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Jos Luis Rodrguez, Ph.D.

, Octubre del 2003 1

Modelos en el Espacio de Estado


Introduccin: La tendencia moderna en la ingeniera de sistemas es hacia una complejidad
cada vez mayor, debido principalmente a la complejidad de las tareas y a los estrictos requisitos de
precisin. Los sistemas complejos pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas y pueden ser
variantes en el tiempo.
Todos estos argumentos imponen mltiples requerimientos modelado que no son resueltos con-
venientemente con las herramientas que proporciona el modelado clsico, la alternativa es entonces
el modelado basado en variables de estado, el cual ha sido desarrollado desde los aos 60, pero que
solo recientemente ha cobrado importancia debido a la facilidad para accesar computadores cada
vez ms rpidos, conables y econmicos. El concepto de estado realmente no es un concepto nuevo
ya que ha sido usado por largo tiempo en el campo de la dinmica clsica entre otros.
La teora basada en variables de estado contrasta con la teora clsica o convencional basada en
la transformada de Laplace, en que el primero es aplicable a sistemas los cuales pueden ser lineales
o nolineales, invariantes o variantes en el tiempo, con simple o mltiple entradas y simple o mltiple
salidas, mientras que el segundo en general es aplicado slo a sistemas lineales, invariantes en el
tiempo con una entrada y una salida.

Estado: se reere a las condiciones pasadas, presentes y futuras de un sistema. En general, el


estado puede ser descrito por un conjunto de nmeros, una curva, una ecuacin, etc.

Variables de Estado: se denen como el conjunto mnimo de variables x1 (t) ; x2 (t) ; , xn (t) ;
tales que su conocimiento en cualquier tiempo t0 y la informacin sobre la seal de entrada aplicada
subsecuentemente al tiempo t0 son sucientes para determinar el estado del sistema para cualquier
tiempo t t0 : Las variables de estado no necesitan tener un signicado fsico y si lo tienen no
requieren ser cantidades medibles lo cual proporciona bastante libertad para seleccionarlas.

Estado Inicial: es denido por las variables de estado x1 (t0 ) ; x2 (t0 ) ; , xn (t0 ) para cualquier
tiempo inicial t = t0 :

Vector de Estado: Es el vector que contiene como componentes las n variables de estado
necesarias para describir el comportamiento de un sistema dinmico.

Espacio de Estado: Es el espacio n-dimensional cuyas ejes de coordenadas consiste de los ejes
x1 ; x2 ; , xn : Cualquier estado puede representarse como un punto en este espacio.

Salidas del Sistema: son las variables que en general pueden ser medidas y en el caso de
sistemas de control son las variables seleccionadas para ser controladas. En general, las salidas de
un sistema se pueden representar como la combinacin lineal de variables de estado.

Ecuaciones de Estado: son ecuaciones diferenciales de primer orden usadas para modelar
sistemas dinmicos.
En general, una ecuacin diferencial de orden n puede ser descompuesta en n ecuaciones diferen-
ciales de primer orden. Debido a que, en principio, las ecuaciones diferenciales de primer orden son
ms sencillas de resolver que las de orden superior, se justica entonces este tipo de descomposicin.
Un sistema un general se puede representar como:

x_ (t) = f (x; u; t) (1)


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y (t) = g (x; u; t) (2)

Donde la ecuacin (1) es la ecuacin de estado y la ecuacin (2) es la ecuacin de salida. Si los
vectores de funciones f o g presentan el tiempo t explcitamente, el sistema recibe el nombre de
variante en el tiempo.

Si las ecuaciones (1) y (2) son linealizadas alrededor del punto de operacin o si el sistema es
originalmente lineal se obtiene la siguiente ecuacin de estado y ecuacin de salida:

x_ (t) = A (t) x (t) + B (t) u (t) (3)

y (t) = C (t) x (t) + D (t) u (t) (4)

Donde A (t) es la matriz de estado, B (t) es la matriz de entrada, C (t) es la matriz de salida
y D (t) es la matriz de transmisin directa. Un diagrama de bloques representando las ecuaciones
(3) y (4) se muestra en la Figura 1.

D(t)

. + y(t)
u(t) + x(t) x(t)
B(t) idt C(t)
+ +

A(t)

Figura 1: Sistema Lineal en Espacio de Estado

Si el adems de ser lineal el sistema tambin es invariante en el tiempo, las ecuaciones (3) y (4)
pueden ser simplicadas a:

x_ (t) = Ax (t) + Bu (t) (5)

y (t) = Cx (t) + Du (t) (6)


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Realizacin Controlable o Forma Fase-Variable Cannica


Dada la ecuacin diferencial mnica:
dn y (t) dn1 y (t) dm u (t) dm1 u (t)
+ a1 + ::: + a n y (t) = b0 + b 1 + ::: + bm u (t) (7)
dtn dtn1 dtm dtm1
Deniendo el operador
dk
Dk = (8)
dtk
Se tiene:
n
D + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an y (t) = b0 Dn + b1 Dn1 + ::: + bn1 D + bn u (t) (9)

o
y (t) b0 Dm + b1 Dm1 + ::: + bm1 D + bm
= (10)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
Caso 0 m < n (funcin estrictamente propia)
Deniendo la variable auxilar z (t)

y (t) b0 Dm + b1 Dm1 + ::: + bm1 D + bm z (t)
= (11)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an z (t)
Asignando arbitrariamente

u (t) = Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an z (t) (12)

dn z (t) dn1 z (t)


u (t) = + a1 + + an z (t) (13)
dtn dtn1
Deniendo las variables de estado:
x1 (t) = z (t)
dz (t)
x2 (t) = = x_ 1 (t)
dt (14)
..
.
dn1 z (t)
xn (t) = = x_ n1 (t)
dtn1
Re-escribiendo la ecuacin (13) se obtiene:
dxn (t)
= an x1 (t) a1 xn (t) + u (t) (15)
dt
Agrupando la informacin de las ecuaciones (14) y (15) se obtiene:
dx (t)
= Ax (t) + Bu (t) (16)
dt
Donde:
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2 3 2 3 2 3
x1 (t) 0 1 0 0 0
6 x2 (t) 7 6 0 7 6 0 7
6 7 6 0 1 0 7 6 7
6 .. 7 6 7 B=6 .. 7
x=6 . 7 A = 6 7 6 . 7
6 7 4 0 5 6 7
4 xn1 (t) 5 0 0 1 4 0 5
xn (t) an an1 an2 a1 1

De la misma manera:

y (t) = b0 Dm + b1 Dm1 + ::: + bm1 D + bm z (t) (17)

dm z (t) dm1 z (t)


y (t) = b0
+ b1 + + bm z (t) (18)
dtm dtm1
Re-escribiendo la ecuacin (18) se obtiene:
y (t) = bm x1 (t) + + b1 xm (t) + b0 xm+1 (t) (19)
De la ecuacin (19) se obtiene:
y (t) = Cx (t) + Du (t) (20)
Donde: 2 3
x1 (t)
6 .. 7
6 . 7
6 7
6 x (t) 7
C= bm b1 b0 0 D= 0 x=6 m 7
6 xm+1 (t) 7
6 .. 7
4 . 5
xn (t)
Notas:
a) n > m
b) El nmero de ceros en la matriz C despues de b0 es igual a n m 1:
El diagrama de ujo de seales que representa a las ecuaciones (16) y (20) se muestra en la
Figura 2.
b0
b1

bm-1
1 s-1 s-1 s-1 s-1 s-1 s-1 bm
.
U(s) Xn(s) -a Xn(s) Xn-1(s) Xn-2(s) Xm+2(s) Xm+1(s) Xm(s) X2(s) X1(s) Y(s)
1
-a2
-a3

-an-m-1
-an-m
-an-m+1

-an-1

-an

Figura 2
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Caso m = n (funcin propia, pero no estrictamente propia)



y (t) b0 Dn + b1 Dn1 + ::: + bn1 D + bn
= (21)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
Dividiendo el polinomio del numerador entre el denominador:
b0 Dn +b1 Dn1 +bn Dn +a1 Dn1 + +an
b0 Dn b0 a1 Dn1 b0 an b0
0 (b1 b0 a1 ) Dn1 + +bn b0 an
Deniendo

i = bi b0 ai (22)


y (t) 1 Dn1 + + n1 D + n
= + b0 (23)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an

y (t) y1 (t) y2 (t)


= + (24)
u (t) u (t) u (t)
Donde
y2 (t)
= b0 (25)
u (t)
o

y2 (t) = b0 u (t) (26)

y
y1 (t) Dn1 + + n1 D + n
= n1 (27)
u (t) D + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
es igual al caso anterior (0 m < n)
Lo que implica que en este caso la realizacin es:
dx (t)
= Ax (t) + Bu (t) (28)
dt

y (t) = Cx (t) + Du (t) (29)

Donde:
2 3 2 3 2 3
x1 (t) 0 1 0 0 0
6 7x2 (t)6 0 0 0 0 7 6 0 7
6 7 6 7 6 7
6 7 .. 6 .. .. ... .. .. 7 6 .. 7
x=6 7 A=6
. . . . . 7 B=6 . 7
6 7 6 7 6 7
4 xn1 (t) 5 4 0 0 0 1 5 4 0 5
xn (t) an an1 a2 a1 1

C = n n1 2 1 D = b0
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El diagrama de ujo de seales que representa a las ecuaciones (28) y (29) se muestra en la
Figura 3.

b0

b1-b0a1

b2-b0a2

bn-1-b0an-1

1 s-1 s-1 s-1 bn-b0an


.
U(s) Xn(s) Xn(s) Xn-1(s) X2(s) X1(s) Y(s)
-a1
-a2

-an-1
-an
Figura 3
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Realizacin Observable
Caso 0 m < n (funcin estrictamente propia)
n
D + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an y (t) = b0 Dm + b1 Dm1 + ::: + bm1 D + bm u (t) (30)

Se despeja el trmino Dn y (t) ; al otro lado de la ecuacin se agrupan los dems trminos en
pares con el mismo orden comenzando con los trminos de orden n 1 y despus se divide toda la
ecuacin por Dn :

a1 y (t) anm y (t) + b0 u (t) an y (t) + bm u (t)


y (t) = + + nm
+ + (31)
D D Dn
Deniendo

1 1 1 1 1
y (t) = a1 y (t) + + anm y (t) + b0 u (t) + + [an y (t) + bm u (t)]
D D D D D
(32)

Comenzando desde el corchete interior se dene

x_ 1 = an y (t) + bm u (t) (33)

y as sucesivamente se tiene que:

y (t) = xn (34)
Z
1
Nota: =
D
Sustituyendo y (t) = xn se tiene:

x_ 1 (t) = an xn (t) + bm u (t)


x_ 2 (t) = x1 (t) an1 xn (t) + bm1 u (t)
..
.
x_ m+1 (t) = xm (t) anm xn (t) + b0 u (t) (35)
x_ m+2 (t) = xm+1 (t) anm1 xn (t)
..
.
x_ n (t) = xn1 a1 xn (t)

De las ecuaciones de estado (35) se obtiene:

dx (t)
= Ax (t) + Bu (t) (36)
dt

y (t) = Cx (t) + Du (t) (37)

Donde:
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2 . . 3
2 3 0 0 .. 0 0 .. 0 an 2 3
x1 (t) 6 . .. 7 bm
6 1 0 .. 0 0 . 0 an1 7
6 x2 (t) 7 6 7 6 bm1 7
6 .. 7 6 .. .. .. .. .. .. .. .. 7 6 . 7
6 7 6 . . . . . . . . 7 6 . 7
6 . 7 6 7 6 . 7
6 7 6 . .. 7 6 7
6 xm+1 7 6 0 0 .. 0 0 . 0 anm 7 6 b0 7
x=6 7 A=6 . . 7 B=6 7
6 xm+2 7 6 0 0 .. 1 0 .. 0 anm1 7 6 0 7
6 .. 7 6 7 6 . 7
6 . 7 6 .. .. .. .. .. .. .. .. 7 6 .. 7
6 7 6 . . . . . . . . 7 6 7
4 xn1 (t) 5 6 7 4 0 5
6 . .. 7
xn (t) 4 0 0 .. 0 0 . 0 a2 5 0
. ..
0 0 .. 0 0 . 1 a1


C= 0 0 0 0 0 1 D= 0

El diagrama de ujo de seales que representa a la ecuacin (31) se muestra en la Figura 4.

-an

-an-1

-an-m

-a1
bm s-1 1 s-1 s-1 1 s-1 1

U(s) sX1(s) X1(s) sX2(s) X2(s) sXm+1(s) Xm+1(s) sXn(s) Xn(s) Y(s)

bm-1

b0

Figura 4

Caso m = n (funcin propia, pero no estrictamente propia)


n
D + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an y (t) = b0 Dn + b1 Dn1 + ::: + bn1 D + bn u (t) (38)

Dividiendo el polinomio del numerador entre el denominador:


b0 Dn +b1 Dn1 +bn Dn +a1 Dn1 + +an
n
b0 D b0 a1 Dn1 b0 an b0
0 (b1 b0 a1 ) Dn1 + +bn b0 an
Deniendo

i = bi b0 ai (39)


y (t) 1 Dn1 + + n1 D + n
= + b0 (40)
u (t) Dn + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
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y (t) y1 (t) y2 (t)


= + (41)
u (t) u (t) u (t)
Donde
y2 (t)
= b0 (42)
u (t)
o
y2 (t) = b0 u (t) (43)
y
y1 (t) Dn1 + + n1 D + n
= n1 (44)
u (t) D + a1 Dn1 + ::: + an1 D + an
es igual al caso anterior (0 m < n)
Lo que implica que en este caso la realizacin es:
dx (t)
= Ax (t) + Bu (t) (45)
dt

y (t) = Cx (t) + Du (t) (46)


Donde:
2 3 2 3 2 3
x1 (t) 0 0 0 an n
6 x2 (t) 7 6 1 0 0 an1 7 6 n1 7
6 7 6 7 6 7
6 .. 7 6 .... . . .. .. 7 6 .. 7
x=6 . 7 A=6 . . . . . 7 B=6 . 7
6 7 6 7 6 7
4 xn1 (t) 5 4 0 0 0 a2 5 4 2 5
xn (t) 0 0 1 a1 1


C= 0 0 0 1 D= b0

El diagrama de ujo de seales que representa a la ecuacin (??) se muestra en la Figura 5.

-an

-an-1

-a1
(bn-b0an) s-1 1 s-1 s-1 1

U(s) sX1(s) X1(s) sX2(s) X2(s) sXn(s) Xn(s) Y(s)


(bn-1-b0an-1)

(b1-b0a1)

b0
Figura 5

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