INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

La Tcnica Al Servicio De La Patria

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA
INGENIERA EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
CONTROL DIGITAL

8CM21

INTEGRANTES

JORGE ANDRES NEGRETE CALZADA

JOS MANUEL REYES SALAZAR
MARIELA GONZLEZ QUIAHUA
VCTOR HUGO LPEZ MARTNEZ
 Control Digital

PID Digital
Objetivo

Realizar un controlador PID digital mediante los mtodos vistos en clase.

Desarrollo

1- De acuerdo a la siguiente funcin de transferencia de segundo orden

2
( ) =
2 + 2 + 2
Y la ecuacin de estado

0 1 1 0
[ 1] = [ 2 ] [ ] + [ ]
2 2 2 1
1
= [2 0] [ ]
2

Se obtiene el siguiente diagrama de lazo abierto de la funcin de transferencia en MatLab

Funcin de transferencia de nuestra planta

1
( ) =
2 + 2 + 1

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Planta en lazo abierto

2- Se realiz un circuito equivalente con amplificadores operacionales en Multisim, para observar el

comportamiento de dicha planta.

Planta con Amplificadores Operacionales 1

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Grafica de la respuesta de la planta 2

3- Una vez simulado nuestra planta con amplificadores operacionales en Multisim se arm
fsicamente para poder visualizarla en el osciloscopio y verificar que respondiera de la forma
esperada, despus de varios intentos frustraciones y errores de conexin obtuvimos xito al fin.

Fotografa de la planta 3

Por causa de las puntas empleadas, se tom la foto justo cuando se movi una punta de
osciloscopio pero la respuesta de la planta fue la adecuada en todo sentido.
Al terminar con xito el punto anterior, lo siguiente fue realizar el controlador PID digital.
Se realiz en simulink, el controlador PID, y se calcularon los valores de T y L para sintonizar el
PID

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4- Controlador PID con la planta.

Valores de sintonizacin del controlador PID

Kp=16.4
Ti=1/3.1
Td=0.4

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Diagrama a flujo del PID digital

Inicio

u=0, k=16.4, Kp=0, Ki=0, Kd=0, e=0, e_1=0, u_1=0,

REAL=0, T=0.025,Ti=0, Td=0.3, SP=0, set=0, feet=0;

Se configura el adc

Configura TMR0
T0CON=0x81;
TMR0H=0x0B;
TMR0L=0xDC;

ADCON0=0x00
ADCON1=0x0C;
ADCON2=0x15;

Bandera
de timer=1 Volver a checar bandera

Manda a hacer una conversin

de ADC

Volver a recargar el timer:

TMR0H=0x0B;
TMR0L=0xDC;

Se guardan las lecturas de las

dos entradas del adc
SP=ADRESH;
REAL=ADRESH

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Se calculan las ganancias para el

controlador Kp=k*(1-T/(2*Ti));
Ki=k*T/Ti;
Kd=k*Td/T;

Se calcula el controlador y u = Kp*e + Ki*e+u_1 + Kd*(e - e_1);

se manda al puerto . PORTD = u;
e_1=e;
u_1=u;

FIN

Resultados
Para poder realizar la prctica se dieron varios caminos y se opt por la planta analgica y el PID
obviamente digital, se sintonizo varias veces hasta obtener un resultado ptimo, y as poder programar
con el pic 18F4550 un algoritmo, de nuevo tuvimos que sintonizar el PID, para tener un buen resultado,
y nuevamente conectarlo a la planta haciendo varias pruebas, y as poder visualizarlo en el osciloscopio,
donde en numerosas ocasiones el resultado era un rotundo fracaso, por lo regular eran errores muy
bsicos.

Despus de varios intentos pareca que nuestro PID funcionaba de manera correcta, pero no era as la
seal no segua a la referencia y no alcanzaba los valores que deba, luego pareca que si funcionaba por
un momento y pasados unos segundos dejaba de hacerlo.

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Despus de hacer varias pruebas checamos el cdigo del PID de manera muy detallada, haciendo
bastantes pruebas no encontramos el error, el programa estaba correcto, la planta funciona bien, pero por
alguna razn no funcionaba completamente bien.

Lo que nos llev a la conclusin de que se haba conectado mal, ya que si funcionaba y estos eran los
resultados

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Conclusiones
Durante el desarrollo de esta ltima prctica, tuvimos varios errores al realizar el circuito de la planta en
Multisim, y en el armado fsico, pero rectificando logramos realizar esa parte de manera exitosa, y ya
funcionando nuestra planta, los problemas continuaron en la parte del PID y la planta aunque nuestro
programa estaba bien, tuvimos un error al conectar por lo que no funcion correctamente como se
esperaba, y nos dimos cuenta por una observacin de un compaero, fue la mejor prctica por que se
aplic todo lo que vimos en el semestre y cobr sentido no solo se qued como un recuerdo de la teora
si no que se pudo llevar a comprobar y ver cmo se puede aplicar, a pesar de todos los errores que
tuvimos para llegar aqu.

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