CONTROL DIGITAL

EVALUACIN FINAL

KEVIN DAVID PEREZ SIERRA_1102852510

GRUPO- 299006_3

PRESENTADO A:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIAS E INGENIERIA
2017
 1. Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el
curso, halle un controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 1 segundo y el sobreimpulso sea
menor al 20%, para la siguiente planta:

2
Gp ( s ) =
(S +3)(2 s +5)

Ts tiempo de establecimiento
Ts=T4
Ts=0.014
Ts=0.04
Angulo
4
=
T
4
=
0.01
=400
Sobre impulso

Mp=
etan
3.1416
Mp=
etan 400
3.1416
Mp=
4.4
Mp=0.7134

Respuesta ante una entrada escalon.

s=tf('s');
sys=2/((s+3)*(2*s+5))
step(sys); grid on

Transfer function 'sys' from input 'u1' to output ...

2
y1: -----------------
2 s^2 + 11 s + 15

Continuous-time model.
Compensador en adelanto :

clc
clear all
close all
s=tf('s');
z=tf('z',1);
T=0.1
Gp=2/((s+3)*(2*s+5))
Gpd=c2d(Gp,T,'zoh')
 0.004172 z+ 0.003473
Gp ( z )=
z 21.52 z+ 0.5769

Tiempo de establecimiento sea menor a 1 segundos y el sobreimpulso sea menor del

20% para el diseo de un sobre impulso usamos de 10%

0.1=
e 12
2
ln 0.1

+1

2

1

=

=0,591

Tiempo de establecimiento = 1 segundo

4 4
w n= ,w > , w =6,768
t e n (0,591)(1) n

Usamos :
=0,591

w n=6,768

Polos deseados:

s 1,2=wn jwn 12

s 1=3,99 5,459 j

Polo deseado con T= 0,1

ST
z=e
 z 1=0,573 0,348 j

Cancelamos el polo menor (0,741) con un cero

Z 0 =0,741

P0 =180 +Gp ( z ) / z=z 1

P0 =180106,62=73,38

0,348
P0=0,573 =0,469
tan ( 73,38 )

K c ( z0,741)
K adelanto =
( z0,469)

1
K c= =24,352

| ( z0,741 )
( z 0,469 ) |
Gp ( z ) z=z 1

24,352( z0,741)
K adelanto =
( z0,469)

Respuesta del compensador

clc
clear all
close all
s=tf('s');
z=tf('z',1);
Gp=2/((s+3)*(2*s+5));
T=(24.352*(z-0.741))/(z-0.469);
step(T,20)