CAPTULO 6

MTODO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS

RACES (LGR)

La estabilidad relativa y el funcionamiento transitorio de un sistema de control

realimentado estn directamente relacionados con la localizacin de las races
de la ecuacin caracterstica en el plano de Laplace.

Ajustando uno o ms parmetros del sistema se puede obtener ubicaciones

Adecuadas de las races de la ecuacin caracterstica.

Las races de la ecuacin caracterstica de un sistema se desplazan en el plano de

Laplace a medida que vara un parmetro.
 PASOS PARA TRAZAR EL LUGAR GEOMTRICO DE
LAS RACES (LGR)

1. Escribir la Ecuacin Caracterstica (EC) en la forma polos y

ceros con el parmetro de inters K como multiplicador.

1 kP(s) 0
Y el factor P(S) en trminos de n polos y M ceros de lazo abierto.

(S z )i
1 K i 1
n
0
(S p )
j 1
j
2. Localizar los polos y ceros de lazo abierto de P(S) en el plano s
con smbolos seleccionados, polos ceros .

3. Hallar el LGR sobre el eje real del plano s. Existe LGR sobre el
eje real del plano s a la izquierda de un nmero impar de
polos y ceros de lazo abierto.

4. Determinar el nmero de ramas separadas del LGR, RS.

RS = n cuando n M .

n: nmero finito de polos; M: nmero finito de ceros.

Nota.- El LGR es simtrico con respecto al eje real del plano s.

5. Hallar el centroide A , y las orientaciones A de las
asntotas.

A ( p ) (z )
j
.i

nM

(2q 1)
A 180 , q 0,1,2, ... (n M 1).
nM

Las ramas separadas del LGR inician en polos de lazo abierto (donde K vale cero) y
terminan en ceros de lazo abierto en el plano s o en ceros de lazo abierto en el
infinito (donde K vale infinito, siguiendo asntotas que se interceptan en el
centroide).
6. Hallar los puntos de cruce del LGR por el eje imaginario del
plano s. Utilice el tercer caso del criterio de Routh-Hurwitz
(estabilidad lmite).
Otra forma:

En la Ecuacin Caracterstica:

(Para lmite de estabilidad)

= 3 2 + = 0 (Ecuacin auxiliar)

(Puntos de cruce por eje jw)

7. Determine los puntos de salida del LGR desde el eje real del
plano s y/o los puntos de ingreso del LGR al eje real del
plano s.

dp( s)
Supngase que K p(s). Obtngase 0.
ds
Existen puntos de salida del LGR desde el eje real del plano s para .

Existen puntos de ingreso del LGR al eje real del plano s para .

Otra formas: Ejemplo 1:

 Ejemplo 2: Dada la Ecuacin Caracterstica siguiente, hallar el punto de salida
Del LGR desde el eje real del plano s.

Solucin aproximada: K= P(s) = 83.57, para s = -1.577

8. Hallar los ngulos de salida del LGR desde los polos complejos
de lazo abierto y/o los ngulos de llegada del LGR a los ceros
complejos de lazo abierto. Use el criterio del ngulo.

ngulo de salida desde un polo complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores
hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos) + (suma de los ngulos de
vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)

ngulo de llegada a un cero complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el
cero complejo en cuestin desde otro cero) + (suma de los ngulos de vectores hacia el
cero complejo en cuestin desde los polos)

= 180

COMPLTESE EL LGR
Walter R. Evans
Walter R. Evans (January 15, 1920 - July 10,
1999) was born in St. Louis and received his
bachelor's degree in Electrical Engineering
from Washington University in 1941. He
worked as an instructor at Washington
University from 1946 to 1948. He is widely
known for his 1948 invention of the root locus
method (http://www.spirule.com), which is
now a key tool in control theory. He received
his master's degree in Electrical Engineering
from UCLA in 1951. Over the course of his
career, he worked for such companies as
General Electric, Rockwell International, and
Ford Aeronautic Company.

In recognition of his contributions to control

theory, he received both the 1987 American
Society of Mechanical Engineers Rufus
Oldenburger Medal and the 1988 AACC
Richard E. Bellman Control Heritage Award.
 PROBLEMA
Una forma simplificada de la funcin de transferencia de
lazo abierto de un aeroplano con un autopiloto en el modo
longitudinal es

( + 1)
=
( 1)( 2 + 4 + 16)

Mediante la tcnica del lugar geomtrico de las races, halle

el rango de K para estabilidad del aeroplano.
 SOLUCIN

1. La ecuacin caracterstica del sistema es:

(+1)
1+ =0
(1)(2 +4+16)

(+1)
1+ =0
(1)(+2+2 3)(+22 3)
2. Ubicacin polos y ceros de
lazo abierto en el plano s.
3. LGR en el eje real del plano s.
4. Nmero de ramas separadas del LGR

= = 4

Porque el nmero de polos de lazo abierto es mayor al nmero de ceros de lazo abierto,
= 1.

Cada rama separada empieza en un polo de lazo abierto,

donde K vale 0 y termina en un cero de lazo abierto,
donde K vale .
5. Centroide y orientacin de asntotas.
Centroide
n= Nmero de polos de lazo
abierto.
( =1 =1( ) M= Nmero de ceros de lazo
=
abierto

0 + 1 2 + 2 3 2 2 3 (1) 2
= =
41 3

Orientacin de las Asntotas

(2 + 1)
= 180 = 0,1, , ( 1)

= 60 , 60 , 180 = 0, 1, 2.
Asntotas y el centroide en el plano s.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s, hallado con el
criterio de Routh-Hurwitz (Estabilidad lmite) y la ecuacin
caracterstica del sistema:

4 + 3 3 + 12 2 + 16 + = 0

Arreglo de Routh-Hurwitz:

4 1 12
3 3 16 0
52
2 0
3
2 + 59 832
1 0
52
0
Para lmite de estabilidad, hallamos K con el trmino

2 +59832
=0
52

del arreglo de Routh-Huewitz. Obtenemos K = 35.7 y K = 23.3.

Reemplazamos estos valores en la ecuacin auxiliar

52 2
+ =0
3

Y obtenemos los siguientes puntos de cruce del LGR por el eje

Imaginario del plano s
= 2.56, = 35.7

= 1.56, = 23.3
Se muestra los puntos por
donde el LGR cruza el eje
imaginario Positivo.

Simtricamente, Habrn 2
puntos de cruce en el eje
imaginario negativo, para
los mismos Valores de K.
7. Salida del LGR desde el eje real hacia el plano complejo e ingreso
del LGR al eje real desde el plano complejo. De la ecuacin
caracterstica hallamos K:

( + 1)
1+ 2
=0
( 1)( + 4 + 16)

( 1)( 2 + 4 + 16)
=
+1
Luego,
3 4 + 10 3 + 21 2 + 24 16
= 2
=0
(1 + )

De donde

3 4 + 10 3 + 21 2 + 24 16=0

Cuyas 4 races son:

= 2.26 Punto de ingreso del LGR al eje real, Kmin
= 0.45 Punto de salida del LGR al eje real, Kmax
= 0.762.16 Races no vlidas
8. ngulos de salida del LGR
desde el polo complejo de lazo
abierto = 2 + 2 3.
4

aplicando el criterio del ngulo:

3 2
1

= 180

3 1 + 2 + 4 + 5 = 180
4 = 180 1 2 5 + 3

4 = 180 130.5 120 90 + 106 = 414.5

4 = 54.5

Por simetra, el ngulo de salida del LGR desde el polo

complejo conjugado = , es 5 = +54.5

Con todos los valores notables calculados, ya se puede

completar el LGR del sistema.
LGR de un Aeroplano con Autopiloto
en Modo Longitudinal.

Respuesta:
Del LGR se aprecia que el sistema es
estable para valores de 23.3 < K < 35.7.


>> n=[1 1];

Root Locus
>> d=[1 3 12 -16 0]; 20
>> sys=tf(n,d)
15
sys =
10
s+1
Imaginary Axis (seconds-1)

--------------------------- 5
s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 - 16 s
0
Continuous-time transfer
function.
-5

>> rlocus(sys)
-10

-15

-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10
-1
Real Axis (seconds )
 Respuesta Estable al Escaln
FTLC del sistema: Con K = 30

() ( + 1) () 30 + 30
= 4 =
() + 3 3 + 12 2 + 16 + () 4 + 3 3 + 12 2 + 14 + 30

Step Response
3
>> step(sys)
>> n=[30 30]; 2.5
>> d=[1 3 12 14 30];
>> sys=tf(n,d) 2

sys = 1.5
Amplitude

30 s + 30 1
--------------------------------
s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 + 14 s + 30 0.5

Continuous-time transfer 0
function.
-0.5

>> step(sys)
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)
 Respuesta Inestable al Escaln
FTLC del sistema: Con K = 50

() ( + 1) () 50 + 50
= 4 =
() + 3 3 + 12 2 + 16 + () 4 + 3 3 + 12 2 + 34 + 50

5
x 10 Step Response
1.5

>> step(sys)
>> n=[50 50]; 1

>> d=[1 3 12 34 50];

>> sys=tf(n,d)
0.5

sys =
Amplitude

0
50 s + 50
--------------------------------
-0.5
s^4 + 3 s^3 + 12 s^2 + 34 s + 50

Continuous-time transfer function. -1

>> step(sys)
-1.5
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
 PROBLEMA
Para el sistema mostrado, considere los tres tipos de control:
Proporcional: =
Proporcional + Derivativo: = (1 + )
1
Proporcional + Integral: = (1 + )

Grafique el LGR del sistema con cada uno de los

controladores y compare su comportamiento.
 SOLUCIN

Control Proporcional: =
1. La ecuacin caracterstica del sistema es:

1+ =0
(2 2+2)

1+ =0
(1+1)(11)
2. Ubicacin de polos y ceros de
lazo abierto en el plano s.
3. LGR en el eje real del plano s
(NA).
4. Nmero de ramas separadas del LGR

= = 2

Porque el nmero de polos de lazo abierto es mayor al nmero de ceros de lazo abierto,
= 0.

Cada rama separada empieza en un polo de lazo abierto,

donde K vale 0 y termina en un cero de lazo abierto,
donde K vale .
5. Centroide y orientacin de asntotas.

Centroide
+1 + 1 + 1 1 (0)
= =1
20

Orientacin de las Asntotas

(2 + 1)
= 180 = 90 , 270
20

= 0, 1.
Asntotas y el centroide en el plano s.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s. (NA).
7. Salida del LGR desde el eje real hacia el plano complejo e ingreso
del LGR al eje real desde el plano complejo. (NA).
8. ngulos de salida del LGR desde el polo
complejo de lazo abierto = 1 + 1.

Aplicando el criterio del ngulo:

1

= 180

2
0 1 + 2 = 180
1 = 180 2 = 180 90 = 90

1 = 90

Por simetra, el ngulo de salida del LGR desde el polo

complejo = 1 1 es 2 = 90 .

Con todos los valores notables calculados, ya se puede

completar el LGR del sistema.
LGR del sistema con controlador Proporcional (P).

Respuesta:
El sistema es inestable
para todo valor de K.
Proporcional + Derivativo: = (1 + )

1. La ecuacin caracterstica del sistema es:

(1+)
1+ =0
(2 2+2)

(1+)
1+ =0
(1+1)(11)
2. Ubicacin de polos y ceros de lazo abierto en el plano s.
3. LGR en el eje real del plano s.
4. Nmero de ramas separadas del LGR

= = 2

Porque el nmero de polos de lazo abierto es mayor al nmero de ceros de lazo abierto,
M= 1.

Cada rama separada empieza en un polo de lazo abierto,

donde K vale 0 y termina en un cero de lazo abierto,
donde K vale .
5. Centroide y orientacin de asntotas.

Centroide
+1 + 1 + 1 1 (1)
= =3
21

Orientacin de las Asntotas

(2 + 1)
= 180 = 180
21

= 0.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s, hallado con el
criterio de Routh-Hurwitz y la ecuacin caracterstica del
sistema:

2 + 2 + + 2 = 0

Arreglo de Routh-Hurwitz:
2 1 +2

1 2 0

0 +2
Para lmite de estabilidad, hallamos K con el trmino

2=0

Obtenemos K = 2.
Reemplazamos este valor en la ecuacin auxiliar

2 + + 2 = 0

Y obtenemos los siguientes puntos de cruce del LGR por el eje

Imaginario del plano s
= 2 = 2
Se muestra los puntos por donde el LGR cruza el eje imaginario
Positivo.
7. Ingreso del LGR al eje real desde el plano complejo.

De la ecuacin caracterstica hallamos K:

(1 + )
1+ 2 =0
2 + 2

( 2 2 + 2)
=
1+
Luego,
2 + 2 4
= 2
=0
(1 + )

De donde

2 + 2 4=0

Cuyas 2 races son:

= 1 + 5 Raz no vlida

= 1 5 Punto de ingreso del LGR al eje real, Kmin

8. ngulos de salida del LGR
desde el polo complejo de lazo
abierto = 1 + 1.

aplicando el criterio del ngulo:

1

3
= 180
2

3 1 + 2 = 180
1 = 180 2 + 3

1 = 180 90 + 26.6

1 = 116.6

Por simetra, el ngulo de salida del LGR desde el polo

complejo conjugado = 1, es 2 = 116.6

Con todos los valores notables calculados, ya se puede

completar el LGR del sistema.
 LGR del sistema con controlador Proporcional + Derivativo (PD).

Respuesta:

El sistema es estable
para todo valor de K>2.


>> n=[1 1]; 2.5

Root Locus

>> d=[1 -2 2];

>> sys=tf(n,d) 2

1.5
sys =
1
Imaginary Axis (seconds-1)

s+1
------------- 0.5

s^2 - 2 s + 2
0

Continuous-time -0.5
transfer function.
-1

>> rlocus(sys) -1.5

-2

-2.5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)
 Respuesta Estable al Escaln
FTLC del sistema: Con K = 10

() ( + 1) () 10 + 10
= 2 =
() + 2 + + 2 () 2 + 8 + 12

Step Response
1.4

>> n=[10 10];

1.2
>> d=[1 8 12];
>> sys=tf(n,d)
1

sys =
0.8
Amplitude

10 s + 10
0.6
--------------
s^2 + 8 s + 12
0.4

Continuous-time transfer 0.2

function.
0
>> step(sys) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
 Respuesta Oscilante al Escaln
FTLC del sistema: Con K = 2

() ( + 1) () 2 + 2
= 2 =
() + 2 + + 2 () 2 + 4

Step Response
2

1.5

1
Amplitude

0.5

-0.5

-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)
>> n=[2 2];
>> d=[1 0 4];
>> sys=tf(n,d)
>> step(sys)
 Respuesta Inestable al Escaln
FTLC del sistema: Con K = 1

() ( + 1) () +1
= 2 =
() + 2 + + 2 () 2 + 3

>> n=[1 1]; 600

Step Response

>> d=[1 -1 3];

>> sys=tf(n,d) 400

200
sys =
0

s+1 Amplitude
-200
-----------
s^2 - s + 3 -400

-600
Continuous-time transfer function.
-800
>> step(sys)
-1000

-1200
0 5 10 15
Time (seconds)
 1
Proporcional + Integral: = (1 + )

1. La ecuacin caracterstica del sistema es:

(1+)
1+ =0
(2 2+2)

(1+)
1+ =0
(1+1)(11)
2. Ubicacin de polos y ceros de lazo abierto en el plano s.
3. LGR en el eje real del plano s.
4. Nmero de ramas separadas del LGR

= = 3

Porque el nmero de polos de lazo abierto es mayor al nmero de ceros de lazo abierto,
M= 1.

Cada rama separada empieza en un polo de lazo abierto,

donde K vale 0 y termina en un cero de lazo abierto,
donde K vale .
 5. Centroide y orientacin de asntotas.

Centroide
= 1.5

Orientacin de las Asntotas

(2 + 1)
= 180 = 90, 90
31

= 0,1.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano s. (NA).
7. Salida del LGR del eje real al plano complejo e ingreso del LGR al
eje real desde el plano complejo. (NA).
8. ngulos de salida del LGR
desde el polo complejo de lazo
abierto = 1 + 1.

aplicando el criterio del ngulo: 1

4 3

= 180
2

4 1 + 2 + 3 = 180
 1 = 180 2 3 + 4

1 = 180 90 45 + 26.6

1 = 71.6

Por simetra, el ngulo de salida del LGR desde el polo

complejo conjugado = 1, es 2 = 71.6

Con todos los valores notables calculados, ya se puede

completar el LGR del sistema.
 LGR del sistema con controlador Proporcional + Integral (PI).

Respuesta:
El sistema es inestable
para todo valor de K.
 2 + 4 + 8
PROBLEMA: Halle el LGR de un sistema con FTLA = 2 + 2 + 2 usando
MATLAB

SOLUCIN
Root Locus
2.5
>> rlocus(sys)
>> n=[1 4 8]; 2

>> d=[1 2 2]; 1.5

>> sys=tf(n,d)
1
Imaginary Axis (seconds-1)

sys = 0.5

0
s^2 + 4 s + 8
------------- -0.5

s^2 + 2 s + 2 -1

-1.5
Continuous-time
transfer function. -2

-2.5
>> rlocus(sys) -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds -1)
Variacin del LGR al aadir polos o ceros
a la FTLA de un sistema
PROBLEMA:

5
SOLUCIN: Siguiendo los pasos para el trazado del LGR, tenemos:

Nota.- ngulo de salida de polos complejos conjugados de lazo abierto: 127.66

Para el clculo de K, de tal manera que el sistema tenga un SP del 5%, hallaos
la relacin de amortiguamiento = 0.707, con lo que se halla una recta que
Parte del origen del plano s con una inclinacin = 1 = 45 , que
corta al LGR donde se obtienen los polos dominantes que representan la respuesta
del sistema con aproximacin a uno de segundo orden.
 EJERCICIOS

1)
2)
3)