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Juan David Valencia Chara. Proyecto de grado. Laboratorio realizado en el área de DESMEDULADO A LAS LAVADORAS DE VAGAZO. Tema: Control de nivel de líquido.

Método de sintonía utilizando el método de Ziegler –Nichols y Método de la curva de reacción de Cohen –Con

Informe de pruebas lavadoras de bagazo del área de DESMEDULADO de la empresa Carvajal pulpa y papel.

Las lavadoras de bagazo normalmente funcionan con un set point definido o punto de referencia (que representa el nivel real de las lavadoras de bagazo de caña) el nivel normal que se maneja es del 69%. Dada esta condición la válvula debe responder de la siguiente manera:

Como paso siguiente se procede a realizar las pruebas de la planta para ver cómo responde, como metodología:

1)

Se colocó el nivel en un punto de operación de 69% que es el nivel óptimo que se utiliza para realizar el lavado del bagazo de caña.

Juan David Valencia Chara. Proyecto de grado. Laboratorio realizado en el área de DESMEDULADO A LAS

En donde se puede observar que el nivel se mantiene en un punto de equilibrio para este caso el valor de referencia seria 69.

2)

En un instante de tiempo se le aplica una entrada tipo escalón ( para este caso el salto fue del 10%) del valor nominal, en donde se obtienen los siguientes resultados.

Muestra obtenida en el software Factory Tall Muestra obtenida en el sofware RsLogix 5000 En donde

Muestra obtenida en el software Factory Tall

Muestra obtenida en el software Factory Tall Muestra obtenida en el sofware RsLogix 5000 En donde

Muestra obtenida en el sofware RsLogix 5000

En donde se puede

observar que

el

nivel

paso

de

69%

a

75%

en

un instante

de tiempo

determinado, quedando estabilidada en un nuevo punto de operacion.

3)

Como siguite paso se procede a ralizar los calcualos utilizando el metedo de la curva de reacion de Ziegler y Nichols, esto con el fin de encontrar la función de transferencia que mejor se adapte al sistema. En la figura siguiente se muestra un ejemplo de este sistema.

Respuesta escalon unitario Sacando los valores de la grafica anterior tenemos que: K = 32 −

Respuesta escalon unitario Sacando los valores de la grafica anterior tenemos que:

K 0 =

3220

=200

0.750.69

t 0 =2221=1

 

y 0 =3223=9

4)

Una ves encontrado estos parámetros se procese a calcular la función de transferencia a partir de la siguiente ecuación.

G 0 (S)= K 0

e st 0

 

y 0

G 0 (S)= 200e s

9(s)+1

(s)+1 y 0 >0.

Reemplazando los valores obtenidos en la función anterior tenemos que:

Una ves tenido nuestra función de transferencia se le aplica a la función la aproximación de pade donde esta es la mejor aproximación de una función por una función racional de orden dado. La aproximación de pade, da una mejor aproximación de la función que truncar su serie de Teylor.

Aplicando la aproximación de pade de orden 2 se obtienen los siguientes resultados.

G pade (S )= s 2 6 s+12

s 2 +6 s+12

Ahora bien si multiplicamos nuestra función de transferencia

G 0 (S)

con la función de Pada

G pade (S)

se obtiene la función de transferencia que mejor describe a este sistema.

Ahora bien si multiplicamos nuestra función de transferencia G ( S ) con la función de

SINTONIA DE CONTROLADORES; METODO MANUAL.

Una vez obtenida nuestra

F.T

se

procede

a

realizar

el

análisis

de

esta

para

observar

su

campamiento y de esta

manera obtener los parámetros de control que mejor se ajusten

al

controlador PID.

Para el análisis de este sistema y el cálculo de los parámetros se utilizó el método de oscilación de Ziegler –Nichols, donde el procedimiento es el siguiente.

Poner las constantes Integral (Ki) y Derivativa(Kd) en cero, Aumentar el valor de la constante proporcional hasta que el lazo comience a oscilar. En la figura siguiente se observa la gráfica obstinada cuando Kp=0.0745.

Ahora bien si multiplicamos nuestra función de transferencia G ( S ) con la función de
Ahora bien si multiplicamos nuestra función de transferencia G ( S ) con la función de

Como paso a seguir se proceden a calcular tanto periodo como la amplitud de nuestra gráfica, esto con el fin de calcular los parámetros Kp, Ki y Kd que aparecen en el cuadro siguiente.

 Como paso a seguir se proceden a calcular tanto periodo como la amplitud de nuestra

En donde Ku representa nuestra ganancia Kp que se le ingreso al sistema para que este empezara a oscilar; Kp=Ku=0.745 y Tu representa el periodo de nuestra grafica que para este caso Tu=3.84. Reemplazando estos valores en la tabla anterior tenemos que.

Kp=0.0447

Ki=0.0232

Kd=0.0214

Se le ingresan estos valores al controlador PID y su respuesta es la siguiente:

 Como paso a seguir se proceden a calcular tanto periodo como la amplitud de nuestra

En donde se observa que la planta que tiene buena respuesta, aunque con un sobrepaso no casi del 50%.

SINTONIA AUTOMATICA UTILIZANDO RELE.

Este método consiste en cambir el controlador por un rele, el cual por su naturaleza de control on-off va a permitir que nuestra planta oscile, un rele es un dispositivo no lineal. En la figura siguiente se muestra un diagrama PID modificado, cual se le agrego el rele y un interrupto.

El autotuning se realiza cuando en la entra es de tipo escalón, ajustando la amplitud de

El autotuning se realiza cuando en la entra es de tipo escalón, ajustando la amplitud de salida del relej a un valor d=0.0745 , es decir el valor en donde se producen los oscilaciones constantes. En la figura siguiente se muesta la salida de la planat conectada an una entreda de rele.

El autotuning se realiza cuando en la entra es de tipo escalón, ajustando la amplitud de

Ahora se procede a calcular la magnitud de la planta para este case a = 1.3. Aplicando la formula:

El autotuning se realiza cuando en la entra es de tipo escalón, ajustando la amplitud de

Para calcular la última ganancia es decir Ku; en este caso:

Ku=0.0730

Sabiendo que el periodo Tu=3.84 se procede a reemplazar los valores en la tabla siguiente,

para encontrar los parámetros del controlador PID.

En donde se obtiene que: Kp=0.0438 Ki=0.022 Kd=0.021 Se le ingresan los parámetros al controlador PID

En donde se obtiene que:

Kp=0.0438

Ki=0.022

Kd=0.021

Se le ingresan los parámetros al controlador PID y se observa la siguiente respuesta.

En donde se obtiene que: Kp=0.0438 Ki=0.022 Kd=0.021 Se le ingresan los parámetros al controlador PID

En donde se puede observar que la planta se estabiliza en 1 pero tiene un sobrepaso casi del 50%. Este sobrepaso para este tipo de sistema puede dicirce que es razonable ya el sistema tiene una respuesta lenta.

SINTONIA AUTOMATICA DE CONTROLADORES POR MEDIO DE LA HERRAMIENTA MATLAB.