TALLER

CONTROL INTELIGENTE
BALL & BEAM
 DEFINICION DE VARIABLES
VARIABLE DE ENTRADA VARIABLE DE SALIDA
DISTANCIA: d ANGULO: a

d
 GRAMATICA
VARIABLE DE ENTRADA:
MUY DERECHA, MEDIO DERECHA, POCO DERECHA,
ENMEDIO
MUY IZQUIERDA, MEDIO IZQUIERDA, POCO IZQUIERDA
 GRAMATICA
VARIABLES DE SALIDA:
NEGATIVO, MEDIO NEGATIVO, CENTRO, MEDIO POSITIVO, POSITIVO

AGREGAR DOS FUNCIONES DE

PERTENENCIA QUE SE VAN A LLAMAR
POCO POSITIVO Y POCO NEGATIVO
 REGLAS

SI D MUY DERECHA ENTONCES A MUY POSITIVO

SI D MEDIO DERECHA ENTONCES A MEDIO POSITIVO
SI D POCO DERECHA ENTONCES A POCO POSITIVO
SI D EN MEDIO ENTONCES A CENTRO
SI D POCO IZQUIERDA ENTONCES A POCO NEGATIVO
SI D MEDIO IZQUIERDA ENTONCES A MEDIO NEGATIVO
SI D MUY IZQUIERDA ENTONCES A MUY NEGATIVO
 3er TALLER
CONSIDERAR LA VELOCIDAD
VARIABLE LINGSTICA: VELOCIDAD
DOMINIO: [ - 0.5 m/s, 0.5 m/s ]
GAMATICA: RAPIDO HACIA LA DERECHA
NORMAL HACIA LA DERECHA
LENTO HACIA LA DERECHA
QUIETO
LENTO HACIA IZQUIERDA
NORMAL HACIA IZQUIERDA
RAPIDO HACIA LA IZQUIERDA
SISTEMA MISO CON DOS VARIABLES DE
ENRADA Y UNA SALIDA