CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS N° 929INDICE INTRODUCCION 1 CAPITULO I: CONCEPTOS BASICOS DE CALCULO MATRICIAL L1.+ Introduecién. 3 2.- Métodos Matriciales. 3 Discretizacion. Elementos y nudos. 4 Grados de Libertad. Coordenadas. 4 Métodos de Compatibilidad y equilibrio. 5 Concepto de Matriz de Rigidez y Flexibilidad. 3 CAPITULO I: EL METODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ I IL.1.- Introduccién, 15 IL.2.- Sistemas de coordenadas. 15 I1.3.- Matrices. 2 I1.4.- Transformacién de coordenadas 26 CAPITULO Ill: EL METODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ I La estructura como conjunto de elemntos. 35 El método directo de Ja rigidez. 37 IIL.3.- Imposicidn de las condiciones de contorno. 41 UlL.4.- Propiedades de la matriz de rigidez. 42 TIL.S.- Caloulo de las reacciones y de los esfuerzos en los elementos. 44 CAPITULO IV: CARGAS Y OTRAS ACCIONES NO APLICADAS DIRECTAMENTE SOBRE LOS NUDOS IV.1.+ Introduccién. 45 IV.2.- Cargas aplicadas en barras. 46 1V.3.- Movimientos de apoyos 48 1V.4.- Cargas Térmicas. 50 1V.5.- Ensamblaje del vector de Cargas. 52 1V.6.- Célculo de esfuerzos en los elementos. 33ii Indice CAPITULO V: TECNICAS COMPLEMENTARIAS DE ANALISIS MATRICIAL introduccién. 55 Condiciones de contorno no concordantes. 55 Apoyos elésticos. 37 Condensacién estatica. 59 Libertades en elementos. 60 Subestructuras 0 macroelementos. 62 Ligaduras entre grados de libenad. 64 CAPITULO Vi: METODOS MATRICIALES INDIRECTOS V1.1. Introduccién, 7 VI.2.- Sistemas de coordenadas. Definicién y requisitos. 67 V1.3... Matrices elementaies. 70 V14.- Matrices estética y cinemética. Relaciones de Contragradiencia. 72 VI.S.- El Método Indirecto de la Rigidez. 7S V1.6.- El Método Indirecto de la Flexibilidad. 8 ANEXO I: MATRIZ DE RIGIDEZ INCLUYENDO LA DEFORMACION POR CORTANTE, Ecvaciones bésicas. 83 - Matriz de rigidez del pértico plano. 86 Al. A ANEXO JI: MATRICES DE RIGIDEZ ELEMENTALES COORDENADAS GLOBALES AiL.1.-Introduccién. 87 AIL.2.-Estructura articulada plana. 87 AIL3.-Pértico plano. 88 AIL.4,-Emparrillado plano. 89 AIL.5.-Pértico plano con libertad de giro en un extremo. 91 BIBLIOGRAFIA EN AVVATV TV VV VareseINTRODUCCION El cdlculo por ordenador es un hecho hoy en dia encontrindose extendido a todo tipo de esiructuras. El conocimiento y estudio de sus bases tedricas, su sistemética, y sus posibilidades, es imprescindible para poder realizar modelos simplificados de andlisis que respondan a la realidad estructural correspondiente y cuyos resultados, correctamente interpretados, permitan la comprobacién de) diseio realizado 0 indiquen que modificaciones son necesarias. De los distintos métodos de célculo de estructuras por ordenador quizds sea el Caleulo Matricial de Estructuras de barras el més usado; esto es debido al gran nmero de estructuras que se construyen que pueden ser analizadas mediante un modelo de barras. Aunque histdricamente el Célculo Matricial tiene un desarrollo temprano e independiente de otros métodos numéricos usados actualmente, hoy en dia el Método Directo de la Rigidez, nticleo de estas notas, puede considerarse como una particularizacién del Mérodo de los Elementos Finitos al caso de barras. El presente texto es el fruto de varios afios de ensefianza de la materia, y pretende ser base fundamental de un curso sobre ella destinado a personas que sélo necesitan tener conocimientos previos sobre Resistencia de Materiales. El desarrollo tedrico es tal que no se plantean grandes formulaciones, sino que se desacrolla la organizacién en vectores y matrices de las ecuaciones de las barras rectas, y se exponen las ideas necesarias para su manipulacidn y resolucién, todo ello de una forma general y sistemética que permite su implementacién en un ordenador. Se comienza la exposicién en el Capitulo 1 presentando la idea de discretizacién y los conceptos de elemento, nudo y grado de libertad, introduciendo el andlisis matricial y la definicién de matriz de rigide: y flexibilidad. Los cuatro capitulos siguientes se centran en el Método Directo de la Rigidez, que es el méiodo més usado en Ja actualidad. En el Capitulo Il se introducen Jas definiciones previas, los sistemas de coordenadas a utilizar y las ecuaciones 2 nivel dei elemento, siendo en el Capitulo III donde se plantea el método propiamente dicho asf como la organizacién del céloulo asociada 2 él. El tratamiento sistemético de acciones distintas a cargas en los nudos se aborda en el Capitulo IV, en el que se estzblece un procedimiento genérico para el tratamiento de este tipo de cargas mostrando su potencia y generalidad con los casos més comunes. Se acaba con el Método Directo de la Rigidez en el Capitulo V proporcionando una serie de técnicas complementarias de andlisis matricial muyIntroduccion litiles y frecuentemente usadas. Ei tratamiento de apoyos elésricos, condensacién estdtica y ligaduras entre grados de libertad son algunas de ellas. Por tiltimo en el Capitulo VI se recogen de forma conjunta los Mérodas Matriciales Indirectos de cdlculo de estructuras, tanto el de Rigidez como el de Flexibilidad, definiéndose las matrices cinemdrica, estdtica y las relaciones de contragradiencia, Al final del texto se incluyen dos anexos. En el primero de ellos se realiza un desarrollo simplificado de cémo incluir la deformacién por cortante en la fiexién plana, calculando una nueva matriz de rigidez para el pértico plano. En el Anexo Il se presentan las expresiones, en coordenadas globales, de las matrices de rigidez elementales més usadas teniendo en cuenta la posible existencia de rotulas en sus extremos. El texto se termina con una bibliografia bésica sobre métodos matriciales de célculo de estructuras cuya consulta permite ampliar los conocimientos sobre el tema 2 aquellos que Jo deseen.CAPITULO I CONCEPTOS BASICOS DE CALCULO MATRICIAL I.1.- INTRODUCCION La estructura es Ja parte de una construccién que tiene como funcién mantener la forma de ésta ante le accidn de cargas y otros agentes externos, Con ello nos referimos no sélo a las construcciones civiles, sino en general a todas las construcciones mecénicas. Las estructuras pueden estar formadas exclusivamente por elementos prisméticos 0 bien incluir otros elementos de forma laminar y cuerpos de dimensiones semejantes segiin las tres direcciones ortogonales. Segiin esto se podrian clasificar las estructuras en tres grandes grupos: estructuras de barras, estructuras laminares, estructuras continuas tridimensionales. En céleulo matricial nos vamos a ocupar tnicamente de las estructuras de barras, las cuales pueden, a su’ vez, agruparse en: estructuras articuladas y estructuras de nudos rigidos; y estas tiltimas pueden ser pérticos planos, emparriliados y pérticos tridimensionales. Los métodos clésicos de célculo de estructuras en general eran especificos 2 un tipo concreto de estructura, aprovechando sus peculiaridades para realizar simplificaciones. En adelante estudiaremos los métodos matriciales que tratan de una forma general cualquier tipo de estructura de barras y cuya filosofia, exiendida a dos y tres dimensiones, permite el estudio de estructuras laminares y continuas tridimensionales mediante lo que se conoce como Método de los Elementos Finitos. .- METODOS MATRICIALES Los métodos matriciales actuales no son més que una extensién de las ideas de Maxwell y Mohr del siglo XIX. En general son de gran simplicidad y para su estudio sélo son necesarios, ademés el conocimiento de los teoremas generales del céleuio de estructuras, unos minimos conocimientos del algebra de vectores y matrices. La utilizacién de estos métodos ha sido posible gracias a la existencia del ordenador en el cual pueden simularse las ecuaciones y obtener soluciones en corto espacio de tiempo. A finales del siglo pasado y principios de éste los métodos de céleulo fueron siendo cada vez més especificos, es decir para cada tipo estructural en particular se establecfan simplificaciones que permitian resolverlas manualmente, ello fue posible usando el sentido fisico de las magnitudes y aplicando la4 Capitulo 1 experiencia. Esto hizo que cada método tuviese una aplicacién muy restringida a un tipo particular de estructura, necesitindose para su uso grandes dotes de simplificacién y experiencia en el comportamiento resistente de ésta. Con Jos métodos matriciales estas ideas han cambiado: Se tiende a implementar en ordenador un método de céiculo lo suficientemente general como para que no haya que modificarlo para calcular una estructura cualquiera; ello conduce a veces a mayor ntimero de operaciones, lo cual no tiene excesiva importancia si los realiza el ordenador. Esta filosofia leva 2 un gran peligro: olvidar el sentido fisico del problema, resumiendo el célculo 2 suministrar al ordenador unos datos y obtener unos resultados que en gran nimero de casos se creen ciegamente. Es preciso conocer Jos fundamentos basicos del célculo matricial y sus limitaciones, no olvidando que es sélo una herramienta muy potente que no debe ser usada sino por manos expertas. 1.3.- DISCRETIZACION. ELEMENTOS Y NUDOS. = Para el andlisis, a estructura se supone que estd compuesta por una serie de barras prismaticas que admiten Ja idealizaciGn de la Resistencia de Materiales. Estas barras 0 clemenios se unen en una serie de puntos a los que llamamos nudos. Las ecuaciones de la Resistencia de Materiales se aplicaran a cada uno de los elementos, llegando a expresarse el comportamiento de cada punto o seccién de éste en funcién del comportamiento de los extremos del elemento; ello permitird, a través de los nudos, relacionar unos elementos con otros y finalmente simular toda Ja estructura. De esta forma se pasa de una solucién continua (desplazamientos y esfuerzos en todos los puntos de la estructura) a un solucién discreta (Gesplazamientos y esfuerzos en los nudos extremos de cada elemento). I.4.- GRADOS DE LIBERTAD. COORDENADAS. La idea de discretizacién anterior puede formalizarse diciendo que se ha pasado del numero infinito de grados de libertad (gdl) de los puntos de la estructura a un numero finito; entendiendo por gd] de un punto el mimero de coordenadas que es preciso fijar para que su movimiento quede determinado. En Jas ecuaciones se tendran en cuenta los gal de los nudos ‘inicamente, expreséndose 2 partir de ellos lo que ocurre en otro punto cualquiera de la estructura. Los gd podrén asociarse no sdlo a un punto sino a una estructura y/o elemento, dependiendo en todo caso de las hipdtesis de célculo consideradas. Existirén tantos desplazamientos/giros y fuerzas externas posibles como gal,Conceptos Basicos del Colculo Matricial s pudiéndose hablar en general del gdl de un nudo o de los gal, de un elemento, de una estructura o de parte de ella. A A x 2a “De Se 3 gd. 6 ed.l. = —= = Figura 1.1.- Grados de libertad 1.5.- METODOS DE COMPATIBILIDAD Y EQUILIBRIO En todo problema de estructuras existen tres tipos de relaciones que se han Ge cumplir. Las ecuaciones de equilibrio, dentro de la estructura y con las cargas externas; las ecuaciones de compatibilidad, entre los elementos de Ja estructura y con las condiciones de contorno; y, por ultimo, la ley de comportamiento, Estos ires tipos de relaciones no sdlo se han de cumplir, sino que son las tnicas condiciones que se manejan en el célculo de estructuras, aunque a veces se encuentren en forma més o menos solapada sobre todo en forma de teoremas energéticos. Cuando se trata de analizar una estructura isostética, el procedimiento inmediato serd determinar los esfuerzos mediante las ecuaciones de equilibrio, determinar las deformaciones de cada elemento por la ley de comportamiento y, por ultimo, de estas deformaciones, por medio de las ecuaciones de compatibilidad, obtener los despiazamientos. En el célculo de estructuras hiperestdticas, no basta con las ecuaciones de equilibrio para obtener los esfuerzos y por tanto el procedimiento no serd tan simple, Bésicamente el problema se resolverd por la aplicacién conjunta de los tes tipos de ecuaciones, Jo cual puede hacerse de dos formas distintas, En el méiodo de compatibilided se comienza liberando una serie de ligaduras externas © internas hasta convertir la estructura en isostética, Las fuerzas y esfuerzos correspondientes 2 esas ligaduras (hiperestiticas) se ponen de forma explicita como acciones externas y se calculan todos los esfuerzos y reacciones en funcién de dichas hiperestéticas.6 Copituio 1 METODO DE LA COMPATIBILIDAD (Q) Eeuaciones de Egulitrie MIG) = Sys Fags Fy My) WH) hs Fa Fy Mi) 2) Ley de Componsanieno a 21) FBO aya) = ae = 09 = aus) 4) HE wy = ate (2) Easton: de Composed as Syme SO Fas Fy Mi) > ye da Oe Fa Fy My) Sram 7 Us Fas Fy My) Conocids at incegniathiverendicas Hse » colelon l ree de la vriales del probiema mak Me) Me) uf) afte) 8) METODO DE EQUILIBRIO (1) Exscciones de Composibidad WIR) = 8 Mas ty BD ‘ BO) = Bs legs ty BD > (2) Ley de Comportamiento ms wre) 9 28 =r a wig) = Bag) SE ) + sus) ©) Eeusciones de Eguibrio Fe 8s let 8) Fy ballet 8) My» By (40%, 08) Conocidos ls desplesamienes y gros de los nados, 1 celeulen el resto oe la variables de! problema Hes) a) a") ~ Este sistema coordenado nos permite definit Jos grados de libertad deta estructura, mediante sudescripcién_en_cada.nldgi Normalmente esta definicién se hace de forma idgntica en todos ellos en funcién del tipo de estructura, y de forma coherente con el sistema de referencia. Si se trata de una estructura plana de nudos rigidos los grados de libertad en cada nudo definirén unos vectores de despiazamientos y fuerzas tales como uy F, wayyy fos Fel Fy 6 M -20- MORO O Rem nee ate nnn nnn neEl Mézodo Directo de ia Rigide: 1 17 Figura IL Estructura articulade plana. Sistema de coordenadas global. En emparrillados ty a wr) 5 Fey My 8 My Figura I1.4,- Emparrillado. Sistema de coordenadas global. En estructuras de nudos rigidos en el espacio w21-18 Capitulo it Figura I1.5.- Pértico tridimensional. Sistema de coordenadas global. En estructuras articuladas en el espacio Uy Fy w=} y poy FeyF 4 F, -22- Beeeeseeeeeee6...- 55505 52 |El Método Directo de la Rigide: 1 19. Figura I1.6.- Estructura articulada 3D. Sistema de coordenadas global. as, ee ee Sistema local de El sistema local de coordenadas es el asociado @E@lemenio'y nos permite ir_las ecuaciones. matriciales..en_ todos ellos del mismo modo. Para ello definimos un sistema de coordenadas en cada exiremo que sea capaz de reflejar los movimientos posibles en cada tipo de elemento, y de tal forma que sea independiente de su posicién A i J A B 4 << B =a a Figura IL.7. Por ejemplo, en la Figura I.7., la hora de definir la relacién cargas- movimientos en los dos elementos tendrdn en estas coordenadas la misma forma. -23-20 Captiuto It Los sistemas locales en los distintos tipos de elementos serén Barra articulada, bi 6 tridimensional: un desplazamiento en cada extremo en la direccién de la barra. Lyi Figura'Il.8. Barra. de.pértico plano: dos desplazamienios, longitudinal y transversal, y un giro en cada extremo, Figura 11.9. Barra de emparrillado: y torsién, en cada extremo, jesplazamiento transversal y los giros de flexién -24- OOOOH HORORERHAT RRR RAR R ROR eeEI Método Directo de la Rigides 1 2 Figura 11.10. Barra de pértico tridimensional: tres desplazamientos y giros en cada extremo Figura IL.11. Sistema nodal de coordenadas, Para facilitar el imponer condiciones de contorno en algunos casos es preciso definir un sistema de coordenadas particular en determinados nudos, Gistinto del sistema global. Asi, es conveniente definir, por ejemplo, en el nudo B de la Figura 11.12. el sistema (x"-y") para luego imponer la condicién de contorno de desplazamiento nulo en la direccién y", -25-2 Capttulo It Uxso Froo M oxbescameve! Meo tf Figura Il.12.- Sistema de coordenadas nodal. 11.3.- MATRICES DE RIGIDEZ ELEMENTALES Anteriormente se ha definido el concepto de matriz de rigidez; un elemento K, de la matriz de rigidez es la fuerza segin la coordenada i que aparece al dar un movimiento unidad segtin la coordenada j manteniendo cero todos los demés. De esta forma la matriz de rigidez puede ser generada por columnas, la columna j se obtendré dando un movimiento J segin dicha “Soordenada y cero en las demés y determinando las fuerzas que aparecen en cada una de las coordenadas de la estructura. Este célculo se levard a cabo “‘normalmente con las coordenadas locales definidas en el apartado anterior. Elemento de estructura articulada bi o tridimensional. 7) ue oe eae ay ig) era EA) ay fr ae -26-El Método Directo de la Rigidez 1 23 Figura 1.13. Elemento de pértico plano: Figura 11.14, -27-4 Capitulo It EA “EA oo L ec 12E] 6ET 12EI 6EI p Co : ; # D> E 2 OE or ee ie 6El 4B ez 2er | |F% eo My 7 @°, | a1.2) Ge Oo 0 ey a [Py oy My a Elemento de emparriliado. Figura IL15. -28-El Método Directo de la Rigidez 1 WEI Gel 125) | Gey De ao oD oT Py SEI 4EI 4 _6El 2EI fr fr vs i o ; o 0 S 9 96 Ms, L Py My M's Elemento de pértico tridimensional. Figura 11.16. -29- By, e e ‘a 25 3)26 Capitulo 11 [# oe an oo be Fr 4 o So Ps e ‘a rela Zell re ie, ° ° ey Et, oH ° eas a a4) Pa Hoe o Py T me ° al. | es 2 “2, z ee fy on, oa ee vc ademds de estos elementos que son Jos més usvales podrian definirse otros para distintas circunstancias. Por ejemplo si se incluye la deformacién por cortante las ecuaciones de los elementos en los que se considere Ja fiexién podrian variarse para tener en cuenta este efecto, un cdlculo detallado incluyendo este efecto puede encontrarse en e] anexo I. 0.4.- TRA! \SFORMACION DE COORDENADAS La imposicién de las ecuaciones de equilibrio y compatibilidad a los extremos de barra coincidentes en un nudo se realizard en coordenadas globales de dicho nudo, por io tanto es preciso conocer previamente la transformacién desde e) sistema local’al global de forma que las ecuaciones de los distintos elementos puedan ser expresadas de forma comun. Por otra parte una vez conocidos Jos desplazamientos giros y fuerzas en cada nudo, seré preciso realizar _el paso de coordenadas globales a locales de modo que se puedan determinar los ~esfuerzos en coordenadas locales y a partir de ellos las tensiones. Se va.a comenzar estudiando la relacién existemte entre dos ejes cartesianos pianos, al dar un giro a uno de ellos. 'y * Py cose + P, sence (a.5) -P, sena + P, cosa -30-El Método Directo de la Rigidez I a7 0 en forma matricial P, [ cosa sena P, .6) Globe. ~» Look Si se llama Lp a: x ob ! = ro) |e ee aun m, my Sena cosa onde (1;, m,) son los cosenos directores de x' respecto a (x,y), y (Iz,mz) los de y’ , se tendré Pi=LhP 8) Igual desarrollo puede hacerse para los movimientos a9) y al ser{Uf una matriz ortogonal su inversa es igual a su traspuesta, y por lo tanto se cumpliré -31-28 Captiulo 11 Leis ibn Lp ly =1 @.10) siendo Jas relaciones inversas: Veer oer. 3 an) : basics wey Globalis A continuacién se van a estudiar a continuaci6n las transformaciones mas comunes en Cdiculo Marricial y en concreto en lo que se llamaré E) Mérodo Directo de la Rigidez Barra del Grit Po EI elemento completo tiene seis coordenadas, es en cada extremo, transforméndose de igual forma tres a tres Figura II.18. siendo t oink r Py Ep 0. P, ne : el eee (1.12) d 0 Lp \ J \ siendo L x ( “ 1 bed xaEl Método Directo de la Rigides 1 2 ie ~sena 0 (11.13) sena cosa 0 fo 0} cae meee Lp* donde a es el Angulo desde el eje x global al eje x" local. Los desplazamientos en ambos sistemas de coordenadas se relacionarén de forma andloga u.14y Barra de pértico tridimensi ~ En este caso existert 12 Goordenadas que incluyen los tres desplazamientos y giros de cada extremo. k.. A 12 10 St 2 Pou fy 7 Se ORG 2 3 Figura IL19. PR Pag (11.15) he . =P =L7P;P=LP Pr Pay -33-30 Capitulo 11 hob Lp = | mm 11.16) 1 My Ny es decir los cosenos directores de los ejes (', 2") Tespecto a los (2,y,2), y Py M's 21 Pw fs Pune) My ene Py, M Pai My; 1 Phy Pf i 8 ee Py Ms € igualmente con el subindice j La transformacién es idéntica en el caso de los despiazamientos =U bs8-Le (1.19) .-Barradecmparzillado._ En este elemento hay seis coordenadas, tres en cada extremo r P P, ] ee [F]ercesieete 1.20) Goa -34-El Método Directo de la Rigidez 1 31 Figura I1.20. donde, si a es el angulo desde el eje x global al x’ local, se tendré 0 0 : Ly = |0. cosa sene 1.21) 0, ~sena cose yi ‘ My ee u.22) My My = a q.23) P= Ma Me : My My € igual para los desplazamientos 8 =L175;5=L8' (11.24) En el caso de la celosia es un poco particular debido a que en ejes locales no existen el mismo numero de coordenadas que en globales. -35-32 Copituto It As ce —> re ce” at i Figura 11.21. Pri [Pa] | ©] JAn : a a eee pee (25) Pai Orla wo Le donde e ° woe 1Dry al igual que ios desplazamientos eLT Poel 1.27) Barra articulada tridimensional. En este elemento sucede lo mismo que en el anterior, hay dos coordenadas locales y seis globales -36- mmm mamma anrannnn eee ee ee eee eee eee eeeEl Mézodo Direcio de la Rigide: 1 33 46 2 ; i3 j 3 ¥4 : > 2 ai lee Pai Pri Pal | Ub 0} [Pa =P =LTP; P=LP Pul fo an} [Py : Sie .28) 2 axe Py Pi donde 1 Lp=|m .29) tn es decir los cosenos directores del eje x’ local respecto al sistema global ‘Una vez establecidas las transformaciones entre coordenadas en una forma comtin, las ecuaciones elementales, definidas en coordenadas locales, podran ser expresadas en coordenadas globales, lo que va a dar lugar al cdlculo de la matriz de rigidez en dichas coordenadas. ee a Pee ko Pe Lee 30) P=Kb -; -37-34 Capitulo It Juego en globales seré P=(LKLT)6 ; P= Ko 31) Esta expresién relaciona P y 8 en coordenadas globales a través de la matriz de rigidez en dichas coordenadas, cuya expresién es or u.32) obteniéndose pues una ecuacién andloga en ambos sistemas coordenados. Esta matriz de rigidez en coordenadas globales podria haber sido calculada Girectamente aplicando la definicién de cada uno de sus términos como fuerzas causadas por movimientos unitarios. Estas transformaciones de las ecuaciones elementales serdn de suma utilidad en la realizacién de programas de ordenador que trabajen segiin los métodos matriciales de cdlculo de estructuras. -38-CAPITULO HI EL METODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ II Il.1.- LA ESTRUCTURA COMO CONJUNTO DE ELEMENTOS La estructura puede idealizarse mediante un conjunto de elementos con una cierta distribucién y propiedades, unidos entre si mediante nudos. Esta divisién en elementos y nudos es fruto de un proceso de discretizacién que podré dar lugar, sobre una misma estructura, 2 distintas divisiones en elementos. a 6 10 ie | 14 5 Oa |e 3 8 2 |2 ~ | | 4 i Ee 7 u x Figura DIL.1 Para definir una estructura seré preciso establecer: - Tipo estructural. (pértico plano, estructura articulada, ...) - Coordenadas de los nudos. (relativas a unos ejes de referencia) - Conectividades de los elementos a los nudos. (Nudos que definen cada barra) - Propiedades del material y de la secciones de sus elementos. - Condiciones de apoyo. - Fuerzas que actian. El problema se va a abordar mediante el mérodo de equilibrio o rigidez, por tanto el objetivo es establecer un sistema de ecuaciones de Jz forma -38-36 Capteulo 111 ora qm..1) donde K es la matriz de rigidez de la estructura, F el vector de fuerzas, y u el de desplazamientos, todos ellos en coordenadas de la estructura o globales. En general un elemento definido del nodo i al j llevaré asociada una ecuacién matricial del tipo. P, Ky K, 3, 1.2 w{ eo 1.2) a Kl) [4 donde cada subindice indica el grupo de coordenadas correspondientes 2 un extremo, Sobre la estructura hay definidos en general, los sistemas coordenadas de Je Figura 111.2 ra 4| 4 =] lv » oe Sistema local Sistema global Figura INI.2 En estos sistemas se van a establecer las siguientes relaciones: equilibrio de fuerzas_en los nudos, la suma de las fuerzas en los extremos de las Barras P en cada nudo es igual a las fuerzas aplicadas exiernamente en él F; compatibilidad. los movimientos 6 de los extremos de barrasserdn los mismos gue los de] nudo a que concurren w; y Jey de.comportamiento, que relaciona las fuerzas y desplazamientos en los extremos del elemento P = K 6. Con estas tres relaciones se va a sintetizar la ecuacién matricial de la estructura FS Kir -40- OOAARARAMARE RRM MER e ete R RR eeEl Método Directo de la Rigidez 11 37 I.2.- EL METODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ El célculo de la matriz de rigidez de Ja estructura, supuesto ésta titima perfectamente definida, puede lievarse 2 cabo mediante los siguientes pasos: ~ Céleulo de Jas ecuaciones matriciales elementales en coordenadas elementales 0 locales Pla wtpe u11.3) ~ Expresion de dicha ecuacién en coordenadas de Ia estructura 0 globales. Keel: ta piri au..4) ~ Ecuacisn de compatibilidad de los extremos de las barras en los nudos, 4 = x (aL.5) + Eouacién de equilibrio entre las fuerzas de los extremos de las barras y las cargas aplicadas externamente en los nudos. 5 se. (al.6) ~ Sustitucién de la ley de comportamiento en la forma particionada (Il.1) PK + Ke Gjee am.7) Fx DK of + Kj ay a.) gue una vez tenida en cuenta las relaciones anteriores de compatibilidad y equilibrio se convierte en -41-38 Capitulo 111 Feed Key, (uil.9) siendo n el ntimero de nudos. A modo ilustrativo se va a realizar a continuacién el proceso anterior sobre Ja estructura de Ja Figura 11.3, y en concreto sobre un nudo de ella, el nudo 2. Figura 111.3 Las matrices de rigidez en coordenadas globales de las barras que concurren en e] nudo 2, son (iil.10) -42-El Método Directo de la Rigidez I! 39 Bl fala P Kos Kan | | Siendo pues as fuerzas en el nudo 2 de los distintos elementos: Peo Ki of A a P,? = Kay 82 + KA ot L.11) Pro = Kas 05 + Kip La ecuacién de compatibilidad entre barra y nudo seré 2 = eu, Hea 5 Rew | (111.12) Le ecuacién de equilibrio tendré la forma Be m1.13) y por lo tanto: . am.14) Kay uy + Sp + Koy + Kis) uy + Ky ay + Kip ug que puede escribirse como Fy = Kyy uy + Kyy uy + Kyy uy + Kos u, il.15) donde: -43-40 Capitulo I &: vector de fuerzas en coordenadas globales asociado al nudo 2 tis, -tig: vectores de i os en globales asociados 2 los nudos J, 2, 3 y 5, Tespectivamenie. & Submatriz que relaciona F, y wz , es decir fuerzas que aparecen en \iid6 2 al dar sucesivamiente movimientos unidad en dicho nudo y cero en-los-demés, Esté formada por la suma’“de las submatrices” que Corresponden al nudo 2 de los elementos que en él concurren. 4B su Submatriz que relaciona F, y u, , 0 bien fuerzas que aparecen en el fudo 2 al dar sucesivamente movimientos unidad en el nudo i y cero en los demés. Esté formada porta submatriz 2 del elemento que representa Ja misma relacién. Si se procede de idéntica forma con todos Jos nudos se obtiene la matriz completa de la estructura. En ella se puede comprobar que las submatrices de la diagonal estén formadas de tantos sumandos como barras llegan al nudo asociado al grupo de filas y columnas correspondientes, mientras que las otras submatrices sélo tienen un sumando, que seré distinto de cero si existe conexién mediante algtin elemento entre los nudos indicados por fila y columna, 0 bien cero si no existe dicha conexidn. De esta forma bastaria para el moniaje o ensamblaje de ia matriz de rigidez de la estructura a partir de una matriz nula, sumar sobre ella las submatrices correspondientes 2 cada elemento en la posicién correspondiente, es decir: A, 4 F : : My F : 4 : (uil.16) Fj - ao 4 En el caso de Ja estructura anterior la matriz de rigidez serfa ae LMR OMMOROO OHHH OREM RAO ORRRRO eEl Método Directo de la Rigidez It 41 Bh ‘Tb o 0 0 ak ve Ki KasKew KOR K=lo ig Kak 0 Ki aul.17) 0 0 ok Kis eee 0 KS Kg Keg Kis*Kie+Keg I11.3.- IMPOSICION DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO. La matriz de rigidez de la estructura es singular si no se aplican las condiciones de contorno, ya que serian posible movimientos como sélido ri La imposicién de las condiciones de contorno evita esta singularidad y consiste en fijar los movimientos de una serie de grados de libertad que unen 2 Ja estructura con su entormo. Si se particiona el sistema de ecuaciones como 5 Fy i mt] uy m.18) Fy Kyng Kny donde se han reagrupado las ecuaciones de tal modo que las gi’ primeras corresponden a los g.d.1. cuyos movimientos se desean calcular, y por lo tanto las fuerzas aplicadas se conocen, y lasyi tltimas son las ecuaciones correspondientes 2 Jos g.d.l. cuyos movimientos son conocidos, normalmente nulos, y cuyas fuerzas, reacciones, se quieren también conocer. Desarrollando el sistema de ecuaciones anterior y si uy = 0, se tendré F, ‘at May a.19) que proporciona el sistema de ecuaciones a resoiver, cuya dimensiGn seré de (mxm) frente al [(m + n) X (m + n)} inicial. -45-2 Capitulo 111 1ll.4.- PROPIEDADES DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ La matriz de rigidez de la estructura tiene una serie de propiedades interesantes que es preciso resaltar: = Simerrig: Es una matriz simétrica, lo que significa que Ky = Ky, la < : “i fuerza producida en el g.d.1. jal mover una unidad el i, manteniendo 2 cero iodos Jos demés, es igual a que la que se producird en i al desplazar j en las mismas condiciones. Para comprobarlo basta aplicar el Teorema de Reciprocidad entre ambas situaciones. = Mawriz,en banda: Al ser cero los elementos correspondientes @ g.d.l. no conectados mediante algun elemento es posible, con una numeracién adecuada, concentrar sobre una banda junto a la diagonal todos los elementos no nulos. Esta propiedad permitird, en su tratamiento informético, ensamblar y almacenar sdio dicha banda central. Ancho de banda ~ Figura 111.4 El ancho de banda depende de la maxima diferencia entre la numeracién Ge los nudos conectados por elementos, ya que ias submatrices ocupan posiciones en la diagonal y en columnas y filas separadas de ésta la diferencia entre los nimeros de ios nudos extremos de las barras, multiplicada por ei nimero de g.d.1. de cada nudo. El ancho de la banda depende pues exclusivamente de la numeracién de los nudos y es importante procurar realizarla de modo que reduzca en lo posible este ancho; de hecho hay programas de ordenador que renumeran para minimizar el ancho de la banda. De forma sencilla se puede ver cémo en el ejemplo anterior una sencilla Tenumeracién disminuye el ancho de la banda. -46- Maem amamanananaeeaananannnnnnee----------El Método Directo de la Rigides 11 a 3 @ 1@ 2 4 —+__14 © 1® Figura ILS Kh Kip 0 0 0 pate ¢ Ky KatKntin Ky Ka 0 K=|0 ee ee o | @l20) € 7 ec ee 0 Kg KigtkitKiy Ki 0 0 0 Ky Kg ~ Definida positiva: es decir su autovalor menor, una vez aplicadas las condiciones de contoro sobre ella, seré mayor que cero. Desde un punto de vista fisico esto indica que se trata de un, conjunto indeformable, sin.mecanismos intemos, unido a su entorno por apoyos suficientes para impedir movimientos como solido rigido de la estructura. : ~ Diggonalmente, dominante: Todos los elementos de lz diagonal son positivos, € iguales o mayores fa suma del resto de los elementos de su fila o columna. Esta propiedad no se cumple estriciamente, es deci suele ser aproximadamente asf aunque no obligatoriamente, y permite junto a la anterior que la resolucién det sistema de ecuaciones resultante esté bien condicionado normalinente,y pueda ser resuelio de forma sencilla. = -47-“4 Capitulo It .s.- CALCULO DE LAS REACCIONES Y DE LOS ESFUERZOS EN LOS ELEMENTOS El célculo de las reacciones es inmediato a partir de la ecuacién (3.18), siempre que se disponga de las matrices Kyy y Kyyy- Bajo el supuesto uy = O, Jas reacciones serén las componentes de vector Fy , Fy = Ky Uy mi.21) _Otra forma de calcular las reacciones seria mediante el equilibrio de las fuerzas en los extremos de cada elemento en cada nudo, para lo cual serd preciso éalcular ésias previamenie en coordenadas globales y realizar su suma. Raye Pee KG; (IL.22) estando extendido el sumatorio 2 todos Jos extremos de barra en el nudo i. Para completar el célculo de la estructura seré preciso calcular en cada elemento las fuerzas en los extremos io cual se lleva 2 cabo en coordenadas locales 0 elementales, pudiendo ser calculadas a partir de dos expresiones equivalentes Tp eLlx Mt gh = RU LT 5 | (11.23) Cepek: Kg = KLTS siempre que las cargas estén aplicadas tnicamente en los nudos, y seguin interese en el proceso de célculo, ‘Una vez conocidas las fuerzas en los extremos de Jos elementos se pueden construir los diagramas de esfuerzos a Jo largo de él y por lo tanto comprobar si su resistencia es la adecuada. -48- Daa aaa eee e eee nen nen rnc c naeCAPITULO IV CARGAS Y OTRAS ACCIONES NO APLICADAS DIRECTAMENTE SOBRE LOS NUDOS IV.1.- INTRODUCCION En el planteamiento realizado del Método Directo de la Rigidez se ha considerado la existencia Unicamente de cargas exteriores aplicadas en los nudos, En la realidad existen cargas que por su propia naturaleza son repartidas, tal es el caso del peso propio, el viento o jas variaciones térmicas, seré preciso pues disponer de un procedimiento de.célculo que permita incorporar estas acciones de forma lo més sistemdtica posible. Te tT HEY ! : | Figura IV.1. Dado que las variables de trabajo son los desplazamientos y fuerzas en los nudos, el tratamiento de estas acciones seré tal que permita incorporar su efecto sobre Ja estructura mediante cargas en los extremos de las barras, estdticamente equivalentes a las distribuidas. Para ello se va a introducir el concepto "fuerzas de empotramiento", que no es mds que el conjunto de reacciones que existirfa en una viga biempotrada sijeia a las acciones correspondienies, y que junto a la utilizacién’ del principio de superposicién permitirén un tratamiento sencillo y general de todo tipo de cargas. A continuacién se van a estudiar los tres tipos de acciones més comunes sobre las estructuras: Carges, distribuidas o puntuales, aplicadas en los vanos, asientos de apoyos, y cargas térmicas; presentando simultdneamente a las explicaciones del primer caso el planteamiento general. -49-46 Capinulo 1V .2.. CARGAS APLICADAS EN BARRAS Si se piensa en primer lugar en cargas puntuales aplicadas en puntos intermedios de un elemento, la primera e inmediata solucién es afadir un nudo bajo dicha carga. Esta no es una buena solucién ya que aumenta innecesariamente el numero de coordenadas, y no es generalizable al caso de cargas repartidas, a menos que se hiciera una aproximacién agrupando por trozos tan pequefios como se quisiera, (a) (b) 1 HED " + TEE Figura IV.2.- Descomposicién en cargas en nudos y cargas en elementos La aplicaci6n del principio de superposicin puede resolver el problema de forma general si se suman dos estados: uno en e] que todos los nudos tienen desplazamientos y giros nulos (empotrados), y sobre la estructuras estén aplicadas solamente las cargas distribuidas. y otro en el que sobre los nudos estén aplicadas Jas cargas exteriores puntuales y Jas reacciones de empotramiento del primer estado cambiadas de signo, La suma de ambos estados proporciona e! estado original De esta forma la sistematica seria: 1) Descomponer las cargas sobre la estructura en carges puntuales aplicadas en los nudos, estado (a), y otras cargas, estado (b), Figura 1V. 2) A su vez el estado (b) descomponerlo en otros dos, uno primero en el gue todos jos nudos se han empotrado, y sobre los elementos se han aplicado las cargas, estado (b!); y otro en el que se han aplicado sobre los nudos de la estructura Jas cargas opuestas a las que se obtendrian como reacciones en cada elemento al biempotrarlo y aplicar la carga, estado (b2), Figura 1V.3. -50-Cargas y otras Acciones no Aplicadas Directamente sobre los Nudos 7 (b) AH Figura IV.3,- Tratamiento de las cargas en elementos. 3) Calcular mediante el Método directo de Ja Rigidez un problema con cargas tinicamente en los nudos, calculadas al superponer ios estados (a) y (62). E] resultado final de desplazamientos y esfuerzos se obtendria al superponer los estados (a), (b1) y (b2), teniendo en cuenta que: - Los despiazamientos en los nudos se obtienen directamente del célculo conjunto de (a) y (02). ~ Los desplazamientos en puntos no nodales se verdn afectados por Jos tres estados, siendo su forma final la suma de su deformada como biempotrada, estado (01), y la correspondiente obtenida por los desplazamientos y giros de sus extremos, estados (a) y (b2). ~ Para el célculo de esfuerzos, nodales o intermedios en los vanos, serd preciso superponer también los tres estados. De una manera formal, el proceso podemos decir que es: 1 Expresar la carga sobre el elemento en e) sistema local. 2.- Calcular mediante Resistencia de Materiales las fuerzas de empotramiento que aparecen oe av.) =61=48 Capitulo 1V 3.- Pasar estas fuerzas a globales Peet pa av.2) 4.- Analizar la estructura con cargas iguales y contrarias a las de empotramiento més las cargas que actian sobre los nudos. FeF, ext + Feguiv. * Fest, ~ Peorgas ee IV.3.- MOVIMIENTOS DE APOYOS En general en una estructura hiperestética el movimiemo de algin apoyo provoca sobre ella esfuerzos y deformaciones que en muchos casos reales es preciso cuantificar. ‘Uno de los métodos para llevar a cabo esta cuantificacién es aplicar los conceptos descritos en el apartado anterior. De esta forma, y si se supone que sdlo existen cargas debidas 2 movimientos de los apoyos, el estado (b1) se formarfa empotrando todos los nudos y aplicando los desplazamientos y giros prescritos calculéndose a continuaciGn las fuerzas de empotramiento que ello ocasionaria sobre la estructura, Figura 1V.4,- Tratamiento de los movimientos de apoyos. E] proceso a seguir seria semejante al de las cargas repartidas en los elementos, sdlo que el estado (b) esta formado por movimientos conocidos de los nudos. De esta forma el proceso a seguir seria : -52- MMMM AAMAAaaaaaaaaananannananennnnn nn nnnnnnneCargas y otras Acciones no Aplicadas Directamente sobre los Nudos “ 1.-Los movimientos de Jos nudos empotrados se pasan 2 locales para cada uno de los elementos afectados. Ao eae ava) 2. Se calculan las fuerzas de empotramiento de cada barra en dichas coordenadas, lo cual puede hacerse multiplicando el vector de movimientos conocidos por la matriz de rigidez del elemento. Poem a «KT At av.s) 3.-Transformacién a globales. ae oe av.6) 4.- Célculo de la estructura con las cargas en nudos dadas por F = Fax * Fagus, = F ~ 3 Pitor.apos. C2 Existe otro método para el tratamiento de movimientos de apoyos y es hacerio directamente trabajando sobre el sistema de ecuaciones. Supéngase los vectores particionados en tres trozos: En la primera particién se agrupan todos los grados de libertad sin ninguna coaccién ni movimiento impuesto, en 12 segunda se incluyen todos los grados de libertad con movimientos impuestos no nulos, y en la dltima aquellos que tienen movimiento nulo. Si se particiona la matriz de rigidez de forma congruente con esta descripcién se tendré F, Kh Ki Kin uy ave) Fuf = | Rug Kua Kna\ \en : Fin King Kine Kina) (0 que puede ponerse también como -53-$0 Capitulo 1V 77 yf o Fl | Kun Bi Mi Kua) fy Fup =] Kua fun = | Bar bar Kaan |} en i Fir Kin King Kan Kian} (0 dado que uy, es conocido. Desarrollando la primera particién se obtendria. Fy > Kya ty * = Ryu av.10) cuya solucién permite resolver el problema y conocer el resto de los Gesplazamientos. El desarrollo de las otras dos panticiones proporciona las reacciones. Ft Kage? Kay tn avan (v.12 King * Bing Mn Ambos métodos conducen @ idénticos resultados y no son mas que dos formas de plantear un mismo problema. IV.4.- CARGAS TERMICAS, S En_les_estruciuras_jsostétices, isostétlcamente apovades, .sometidas 2 x canto del elemento). a < . a le (b1) i Figura IV.5.- Tratamiento de las acciones térmicas. -54- tendoCargas y otras Acciones no Aplicadas Directamente sobre ios Nudos SI En estructuras hi esto no es asi y en general aparecen esfuerzos gue pueden ser caloulados de forma andloga a como se ha hecho anteriormente con las cargas distribuidas en los elementos y los movimientos de apoyos, es decir formando un estado (b1) empotrando los nudos y calculando las reacciones que se producen en cada elemento al aplicar sobre él la carga térmica. Las reacciones de empotramiento de un elemento sometido a un gradiente lineal dé temperatura en su canto, variando entre T, y T; Je"con Coeficiente de dilatacién a, longitud L y canto h, pueden ser‘calculadas como: Te LE. Th af lal ig we bade capone para Bat Al conde. donde K' es Ja matriz de rigidez del elemento en coordenadas locales. En el caso de incremento uniforme de temperatura T, =T,s convierte en 0 EAaT 0 = 9 v.14) -EAaT 0 0 0 0 Una vez conocidas todas ellas y pasadas a coordenadas globales se opera de forma idéntica a como se ha visto anteriormente FE Fan SPlemp, VAS) ext et? ‘eguiv. -55-52 Capitulo 1V ENSAMBLAJE DEL VECTOR DE CARGAS Como se ha visto hasta ahora cuando las acciones no son tinicamente cargas en los nudos es preciso determinar las fuerzas de empotramiento correspondientes a dichas acciones sea cual sea su origen. Si se recuerda el planteamiento efectuado para la formacién del sistema de ecuaciones de la estructura, puede modificarse para tener en cuenta éstas fuerzas de empotramiento. Dee es ee ie ese ee (v.16) estando extendido el sumatorio en "e" a todos los extremos de barra coincidentes en el nudo "i Asf pues el sistema de ecuaciones 2 resolver seré “Ku av.) re donde Fy P” son vectores conocidos, y teniendo este ultimo la forma Daa Dla v.18) Le Siendo necesario su ensamblaje al igual que se hacia con las matrices de rigidez.Careas y otras Acciones no Aplicadas Directamente sobre los Nudos 53 TV. 6.- CALCULO DE ESFUERZOS EN LOS ELEMENTOS Como se indicé anteriormente mediante el principio de la superposicién el cdlculo se descompone en tres estados (a), (b1) y (b2), Figures IV.2 y 1V.3, Tesolviéndose mediante e] Método Directo de la Rigidez la suma de (a) y (62), lo cual permite conocer los desplazamientos en los nudos. Las fuerzas y esfuerzos en los extremos de los elementos serdn la suma de los correspondientes debidos 2 los desplazamientos de los extremos K" 8 ' , asociados @ los estados (a) y (2), y de las reacciones de empotramiento P’", estado (b1), es decir =k psp av.19) que admite ser expresada en otras formas en funcién de los desplazamientos en coordenadas globales. PeKLT6+P*. 5 PaLTK5+P* (V.20) cualquiera de ellas proporciona las fuerzas en los extremos que junto al tipo de carga aplicada permite construir los diagramas de esfuerzos del elemento y por lo tanto proceder a la comprobacién de! tensiones. -57-ve ee ee ee Tee EET: -58-CAPITULO V TECNICAS COMPLEMENTARIAS DE ANALISIS MATRICIAL V.1.- INTRODUCCION Si bien con lo estudiado hasta ahora pueden resolverse gran ntimero de estructuras, existen algunas situaciones particulares que exigen el conocimiento de unas técnicas complementarias de andlisis matricial que van a ser estudiadas en este capitulo, En una estructura, por ejemplo, pueden existir condiciones de contomno en algunos grados de libertad cuyas direcciones son no concardantes con los ejes globales, seré pues necesario en ellos definir unas nuevas coordenadas, lamades nodales, y realizar la transformacién del sistema de ecuaciones, Todas las estructuras vistas hasta ahora estaban soportadas por apoyos infinitamente rigidos que impedian uno 0 mas movimientos del nudo totalmente, En algunas ocasiones se presentan apoyos eldsticos en los que los movimientos no son nulos sino proporcionales z la fuerza (reacci6n) que se desea transmitir. Este serd el problema que se trate en segundo lugar. A continuacién se van a exponer los fundamentos y aplicaciones de la condensacidn estdtica, que es una téenica numérica que se utiliza para desacoplar unos grados de libertad de otros, ast como dos de sus aplicaciones mas comures: las barras con libertades y las subestructuras 0 macroelementos. A veces ademas de existir sobre la estructura unas condiciones de contomo de fuerzas y desplazamientos, es necesario que para la mejor modelizacién de la realidad se impongan ligaduras entre grados de libertad, un ejemplo de ello puede ser los elementos 0 conjuntos mucho més rigidos que el resto de la estructura. Y.2.- CONDICIONES DE CONTORNO NO CONCORDANTES Para analizar una estructura como la de Ja Figura V.1., en la que en el nudo A es preciso imponer una condicin de contorno, en este caso en desplazamiento, no concordante con los ejes globales, seré necesario definir unos eles nodales en Ja direccién de dicha condicién de contorno. La relacién existente entre estas coordenadas y las globales vendré dada por -59-56 Capitulo V (V.1) Lar a aT we Ly 5 out = Lee Figura V.1.- Condiciones de contorno no concordantes Si Ja estructura fuera un pértico plano los vectores y matrices de la ecuacién anterior serian ts Us cosa -sena 0 we lu) 5 : Lp = |sena cosa 0} — (V.2) 6 0 0.1 siendo facil extrapolar a otro tipo de estructuras. Las fuerzas sobre dicho nudo también podrén expresarse andlogamente. LF (v.3) Rely ee y por Jo tanto la ecuacién matricial de equilibrio asociada 2 ese nudo, expresada en coordenadas globales, podré ser modificada de la siguiente forma. — pera V4 ee v4) thy Ce : é 7 rb TR = YS Ky By 4y habiendo recogido en ace oe Lj" la posibilidad de que puedan existir otros nudos con coordenadas nodales, no *hecesariamente iguales a las del i, ge forma que si en el nodo las coordenadas globales son idénticas a las nodales,Lp" es la matriz identidad. = Ke Lar + Skyy eR BTécnicas complementarias de andlisis matricial 57 La expresion anterior equivale a premultiplicar por Lpj" el grupo de filas correspondientes 2 las ecuaciones de equilibrio del nudo no concordante, y postmultiplicar por Lp/"7 el grupo de columnas que multiplica a los grados de Hbenad de dicho nudo. SA we eV law (0h. per emer inl Estas transformaciones pueden hacerse a nivel elemental y expresar Girectamente las ecuaciones de cada elemento en coordenadas nodales. Para ello Se lendré en cada exiremo del elemento una matriz de transformacién distinta, ya que en el caso general las coordenadas nodales de los dos extremos del elemento Pueden ser diferentes. Asf las fuerzas y movimientos elementales en coordenadas nodales serdn = tal P= Le Lb = hy: as = Lat eee htop hte ee te Ge Pym Ly Py = Loy LR = LS PS Convirtiendo 2 ecuacién matricial en coordenadas locales en nodales aprovechando Ja ortogonalidad de las matrices de transformacién r eee ie Ore Ree fx .7) siendo Ly 0 wv.) 0 Ly Y.3.- APOYOS ELASTICOS Para wansmitir cargas al suelo se supone habitualmente que éste es infinitamente rigido y que dicha transmisiGn no implica ningtin desplazamiento. Esta hipétesis, aproximadamente cierta en gran miimero de casos, puede conduciy a errores de consideracién si la estructura es muy rigida, las cargas a transmitir Son grandes, el suelo sobre el que esté dispuesto el cimiento puede ser considerado eléstico, o bien simplemente porque la unién estructura-cimentacién €s eldstica (normalmente atornillada). La existencia de apoyos eldsticos hace que la condicién de contorno en el apoyo venga expresada no por valores concretos de fuerzas o desplazamientos, sino por una relacién entre ambos. Si se plantea la ecuaci6n de equilibrio en el 2poyo eldstico conjuntamente para todos sus grados de libertad se tendr4 -61-58 Capitulo (v.9) donde F; son las fuerzas externas aplicadas en el nudo i, Py" Jas fuerzas de empotramiento, y K;es la matriz de rigidez del apoyo. Las matrices de rigidez de los apoyos se pueden conocer calculando la resultante de fuerzas sobre el nudo cuando se aplican movimiento unidad, Cimentacién sobre suelo flexible ia Union atomiliada flexible Figura V.2.- Ejemplos de conexiones no infinitamente rigidas. La forma simplificada de la matriz de un apoyo eldstico es la idealizada a partir de muelles segiin los distintos grados de libertad de éste sin acoplamientos entre ellos, es decir, A, 0 0 xr = [0% 0 (V.10) ook que se cortesponde con Ja Figura V.3. en el caso de un portico plano En resumen conocida la matriz de rigidez del apoyo basta con sumarla sobre la diagonal de la matriz de rigidez para imponer esta condi ~62- OORARHHReRteneeeneenenenwenene wenn renner ee eee eeeTécnicas complementarias de andlisis matricial 39 Figura V.3.- Idealizacién simplificada de un apoyo flexible, V.4.- CONDENSACION ESTATICA La condensacién estética es una técnica numérica utilizada para desacoplar unos grados de libertad de otros. Si suponemos las ecuaciones de un elemento, un conjunto de ellos, o una estructura en forma panticionada Fir) VPr} [Ra Kru) (uy (v.11) Ful [pg| [Rua Kan} [en simplemente operando se podré poner Hee nie Br (v.12) donde "oe : Freauin, 7 Fr > PF) ~ Bry Kits Fy Py?) (v.13) ‘, -1 Bitegic. ra Kia Kin Bart (vis) siendo - = eg Y= Kit Fu > Pi) ~ Katy Kip ay v.15) De esta forma puede a continuacién operarse tinicamente con los grados -63-oo Copttulo V de libertad en J sin ninguna pérdida de exactitud. La realizacién practica de esta técnica no se leva a cabo normalmente a partir de las expresiones anteriores sino que el desacoplamiento de ecuaciones se eva a cabo modificando el sistema mediante combinaciones de filas hasta conseguir ceros en Ja columna del grado de libertad correspondiente. La utilidad de la condensacién estética se va a poner de manifiesto en los dos apartados siguientes. Y.5.- LIBERTADES EN LOS ELEMENTOS Los nudos de las estructuras estudiadas hasta ahora tenian un mismo nimero de grados de libertad. En la practica pueden existir en una misma estructura nudos con diferente nimero de grados de libertad, tal es el caso de aquellas en los que coincidan barras con libertades. Figura V.4,- Libertades de giro y desplazamiento. El caso de elementos con libertades més comin es el de aquellos en cuyos extremos puede haber rotulas, en las que ademas los momentos suelen ser nulos. En estos elementos el giro de su extremo esté libre de girar como el nudo, no efectuandose transmisién de fuerzas segiin el grado de libertad liberado, y por lo tanto el elemento no contribuye a la rigidez del nudo en esa direccién. - . La solucién a este problema puede Ilevarse a cabo mediante la Of ¢ % condensacién de uno de los dos grados de libertad de idéntico cardcter existentes- en el nudo, por ejemplo en el caso de la rotula condensando el giro en el extremo —> de la barra, antes de proceder al montaje de las ecuaciones del nudo, -64-Técnicas complementarias de andlisis matricial a \Condensaciéa Bd.l. 6 Figura Este proceso de condensacién convertirfa ademés empotramiento perfecto sobre el elemento a otras, estéticamente acuerdo con el criterio de fuerza nula sobre libertades las cargas de equivalentes, de Fy =0 (v.16) siendo Kea Kin Py 17) Tequiv. Figura V.6.- Obtencidn de la matriz de rigidez de un elemento con libertad de giro en el extremo final. -65-a Capitulo V y la matriz de rigidez condensada (v.18) Rater, = Bea ~ Br Kaw Ku Esta matriz puede ser oblenida directamente aplicando movimientos unidad, segtin los diferentes grados de libertad dejando libre los que se van a condensar En una barra de pértico plano por ejemplo si existiese una rétula en el extremo final se obtendria la siguiente matriz de rigidez. = Zz 0 (v.19) y 1 ° co of cuya expresién en coordenadas globales puede encontrarse en el Anexo Il. Este wltimo procedimiento no suele usarse en Ja préctica debido a la Gificultad que supondria programar en el ordenador todas y cada una de las posibles combinaciones de libertades sobre cada elemento, siendo mas sistematico el proceso de condensacién indicado en primer lugar. La aplicacién de libertades en los elementos que coinciden en un nudo debe hacerse teniendo cuidado no hacer inestable el propio, nudo, ya que si se condensan todos Jos giros ninguna barra apartaré rigidez de giro al nudo y se produciré un mecanismo interno a menos que se coaccione artificialmente dicho giro, 6.- SUBESTRUCTURAS O MACROELEMENTOS Para el cdlculo de estructuras con gran ntimero de grados de libertad puede interesar dividirla en subestructuras més pequefias de més fécil manejo € interpretacién. Las razones para ello pueden ser varias, pero se pueden citar como més comunes las siguientes: estructuras repetitivas o ciclicas, en las que un mismo -66-Técnicas complementarias de andlisis matricial 63 médulo se repite miltiples veces; estructuras modulares, 0 formadas por un mimero pequefio de médulos que, conectados de diferentes formas dan lugar a estructuras distinias; y estructuras que por su gran complejidad no son ni Giseiadas ni calculadas por un mismo grupo de trabajo sino por varios que a veces estén geogréficamente alejados, E! proceso de cdleulo con subestrueturas se basa en la obtencign y montaje Ge las ecuaciones correspondientes en funcién de los grados de libertad comunce 2 elas, condensando todos los que no relacionan unas con otras Figura V.7. Si por ejemplo se quiere calcular mediante subestructuracién la estructura de la Figura V.7. el proceso a seguir seria. 8) Calculo de las matrices asociadas a las subestructuras distintas con todos sus grados de libertad, es decir de SI y $3, b) Condensacién de los grados de libertad no comunes, es decir todos los Que no se utilicen para las conexiones, ©) Transformacién de coordenadas si es necesario, en este caso implicaria caleular las ecuaciones de la subestructura S2 a partir de las $1 mediante la pre ¥ post multiplicacién por las matrices de giro correspondientes. 4) Moniaje de las ecuaciones de los grados de libertad comunes, ©) Resolucién de! sistema de ecuaciones, }) Calculo del resto de las inc6gnitas asociadas a los grados de libertad no comunes, 8) Céloulo de esfuerzos en todos ios elementos. Como se ha podido ver durante el proceso de célculo se trata de cada Subestructura como un macroclemento,64 Copitulo V - LIGADURAS ENTRE GRADOS DE LIBERTAD Las ecuaciones de ligadura que se van a contemplar son lineales, es decir, Gel tipo LGyeh, v.20) mi siendo Cj, hy constantes y u; el desplazamiento/giro, segin un grado de libertad cuaiquiers. Si hubiese r ecuaciones de restriccién, se podria expresar matricialmente Cush w2n donde C es una matriz de (r x nj, y u, ht vectores de dimensién n, es decir el niimero total de grados de libertad Como al sistema de ecuaciones de Ja estructura, supuesto perfectamente determinado, se le afiaden r ecuaciones adicionales se podran eliminar de él r incégnitas. Ordenando y particionando adecuadamente las ecuaciones de restriccién. 4 (Cp Cy) leu (v.22) Hy siendo C, una matriz de (r x 1), Cy de (r x (n- 1), uy un vector de dimension r que contiene todos los grados de libertad a eliminar del sistema de ecuaciones, uy, un vector de dimensién (n - 1), y ht un vector de dimensién r. Despejando ee eae iV. uy = Ch - CF! Cy uy (V.23) © bien uy thy + Ty uy (V.24) y por Jo tanto el vector de desplazamientos de Ja estructura toma la forma -68-Técnicas complementarias de andlisis matricial 6 ol hy Thu = : ~ (V.25) uy 0. qT usb + Tuy (v.26) Particionando la matriz de rigidez de la estructura F-P* =Ku A) [Pr | | [rw Kew oo wn Fir Pry Kur Xu. Si se desarrolla la parte inferior se tendria una relacién entre Fy y uy que permitiria resolver el problema con sdlo esos grados de libertad, pero relaciondndolos apareceria una matriz no simétrica. En orden a seguir trabajando con matrices simétricas basta con premultiplicar toda la ecuacién por T 7, obtenigndose Fitgguiy, ” Rit tequiy, UH (v.28) donde pee Tee Pa Kb) (v.29) equir. Ki thguy, 2 TERT (v.30) Nétese que las ecuaciones de restriccién han afectado al vector de carges y a la matriz de rigidez, si se desarrolian las expresiones anteriores. Fiteuiy, = Thal Fy-P]~Ky yh) * Fy-Pip Ky hp) 31) (v.32) Ku tee, = Ti? Bi Tan Bus Te * Tal Bead * Ban lo que indica que la imposicién de restricciones varia en general la rigidez del sistema y hace aparecer unas cargas ficticias adicionales. Estas cargas ficticias pueden interpretarse como aquellas que habria que poner sobre la estructura, -69-66 Capitula ¥ ademés de las que €sia ya tiene, para que se cumplan las ecuaciones de restriccién, Desde un punto de vista matematico estas cargas serian las incdgnitas asociadas a las nuevas ecuaciones afiadidas al sistema de ecuaciones de la estructura, ya perfectamente determinado sin elias. Atadic -70-CAPITULO VI METODOS MATRICIALES INDIRECTOS, VI.1.- INTRODUCCION El estudio de los métodos matriciales de célculo de estructuras se completa en este capitulo mostrando los Métodos Indirectos de Rigidez y Flexibilidad, respectivamente asociados a los métodos de equilibrio y compatibilidad, llamados asi porque la matriz del sistema de ecuaciones de Ja estructura no se obtiene Girectamente a partir de las elementales por simple superposicién (ecuaciones de equilibrio y compatibilidad nudo a nudo), sino de forma indirecta (ecuaciones de equilibrio y compatibilidad que implican a grados de libertad de varios nudos no necesariamente conectados). Las ventajas del Método Directo de la Rigidez pueden resumirse en dos: es muy sistemético, y por lo tanto faciimente programable en un ordenador, y es conceptualmente muy sencillo, Estas cualidades lo han hecho muy popular y universalmente usado para el célculo de estructuras de barras, no obstante su mayor defecto es que no tiene en cuenta peculiaridades especificas de la estructura que se estd calculando, estableciendo sistemas de ecuaciones muy grandes que proporcionan mucha informacién sobre la estructura, no siempre importante para su dimensionamiento o comprobacién. El Método Indirecio de la Flexibilidad, al ser un método de compatibilidad, va aprovechar las caracteristicas particulares de la estructura, siendo posible con é] formular sistemas de ecuaciones que s6lo contengan las hiperestéticas, internas y/o externas, los grados de libertad en los que estén aplicadas cargas puntuales y cualquier otro del que se desee una informacién directa inicial; conocida esta informacién seré posible, a posteriori, obtener cualquier otra que se considere necesaria. Esta caracteristica hard que su sistemética sea menor y por lo tanto algo mas dificil de programar. Actualmente este método es muy usado en célculos relativos a la optimizacién de estructuras. El Método Indirecto de la Rigidez tiene ios inconvenientes del método directo, va a dar lugar a sistemas de ecuaciones grandes, y del de flexibilidad, no es muy sistematico, por lo que es poco usado, siendo su estudio interesante Gnicamente desde el punto de vista académico y como medio de definir y comprender lo que se denominaré marriz estdtica. Sern VI.2.- SISTEMAS DE COORDENADAS. DEFINICION Y REQUISITOS. En los métodos indirectos se van a usar tres sistemas de coordenadas: sistema de referencia, sistema general, y sistema elemental. “n-3 Capitulo VI Sistema de coordenadas de referencia. Se utiliza para fijar la estructura en el espacio, definir las posiciones de ios nudos y la orientacién de los elementos. Es el mismo que el usado en el Mézodo Direcio de la Rigidez. | | I-— It | x Figura VI.1.- Sistema de coordenadas de referencia. Sistema general de coordenadas. Es el sistema de coordenadas asociado a la estructura como conjunto Gefiniéndose de forma muy distinta en los dos métodos, y dando lugar a las relaciones siguientes Ryda FLoub, Foe Ku : ws AF vi) En el Método Indirecio de la Rigide: se definen como coordenadas generales todos aquellos grados de libertad cuyo movimiento sea desconocido de modo que 2 partir de ellos sea posible definir cualquiera de las deformadas posibles de la estructura. Serdn coordenadas generales en el Mérodo Indirecto de la Flexibilidad los grados de libertad seleccionados como incdgnitas hiperestéticas, internas y/o externas, todos aguellos sobre los que actden fuereas puntuales, y cualquier ovo sobre el que se desee conocer directamente su movimiento. Una vez elegidas las coordenadas serd preciso comprobar que no existen ligaduras entre los movimientos de los grados de libertad elegidos en el caso del Método Indirecio de la Rigidez, y gue as fuerzas son independientes entre si en el Método _Indirecio de_la_Flexibili Ya que en otro caso existirian en las matrices de la estructura filas y Ter que serian combinaciones lineales unas de otras, lo que impediria la resolucién del sistema de ecuaciones resultante. -72-Métodos Matriciales Indirectos 0 f° T Método Indirecto dela Rigidez Método Indirecto de la Flexibilidad Figura VI.2.- Sistema general de coordenadas. Sistema elemental de coordenadas. Este sistema coordenado estd asociado 2 cada elemento y al contrario que en el Método Directo de la Rigidez no es tnico para un tipo estructural dado. Las relaciones elementales a calcular seran FPL P=ké : 6 = aP (VI.2) La eleccidn de las coordenadas ha de efectuarse teniendo en cuenta Precauciones similares a las tenidas en la eleccién de las coordenadas generales. En el Método Indirecto de la Rigidez se deberd asegurar que los movimientos elegidos sobre el elemento son suficientes para que ésle pueda seguir todas las deformadas de la estructura posibies, garantizando que no existen relaciones entre los movimientos elegidos. . % ‘ oe Figura VI.3.- Sistema elemental de coordenadas. -73-70 Capitulo VI Si se trata del Mérodo Indirecto de la Flexibilidad seré necesario garantizar la independencia de las fuerzas lo que conduce a que los movimientos en el sistema elemental sean relativos, normalmente respecto del otro extremo, ya que para garantizar esta independencia serd preciso tomar alguna referencia para dichos movimientos. VI1.3.- MATRICES ELEMENTALES ‘Una vez definidas las coordenadas elementales es inmediato obtener las matrices elementales de rigidez k y flexibilidad a aplicando sus definiciones correspondientes. A continuacién se van a exponer las elecciones mas comunes de grados de libertad en el caso de deformacién axil y flexién plana, sobrentendiéndose que siempre existe Ja posibilidad de realizar la eleccién de grados de libertad y matriz de rigidez estudiada en e] método directo, aunque ello significa que no existe la matriz de flexibilidad al implicar ligaduras entre las fuerzas, De este modo Ja exposicin se va a cefiir a otras alternativas. Be at 2 Figura V1.4.- Coordenadas elementales en deformacién axil. Para representar el comportamiento a deformacién axil Figura V1.4 se define un slo grado de libertad oi =(S k a = + FA) (V1.3) T siendo el desplazamiento relativo al otro extremo, es decir el alargamiento de la barra, Para representar el comportamiento 2 flexién en el plano hay diferentes alternativas, algunas de las més comunes pueden observarse en la Figura V1.5. -14-Métodos Matriciales Indirectos 71 Figura VI.5.- Coordenadas elementales en fiexién plana. Si se eligen los giros en los extremos, definidos relativos a Ja linea recta que los une, las matrices serén L 42] 2EI 2a law (v4) Selec : © | 2e7 4er CE] 3EI es que en el Método Indirecto de la Rigidez s6lo ser utilizable si en el elemento no existe desplazamiento transversal relativo entre sus extremos, ya que en otro caso no se podrian representar todas las deformadas posibles, Si se toman como coordenadas elementales el desplazamiento transversal ¥ el giro, relativos de un extremo respecto del otro, entonces se tendré (VI.5) Existen otras posibles elecciones y tipos estructurales cuyas matrices pueden calcularse sin més que aplicar desplazamientos o fuerzas unidad en cada uno de los grados de libertad manteniendo el resto a cero, es decir aplicando las definiciones ya conocidas de las matrices. -75-2 Capttuio VI V1.4. MATRICES ESTATICA Y CINEMATICA. RELACIONES DE CONTRAGRADIENCIA. Una vez definidas las coordenadas elementales su ensamblaje para formar la matriz de la estructura se va a realizar por medio de ecuaciones de equilibrio y compatibilidad globales, no sdlo nodales como se hacia en e] método directo. ‘A estas ecuaciones agrupadas matricialmente es a lo que se denomina matrices estética y cinemética. La marriz estética representa las relaciones de equilibrio existentes entre las coordenadas elementales y generales, y se define a través de la ecuacidn P=bF &— ponte (V1.6) donde P agrupa las fuerzas sobre coordenadas elementales y F sobre las generales, siendo b la marriz estdtica. (— Cada uno de os términos bj representa la fuerze que aparece sobre Ja mr L <__> r Te v . \ 3 & i wb : aw @ generales C. elementales o Figura VI.6.- Célculo de la marriz estdrica. -76-Métodos Matriciales Indirectos 3 coordenada elemental j al aplicar una fuerza unidad segin la coordenada general Jj manteniendo .nulas las demds. La generacién de la marriz estdtica para un problema dado es inmediata con Ja definicin anterior siempre que éste sea isostético. Si para Ja estructura de barras inextensibles de la Figura V1.6 se consideran las coordenadas generales y elementales mostradas, la matriz estdtica seré -L 1-4 3 4]. ~-1 0 o+1 4 La matriz cinemética proporciona relaciones de compatibilidad entre las coordenadas elementales y generales definiéndose a través de Ja siguiente ecuacién Brau <—perphe (VL8) siendo 6 los movimientos sobre las coordenadas elementales, u sobre las generales y @ la matriz cinemdtica. Los términos ay representan el movimiento que se produce sobre el grado Ge libertad elemental i cuando sobre el general j se provoca un movimiento unidad manteniendo a cero los demas. Con esta definicién pueden calcularse los diferentes términos con facilidad. Por ejemplo la matriz cinemdtica de la estructura de la Figura \geF supuesto que las barras son inextensibles serd XY 4 AO Uf 0-9 va 8 Ae og : i oh (v1.8) ato yd : x VF Los procedimientos utilizados para el calculo de las matrices estdtica y cinemética recuerdan a los métodos de compatibilidad y equilibrio, respectivamente. A partir de la superposicién de los estados de equilibrio de fuerzas descritos en la Figura V1.6 més unas condiciones de compatibilidad se podria resolver la estructura (Método de compatibilidad). Igualmente podria resolverse a partir de la superposicién de deformadas de la Figura V1.7 y de unas ecuaciones de equilibrio (Método de equilibrio). Esta asociacién sugiere que la matriz estética se va a usar en el Método Indirecto de la Flexibilidad, y la marriz, cinemdtica en el Mérodo Indirecto de la Rigidez, proporcionando ademds los requisitos para que dichas matrices sean utiles a estos métodos : 1a mazriz estdtica c fT ee7 Capitulo VI 2-1 Figura VI.7.- Célculo de Ja marriz cinemdtica. debe relacionar todas Jas posibles fuerzas en coordenadas generales con las existentes sobre las coordenadas elementales, mientras que la matriz cinemérica debe corelacionar los movimientos de todas las deformadas posibles de la estructura a nivel elemental y general Si se supone a continuacién que sobre una estructura estén definidas unas coordenadas elementales y generales coherentes con lo anterior y se aplica el Principio de los Trabajos Virtuales en ella se tendré pele (VL9) es decir, la igualdad entre el trabajo interno y el externo, para lo cual se ha supuesto que solo existen cargas en los nudos y que las coordenadas elegidas recogen todo el trabajo externo e interno posible en la estructura, es decir cumplan los requisitos de ambos métodos. Sustituyendo la definicién de la mairiz esidtica se tendré -78-Meétodos Matriciales Indirectos 75 TOR =uwF = u=bFs (V1.10) al cumplirse para todo F. Si se sustituye ahora en la relacién (VI.9) la definicién de marriz cinemdtica (ew? Paul om FealP wip ya que es cierta para todo u ‘Una nueva sustitucién en las expresiones anteriores de las definiciones de Jas matrices proporciona fee, (V1.12) que relaciona ambas matrices. A las relaciones obtenidas se les denominan de contragradiencia ya que permiten utilizar ambas matrices para expresar relaciones de equilibrio y compatibilidad P+bF ar (V1.13) FeolP @ bau VL5.- EL METODO INDIRECTO DE LA RIGIDEZ. Supéngase una estructura hiperestdtica como la de la Figura VI.7 sometida @ fuerzas unicamente en los nudos. El primer paso a dar seria definir sobre ella dos sistemas de grados de libertad uno elemental y otro general que permitieran representar todas las deformadas posibies de ja estructura, construyendo a partir de su definicién la matriz cinemética, ecuacién (V1.8) y definiendo los vectores de fuerzas como Pr Me ei Pele ee (v1.14) 6 i 2 P Ms My Me donde se han agrupado las fuerzas por elementos. Andlogamente los vectores de -79-7% Capitulo Vi movimientos seran a 62 uy Soe ee le (Lis) ee 2 a) les 4 La construccién de las ecuaciones de la estructura se lleva a cabo a partir de Jas ecuaciones elementales desacopladas que no son mds que la expresién conjunta de las ecuaciones elementales 0 P=Kpb 3; Ky* (V1.16) Oe siendo Kp la marriz de rigidez desacoplada una matriz diagonal a bloques. Si a continuacidn se opera en (VI.16) teniendo en cuenta las relaciones de contragradiencia, FealP =a? Kyo =a! Kyau (VL17) luego FeKu ; KealKpe (VI.18) sistema de ecuaciones que puede tener o no impuestas todas las condiciones de contorno. Normalmente, como es el caso de la Figura V1.8, se habrin escogido Jas coordenadas generales y elementales representando las condiciones de contorno con lo cual sélo seré preciso resolver (VI.18). En caso contrario seria necesario aplicar condiciones de contorno en forma andloga 2 como se hacia en el Méiodo Directo de la Rigide:. ‘Una vez conocidos los movimientos en coordenadas generales se procederd al cdleulo de los movimientos y fuerzas en coordenadas locales beau 3 P=Kpyd (V1.9) con lo cual queda completo el calculo Si existiesen acciones distintas a cargas en nudos el tratamiento serfa similar al realizado en el método directo. Descomponiendo en dos estados (b1) y (b2), Figura V1.8, teniendo el primero de ellos nulos todos Jos movimientos sobre las coordenadas elementales definidas y aplicadas las cargas sobre los -80-Métodos Matriciates Indirectos 7 elementos; en el segundo se sitian las reacciones obtenidas en los problemas elementales anteriores cambiadas de signo. En este caso las ecuaciones elementales desacopladas seran la suma de (b1) y (2) P= Kyo + Pt (V1.20) Figura VL. ‘Tratamiento de las cargas no nodales en el Método Indirecio de a Rigidez. correspondiendo Kpd al estado (b2) y P” al (b1). Operando con Ja matriz cinemética para obtener las ecuaciones en coordenadas generales, se tendré Fo ee (v1.21) que resuelve el problema. -e1-78 Capitulo VI V1.6.- EL METODO INDIRECTO DE LA FLEXIBILIDAD. Al ser el Método Indirecro de la Flexibilidad un método de compatibilidad el primer paso a dar serd convertir la estructura en isostdtica mediante la eleccién adecuada de hiperestéticas, internas y/o externas, y Je liberacién de los vinculos correspondiente. Si se tratara de una estructura con sélo cargas en nudos, por ejemplo la de Ja Figura V1.9, bastaria con tomar como hiperestatica el desplazamiento vertical del apoyo deslizante, y elegir el sistema de coordenadas generales y elementales de la Figura V1.6 para tener descrito el problema. Los vectores de fuerzas asociadas serian Figura VI.9.- Eleccién de hiperestéticas. My Me Fy, Be lela oer Ma (V1.2) a » 2 P My uy Me y los correspondientes desplazamientos 5 e my a) los te : |: ele (v1.23) oe) | ey 2 5 6, A Las ecuaciones desacopladas del problema se obtendrian por agrupamiento de Jas elementales 82-Métodos Mairiciales Indirectos 79 oe a s (V1.24) 0 a? siendo Ap la marriz de flexibilidad desacoplada, diagonal a bloques. Operando con las relaciones de contragradiencia es posible obtener las ecuaciones acopladas o de la estructura. u=bTb=bT ADP =bTADDF (V1.25) y por Jo tanto 2eA Re AS bea, ob (VI1.26) Si el sistema anterior corresponde a una estructura hiperestética no tendré impuestas todas las condiciones de contorno ya que en él los vinculos correspondientes a las hiperestdticas continuan liberados, por lo que para su resolucién seré preciso coaccionar dichos vinculos. Esta imposicién de condiciones de contorno conducird al célculo de las hiperestéticas en primer lugar. Si se llama F " a la parte de las coordenadas generales que indican incégnita hiperestatica, internas y/o externas, y F° al resto se tendré 0 ° P= (5? 54] f) ele pH ut (VI1.27) y por lo tanto A=2bTADD= = 2 BATA pb? BATA pb AHO 4h OT, 40 50TH b°7A pb? BADD [se “| qian si ahora se impone uw = 0 se tendré FH a (AH) gO po Uo = 400 fo 4 40H pH (V1.29) Conocides todos los valores sobre Jas coordenadas elementales el célculo de los valores correspondientes sobre las locales seré -83-60 Capitula VI Pook 3 ea (1.30) Los movimientos en coordenadas elementales calculados en el Método Indirecto de la Flexibilidad no cumplen en general las condiciones de contorno de la estructura, ya que en ningiin momento se han impuesto éstas sobre ellas ni directa ni indirectamente, siendo preciso interpretarlos en forma relativa a la condicién de contorno impuesta para el cdlculo de la matriz de fiexibilidad elemental. Si sobre la estructura hubiese aplicada acciones distintas a cargas en nudos podrian usarse dos métodos distintos para resolverla, El primero de ellos consistirfa en efectuar una superposicién andloga a la realizada en el Mérodo Indirecto de la Rigidez, Figura V1.8, y 2 continuacién, dado que el problema (b1) es una superposicién de problemas elementales conocidos, resolver el problema (©2) por el Método Indirecto de lu Flexibilidad. oe ot ‘ 3 y¥—_—__y yyy y oo 4 oe 2 ina = iA er (ny) AH ' oO C. generales C elementales (b1) (b2) Figura VI.10.- Tratamiento de cargas no nodales en el Método Indirecto de la Flexibilidad, E] segundo procedimiento que se puede seguir presenta una dualidad con el seguido en los métodos de Rigidez y consiste, una vez elegidas las incdgnitas -B4-2 Capitulo Vi caleularén como P= Pls pe? mw Pay (F-F*) an b= + Bm 5 mt +H ADP : quedando con ello completa la resolucién del problema. — | s if i © co . : a 1 art -85-Métodos Matriciales Indirectos 8 hiperestéticas y convertida la estructura en isostética, en proceder a una superposicién én e que el primer estado (b1) es de liberamiento perfecto, Figura VIL10, es decir es un estado en el que todas las fuerzas sobre las coordenadas elemeniales se han hecho nulas. Si a las fuerzas y desplazamientos de este estado se denomina con el superindice *, en (1), Figura VI.11, se tendré a ea (V1.3) no siendo F” nulo, sino tal que sea un sistema de fuerzas estéticamente equivalente al de fuerzas no nodales aplicado y coherente con la hipétesis de liberamienso perfecto. Por ejemplo si todos los grados de libertad elementales fueran giros, F” serfa el conjunto de reacciones de los problemas elementales de las vigas biapoyadas. Esta interpretacién de F” hace necesario considerar como coordenadas generales de la estructura todos los grados de libertad no coaccionados sobre los cuales aparecen dichas reacciones de liberamienso perfecto. Superponiendo a este estado otro (b2) en el que apareciesen todas las cargas puntuales externamente aplicadas y las reacciones anteriores con signo cambiado se obtendria el problema original y se completarfa su resolucin. ATTY y bi L (b1) - f ) ae o v= BTS" Figura VI.11.- Deformadas elemental y global del estado (b1). Los movimientos del sistema total en coordenadas generales serén los del estado (b1) u” més los del estado (b2) A (F - F’) es decir Coe ge ey (V1.32) ecuacién con la que, una vez coaccionados los vinculos hiperestaticos liberados, se obtendrén las hiperestdticas y los movimientos sobre los grados de libertad generales. Conocidos éstos, los correspondientes sobre las elementales se -86-ANEXO I MATRIZ DE RIGIDEZ INCLUYENDO LA DEFORMACION POR CORTANTE AL ECUACIONES BASICAS La inclusién de la deformacién debida al esfuerzo cortante en el comportamiento a fiexién dard lugar a unas nuevas relaciones y por lo tanto a una nueva matriz de rigidez. Si se considera una rebanada diferencial de una barra de directriz recta. Ay | | = | a = Figura Al.1. debido al corante existiré una deformacién +y adicional dim Det eV, aut (ALI) ne = 7 “ad a GC AG & siendo A, el area equivalente a cortante que depende de la forma de la seccién, es decir, de su geometria. En general, existiré una deformacién de flexién que produciré un Gesplazamiento u’ y una deformacién cortante que producir4 un desplazamiento uf, siendo el desplazamiento total la suma de ambos. u =u + uf, Si se calcula el desplazamiento total. -87-& Anexo 1 Las constantes de la ecuacién diferencial se calculardn con las condiciones de contorno M’ 44 ip} Figura Aj Integrando las ecuaciones se tiene (AL3) : ‘ ‘ ‘ (AL4) ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ En el punto x = 0 , el desplazamiento transversal y el giro de fiexién serén nulos dul we0e qed; Heong eo (ALS) -28-Matric de Rigidec Incluyendo la Deformacién por Cortante as En el otr6’extremo, x = L, y segtin la rigidez que se vaya a calcular, podré haber dos condiciones de contorno distintas a) Desplazamiento vertical unidad_y giro de fiexi6n nulo, a yg me ge F (AL6) uel x 4G b) Desplazamiento vertical nulo_y giro de flexién unidad. (AL.7) (AL.8) por lo tanto oe (AL9) LD (r9) 1? (18) donde 6 = DEL (Al.10) CAL? siendo ademés por equilibrio M = - M', de forma que si no hay deformacién por cortante @ = 0 (A, = ©) se obtienen las expresiones conocidas. En el caso b) se obtendré al zi 6 Mocs . Ba ac | (AL.11) Bele ME pe eee eee) Ei 2 ET -89-665 Anexo I es decir (A112) y por equilibrio (Al.13) Al.2.- MATRIZ DE RIGIDEZ DEL PORTICO PLANO En base a estas relaciones se puede construir a matriz de rigidez elemental en coordenadas locales incluyendo lz deformacién por cortante. Por ejemplo para un pértico plano dicha matriz seria ma) 0 L 0 ~i2EI 6El L3(1+e) L? (re) 0 0 -6El_ (2-6) El : Taio) Ody L | (ALIN “| -EA coat 0 L 0 0 0 12E7 VET Li(ird) L7U1+8) Li(1+8) 0 6EI (2-¢) El 0 ~6El L2(i+¢) (rd) L L*(1+¢) que se simplifica a la conocida si no existe deformacién por corante (@ 6 A, = &). -80-ANEXO I MATRICES DE RIGIDEZ ELEMENTALES EN COORDENADAS GLOBALES AIL1.- INTRODUCCION. En este anexo se mostrardn las matrices elementales en coordenadas globales, describiéndose, de forma esquemitica, su célculo y las matrices de wansformacién para los casos més comunes. La nomenclatura que se va a utilizar asi como la ordenacién de los grados de libertad es idéntica a Ja utilizada en el Capftulo II. All.2.- ESTRUCTURA ARTICULADA PLANA ; r af ftp 8} Py ty = |) = [8] amy 0 13} [Py sence s (All.2) , (AIL.3) nes -s? cs 5? r i BOG -uOu “4 . - bf ey K | -91-85, Matrices de Rigidez Elementales en Coordenadas Globales AIL3.- PORTICO PLANO. Pa Pay Py Py M', [as ol |M, Py la ane) M, M; cosa ~sena 0) fe ~s 0 Ly = |sena cosa 0] = |s ¢ 0 0 0 i) loo) Pore [okies Lok yp (ALS) [Lo Lb Lok'yLb 0 0 2 0 9 12EL SEL gy -12EI SET tee oe eee o «(SE ABI oe) 2E1 _ 7 rE as (amg) —— 0 0 see ee ee ee Gee eee ie -92- « « ‘ ‘ « « « « ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ « ‘ « € € € € « « € € « Perr r TS ee eee eee eee ee eyAnexo I co (AIL.7) es EAT 3 126) Bes ae aE (AIL.8) 4EI — H* c L All.4.- EMPARRILLADO PLANO Py Py M,; 1 0) |My 0 15) | By a My es My re 0 10 0 Ly = |0 cosa sen] = |0 ¢ 5 0 -sene cose O-sc¢ -93-eaane Matrices de Rigidez Elementales en Coordenadas Globales « - . - Le it ‘ gener. | mee obi (AIL.10) : Lyk hp LR Lp « ‘ ‘ € « € € € € € | (A.11) : « € ¢ « e € « AB -C-AB -C i BOD M-BN 4H ‘ poo fe oe (AlL.12) ‘ |-d)-B CA -B OC : BONH-BDM ‘ “CH CMe « c « « ‘ « « « « ‘ ‘ ‘ ‘ « ‘ ‘ ‘ « « ‘ -94-Anexo I 91 2 4EI , oo GI D=c? SE , 2 (AL.13 or : GI _ 4E1 2 2El 2 GI M = cs (G - SEI Newco? St _ 52 Gl CC TD + Ss a AIL.5.- PORTICO PLANO CON LIBERTAD DE GIRO EN UN EXTREMO En este caso, la ordenacién de los grados de libertad es la misma que en ¢l caso del pértico plano s6lo que se omite el giro liberado, y por lo tanto'ne ce scribe ni su fila ni columna siendo Ja matriz de (5 x 5). Si se utiliza esta matic bajo un esquema de tres grados de libertad por nudo, deberd afadirsele une fla ¥ una columna de ceros, de modo que al ser sumada sobre la de la estructura, no aporte rigidez al giro del nudo correspondiente. Es decir, si el giro liberado fuese el del extremo origen 0 nudo i habria que aiadirla como tercera fla y columna, mientras que en el caso de que fuera el giro del nudo extremo 0 mudd Jj, seria la sexta fila y columna. Figura AII.1, La expresién de la matriz de rigidez en coordenadas locales, en el caso de que se condense el giro del nudo i serd -95-92 Matrices de Rigide: Elementales en Coordenadas Globales (AT.14) yy en coordenadas globales (AIL.15) sienda, (AIL.16) Si se condensa el giro del muda j se oblendria una matriz de rigidez en coordenadas locales -96- enoeeax0e aaaacaoeeAnexo I 98 (AIL.17) que en coordenadas globales tiene la expresién. eee ia a a ye Kel F Cun (AlL.18) “A -D-H:A D -D-B-FD B donde las constantes tienen idéntica expresién. -97-PORTICO PLANO CON LIBERTAD DE DESPLAZA- MIENTO EN UN EXTREMO Se considera el caso en que él desplazamiento 6, 0 6, som libres, es decir, que cl elemento se une al nudo sin trasmitir cortante, bien en el nudo inicial o el final, respectivamente. En ambos casos, la matriz orlada es la misma, tanto en locales como en globales La expresién de la matriz de rigides orlada en coordenadas locales es: EA EA = ee Te 0 0 0 oe 0 0 0 EI EI oo HF 9 0-H EA EA oo eG 0 a. 0 0 0 EI EI Oo 0o or 0 0 on Y en coordenadas globales: EA EA ae Te 0 0 EA EA, Te Te ° : Ke 0 0 0 ° EI 0 o---H 0 0 mn siendo; como es expresiones anteriores, ¢ = cosa y s = sina donde a es el Angulo que forma la barra otientada con el eje z global. -99- 4 ms " me sic in peBIBLIOGRAFIA - Alarc6n Alvarez, E., Alvarez Cabal, R. y Gomez Lera, S., "Calculo Matricial de Estructuras". Ed. Reverté (1986). - Arguelles Alvarez, R. "Célculo de Estructuras” (4 Vol.). Dept. Publ. E.T.S.ILM. Madrid (1981). - Au, T. y Christiano, P. "Structural Analysis". Prentice Hall Inc., Englewood Cliffs (1987). - Connor, J.J. "Analysis of Structural Member Systems". Ronal Press Comp. (1976). ~ Holzer, S.M. "Computer Analysis of Structures". 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