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Variables de Estado: se denen como el conjunto mnimo de variables x1 (t) ; x2 (t) ; , xn (t) ;
tales que su conocimiento en cualquier tiempo t0 y la informacin sobre la seal de entrada aplicada
subsecuentemente al tiempo t0 son sucientes para determinar el estado del sistema para cualquier
tiempo t t0 : Las variables de estado no necesitan tener un signicado fsico y si lo tienen no
requieren ser cantidades medibles lo cual proporciona bastante libertad para seleccionarlas.
Estado Inicial: es denido por las variables de estado x1 (t0 ) ; x2 (t0 ) ; , xn (t0 ) para cualquier
tiempo inicial t = t0 :
Vector de Estado: Es el vector que contiene como componentes las n variables de estado
necesarias para describir el comportamiento de un sistema dinmico.
Espacio de Estado: Es el espacio n-dimensional cuyas ejes de coordenadas consiste de los ejes
x1 ; x2 ; , xn : Cualquier estado puede representarse como un punto en este espacio.
Salidas del Sistema: son las variables que en general pueden ser medidas y en el caso de
sistemas de control son las variables seleccionadas para ser controladas. En general, las salidas de
un sistema se pueden representar como la combinacin lineal de variables de estado.
Ecuaciones de Estado: son ecuaciones diferenciales de primer orden usadas para modelar
sistemas dinmicos.
En general, una ecuacin diferencial de orden n puede ser descompuesta en n ecuaciones diferen-
ciales de primer orden. Debido a que, en principio, las ecuaciones diferenciales de primer orden son
ms sencillas de resolver que las de orden superior, se justica entonces este tipo de descomposicin.
Un sistema un general se puede representar como:
Donde la ecuacin (1) es la ecuacin de estado y la ecuacin (2) es la ecuacin de salida. Si los
vectores de funciones f o g presentan el tiempo t explcitamente, el sistema recibe el nombre de
variante en el tiempo.
Si las ecuaciones (1) y (2) son linealizadas alrededor del punto de operacin o si el sistema es
originalmente lineal se obtiene la siguiente ecuacin de estado y ecuacin de salida:
Donde A (t) es la matriz de estado, B (t) es la matriz de entrada, C (t) es la matriz de salida
y D (t) es la matriz de transmisin directa. Un diagrama de bloques representando las ecuaciones
(3) y (4) se muestra en la Figura 1.
D(t)
. + y(t)
u(t) + x(t) x(t)
B(t) idt C(t)
+ +
A(t)
Si el adems de ser lineal el sistema tambin es invariante en el tiempo, las ecuaciones (3) y (4)
pueden ser simplicadas a:
o
y (t) b0 Dm + b1 Dm1 + ::: + bm1 D + bm
= (10)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
Caso 0 m < n (funcin estrictamente propia)
Deniendo la variable auxilar z (t)
y (t) b0 Dm + b1 Dm1 + ::: + bm1 D + bm z (t)
= (11)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an z (t)
Asignando arbitrariamente
u (t) = Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an z (t) (12)
2 3 2 3 2 3
x1 (t) 0 1 0 0 0
6 x2 (t) 7 6 0 7 6 0 7
6 7 6 0 1 0 7 6 7
6 .. 7 6 7 B=6 .. 7
x=6 . 7 A = 6 7 6 . 7
6 7 4 0 5 6 7
4 xn1 (t) 5 0 0 1 4 0 5
xn (t) an an1 an2 a1 1
De la misma manera:
y (t) = b0 Dm + b1 Dm1 + ::: + bm1 D + bm z (t) (17)
bm-1
1 s-1 s-1 s-1 s-1 s-1 s-1 bm
.
U(s) Xn(s) -a Xn(s) Xn-1(s) Xn-2(s) Xm+2(s) Xm+1(s) Xm(s) X2(s) X1(s) Y(s)
1
-a2
-a3
-an-m-1
-an-m
-an-m+1
-an-1
-an
Figura 2
Jos Luis Rodrguez, Ph.D., Octubre del 2003 5
i = bi b0 ai (22)
y (t) 1 Dn1 + + n1 D + n
= + b0 (23)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
y
y1 (t) Dn1 + + n1 D + n
= n1 (27)
u (t) D + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
es igual al caso anterior (0 m < n)
Lo que implica que en este caso la realizacin es:
dx (t)
= Ax (t) + Bu (t) (28)
dt
Donde:
2 3 2 3 2 3
x1 (t) 0 1 0 0 0
6 7x2 (t)6 0 0 0 0 7 6 0 7
6 7 6 7 6 7
6 7 .. 6 .. .. ... .. .. 7 6 .. 7
x=6 7 A=6
. . . . . 7 B=6 . 7
6 7 6 7 6 7
4 xn1 (t) 5 4 0 0 0 1 5 4 0 5
xn (t) an an1 a2 a1 1
C = n n1 2 1 D = b0
Jos Luis Rodrguez, Ph.D., Octubre del 2003 6
El diagrama de ujo de seales que representa a las ecuaciones (28) y (29) se muestra en la
Figura 3.
b0
b1-b0a1
b2-b0a2
bn-1-b0an-1
-an-1
-an
Figura 3
Jos Luis Rodrguez, Ph.D., Octubre del 2003 7
Realizacin Observable
Caso 0 m < n (funcin estrictamente propia)
n
D + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an y (t) = b0 Dm + b1 Dm1 + ::: + bm1 D + bm u (t) (30)
Se despeja el trmino Dn y (t) ; al otro lado de la ecuacin se agrupan los dems trminos en
pares con el mismo orden comenzando con los trminos de orden n 1 y despus se divide toda la
ecuacin por Dn :
y (t) = xn (34)
Z
1
Nota: =
D
Sustituyendo y (t) = xn se tiene:
dx (t)
= Ax (t) + Bu (t) (36)
dt
Donde:
Jos Luis Rodrguez, Ph.D., Octubre del 2003 8
2 . . 3
2 3 0 0 .. 0 0 .. 0 an 2 3
x1 (t) 6 . .. 7 bm
6 1 0 .. 0 0 . 0 an1 7
6 x2 (t) 7 6 7 6 bm1 7
6 .. 7 6 .. .. .. .. .. .. .. .. 7 6 . 7
6 7 6 . . . . . . . . 7 6 . 7
6 . 7 6 7 6 . 7
6 7 6 . .. 7 6 7
6 xm+1 7 6 0 0 .. 0 0 . 0 anm 7 6 b0 7
x=6 7 A=6 . . 7 B=6 7
6 xm+2 7 6 0 0 .. 1 0 .. 0 anm1 7 6 0 7
6 .. 7 6 7 6 . 7
6 . 7 6 .. .. .. .. .. .. .. .. 7 6 .. 7
6 7 6 . . . . . . . . 7 6 7
4 xn1 (t) 5 6 7 4 0 5
6 . .. 7
xn (t) 4 0 0 .. 0 0 . 0 a2 5 0
. ..
0 0 .. 0 0 . 1 a1
C= 0 0 0 0 0 1 D= 0
-an
-an-1
-an-m
-a1
bm s-1 1 s-1 s-1 1 s-1 1
U(s) sX1(s) X1(s) sX2(s) X2(s) sXm+1(s) Xm+1(s) sXn(s) Xn(s) Y(s)
bm-1
b0
Figura 4
i = bi b0 ai (39)
y (t) 1 Dn1 + + n1 D + n
= + b0 (40)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
Jos Luis Rodrguez, Ph.D., Octubre del 2003 9
C= 0 0 0 1 D= b0
-an
-an-1
-a1
(bn-b0an) s-1 1 s-1 s-1 1
(b1-b0a1)
b0
Figura 5