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GPS Modulo PDF
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CAPITULO 4
DEPARTAMENTO DE LA GUAJIRA
RIOACHA, MARZO DE 2007
INTRODUCCIN 3
4. 1. UN POCO DE HISTORIA 3
4. 2. COMPONENTES DEL SISTEMA GPS 4
4. 2. 1. SEGMENTO ESPACIAL 5
4. 2. 2. SEGMENTO CONTROL 7
4. 2. 3. SEGMENTO USUARIO 8
4. 3. FUNCIONAMIENTO DEL GPS 9
4. 3. 1. TRIANGULACIN DESDE LOS SATLITES 9
4. 3. 2. CALCULO DE LAS DISTANCIAS A LOS SATLITES 10
4. 3. 3. CONTROL PERFECTO DEL TIEMPO 12
4. 3. 4. UBICACIN DE LOS SATLITES EN EL ESPACIO 13
4. 3. 5. ERRORES 14
4. 4. PRINCIPALES TIPOS DE EQUIPOS GPS 17
4. 4. 1. NAVEGADORES CONVENCIONALES 17
4. 4. 2. RECEPTORES DE CODIGO C/A AVANZADOS 18
4. 4. 3. RECEPTORES GEODSICOS CON MEDICIN DE FASE SOBRE L1 19
4. 4. 4. RECEPTORES GEODSICOS DE DOBLE FRECUENCIA 19
4. 5. PRINCIPALES TIPOS DE MTODOS DE POSICIONAMIENTO RELATIVO 20
4. 5. 1 MTODOS BASADOS EN LA LECTURA DE CDIGO. (NAVEGACIN) 20
4. 5. 2. MTODOS RELATIVOS BASADOS EN MEDIDA DE FASE DE PORTADORAS.
(CONTROL) 21
4. 6. APLICACIONES 24
4. 6. 1. GEODINMICA 24
4. 6. 2. TOPOGRAFA 24
4. 6. 3. OBRAS CIVILES 25
4. 6. 4. HIDROGRAFA 25
4. 6. 5. NAVEGACIN 25
4. 6. 6. DEFENSA CIVIL 25
4. 6. 7. MILITAR 25
4. 6. 8. NAVEGACIN AREA 25
4. 7. EJERCICIOS 26
BIBLIOGRAFA 29
BIBLIOGRAFA CITADA 29
BIBLIOGRAFA RECOMENDADA 29
4. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL - GPS
INTRODUCCIN
Una de las maneras ms utilizadas para capturar informacin geogrfica lo constituye el sistema
GPS. El trmino GPS1 procede del acrnimo de la expresin inglesa 'Global Positioning System'.
(Sistema de Posicionamiento Global, aunque el nombre ms correcto es NAVSTAR) Se trata de
un sistema que permite calcular las coordenadas de cualquier punto de la superficie terrestre a
partir de la recepcin de seales emitidas desde una constelacin de satlites en rbita.
Bsicamente, su principal funcionalidad es que permite al usuario conocer, mediante un receptor,
su posicin en cualquier parte del planeta.
4. 1. UN POCO DE HISTORIA2
El sistema TRANSIT estaba constituido por una constelacin de seis satlites en rbita polar baja,
a una altura de 1074 Km y los datos obtenidos eran bidimensionales (Latitud, Longitud). Tal
configuracin consegua una cobertura mundial pero el inconveniente principal de este sistema era
la medida lenta y su paso sobre el objeto de estudio era de mnimo 30 minutos. Por este motivo,
este sistema no era vlido para vehculos mviles como aviones, msiles, etc. A pesar de lo
anterior, el sistema tuvo un gran xito y ello motivo a producir diferentes experimentos como el
Timation (Bidimensional pero con mejor precisin temporal y financiado por la marina de los
Estados Unidos) y el sistema 621B (Tridimensional y financiado por la Fuerza Area de los
Estados Unidos) en desiertos simulando diferentes comportamientos.
1
http://www.mailxmail.com/curso/informatica/gps/capitulo1.htm
2
http://homepages.mty.itesm.mx/al584299/mypaper.htm; http://www.alsitel.com/tecnico/gps/historia.htm;
http://www.zonagps.com/index.php?option=com_content&task=view&id=25&Itemid=50&
Aunque el proyecto inclua 24 satlites, ciertos recortes presupuestarios los redujeron a 18 y 3 de
reserva. Posteriormente se decidi completar el sistema con todos los satlites previstos.
La serie se inici con el lanzamiento de un slo satlite, el 22 de febrero de 1978. En 1986 se dio
luz verde al desarrollo completo del sistema y aunque en 1991 el sistema NAVSTAR-GPS an no
estaba operativo al 100% demostr su potencialidad en la Guerra del Golfo Prsico que constituy
un campo de pruebas inmejorable. El enorme xito que obtuvo el sistema en aquel conflicto (el
mundo entero se sorprendi de la precisin con que se dirigan los msiles a sus objetivos) aceler
el desarrollo final del proyecto.
3
http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039; http://www.alsitel.com/tecnico/gps/sistema.htm;
http://www.com.uvigo.es/asignaturas/scvs/trabajos/curso0001/biblio/GPS/gps.htm
Para entender el sistema GPS se hace necesario conocer los elementos que lo forman. Dentro del
sistema GPS existen tres conjuntos de componentes denominados segmentos:
?? Segmento Espacial.
?? Segmento de control
?? Segmento del usuario.
4. 2. 1. Segmento Espacial
El Segmento Espacial est constituido por los satlites que soportan el sistema y las seales
de radio que emiten. Estos satlites conforman la llamada constelacin NAVSTAR (Navigation
Satellite Timing and Ranging - Figura 2), constituida por 24 satlites operativos ms cuatro de
reserva, mantenidos por la fuerza area estadounidense.
Figura 2. Derecha: Satlite NAVSTAR GPS. Izquierda: Lanzamiento de un satlite GPS con un Atlas F.
Los satlites envan seales en la regin de radio del espectro electromagntico. La seal en
s es muy compleja. Est formada por varios componentes que se estructuran sobre una seal
principal con frecuencia de 10'23 MHz. A partir de esta seal principal y derivada de ella, se
producen los dos componentes principales de la seal: las portadoras (carriers). Estas
portadoras se emiten en la banda L del espectro (definida por el rango que va de los 390 MHz
a los 1.550 MHz). La banda L del espectro es la que presenta mejor transparencia
atmosfrica, lo cual es muy importante para la precisin del sistema.
Las dos frecuencias portadoras (carriers) son denominadas L1 (1.57542 MHz) y L2 (1.22760
MHz). El empleo de dos frecuencias distintas se debe a que la atmsfera proporciona un
cierto retardo en la propagacin de las ondas, siendo este retardo funcin de la frecuencia. Al
utilizar dos frecuencias distintas se puede conocer ese retardo y compensarlo en
consecuencia.
L1
Ruido o Retardo
de la seal
L2
Atmsfera
Figura 3. Frecuencias portadoras o carries. L1: 157542 MHz. La Atmsfera genera ruido en esta seal por la amplitud de la onda. L2:
122760 MHz. Por ser una amplitud de onda ms corta, pasa por la Atmsfera sin mayores interferencias.
Sobre las dos portadoras se insertan por modulacin varios cdigos cifrados que rigen el
funcionamiento del sistema. Estos cdigos transportan en cdigo binario la informacin
necesaria para el clculo de las posiciones. El ms bsico es el cdigo C/A
(Coarse/Acquisition), que va dentro de la seal L1. Este cdigo es ledo por todos los
receptores. (Incluidos los navegadores ms sencillos) Otro cdigo modulado sobre el conjunto
de la L1 y la L2 es el denominado P (Precise), que permite un incremento muy notable en la
precisin del sistema y en la velocidad de medicin. En funcin del nmero de observables
(satlites) que un receptor es capaz de leer y analizar va el precio del mismo; por ejemplo, un
receptor que slo lee cdigo C/A es mucho ms econmico que un bifrecuencia de cdigo P.
Figura 4. Comparacin de los datos generados con error inducido y sin error.
Fuente: grabielortiz.com por cortesa de United States Space Command
No obstante, existe otro modo de anular la seal en caso de existir un conflicto blico en
alguna regin del planeta. A travs del procedimiento de Anti-Spoofing (A-S), los gestores del
sistema pueden encriptar totalmente la seal. Mediante el uso de un cdigo adicional de alto
secreto (denominado W), se consigue encriptar el cdigo P, que pasa a denominarse
entonces cdigo Y; este cdigo Y slo se puede leer con receptores GPS militares
autorizados, con lo que se garantiza la exclusividad mediante una denegacin selectiva del
servicio en zonas de conflicto.
4. 2. 2. Segmento Control
El segmento de control esta constituido por todas las infraestructuras en tierra necesarias para
el control de la constelacin de satlites, mantenidas por la fuerza area estadounidense.
Dichas infraestructuras tienen coordenadas terrestres de muy alta precisin y consisten en
cinco grupos de instalaciones repartidas por todo el planeta, para tener un control homogneo
de toda la constelacin de satlites.
Estas infraestructuras realizan un seguimiento continuo de los satlites que pasan por su
regin del cielo, acumulando los datos necesarios para el clculo preciso de sus rbitas.
Figura 4. Infraestructura de control. 1. Estacin maestra de control (MSC) y Estacin de seguimiento ubicada en Colorado Springs. 2. Hawai,
Estacin de seguimiento. 3. Isla Ascensin (Santa Elena), Estacin de seguimiento y Antena de Referencia. 4. Diego Garca (Territorio del
Reino Unido), Estacin de seguimiento y Antena de Referencia. 5. Kawajalein (Islas Marshall), Estacin de seguimiento y Antena de
Referencia.
Fuente: http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039
Dichas rbitas son muy predecibles, dado que no existe friccin atmosfrica en el entorno
donde se mueven los satlites; a las predicciones de las rbitas de los satlites para el futuro
se les conoce con el nombre de Almanaques, cuyo clculo depende tambin del segmento de
control. Sin embargo, aunque muy predecibles, las rbitas tambin tienen una degradacin
debido a una serie de factores: desigual densidad de la gravedad terrestre, mareas
gravitatorias provocadas por el alineamiento de la luna y los planetas, viento solar, etc.
Todos estos factores conllevan a pequeas degradaciones sobre las rbitas que hay que
tener en cuenta para que el sistema GPS sea preciso. Por ello, aquellas estaciones del
segmento de control que estn dotadas de antenas de referencia tienen tambin la funcin de
enviar a los satlites las correcciones de rbita para sus sistemas de navegacin. Dichas
correcciones son transmitidas en la banda S, y una vez recibidas por cada satlite son
incorporadas a los mensajes de navegacin que el satlite emite para ser captados por el
receptor del usuario. A estas rbitas recalculadas con los datos de correccin (suministrados
por las estaciones de tierra) y su informacin de tiempo se les denomina efemrides.
El usuario no experimentado no ve por ninguna parte rastro de las efemrides, pero hasta el
navegador ms sencillo las est utilizando en el momento en que estamos midiendo.
4. 2. 3. Segmento Usuario
El segmento del usuario est constituido por el hardware (equipos de recepcin) y el software
que se utilizan para captar y procesar las seales de los satlites. Para los usuarios del
sistema GPS, el segmento usuario es quiz la parte que ms interesa puesto que del tipo de
instrumental y mtodos utilizados depende la precisin alcanzada.
Los 5 pasos principales, en los cuales se resume el funcionamiento del sistema GPS son:
La gran idea, Geomtricamente, es: Suponiendo que se mide la distancia al primer satlite y
resulta ser de 11.000 millas. (20.000 Km) Sabiendo que se esta a 11.000 millas de un satlite
determinado, no se puede por lo tanto estar en cualquier punto del universo sino que esto
limita la posicin a la superficie de una esfera que tiene como centro dicho satlite y cuyo
radio es de 11.000 millas.
Ahora, si se mide la distancia a un tercer satlite y se obtiene una distancia de 13.000 millas
del mismo, esto limita an mas la posicin, a los dos puntos en los cuales la esfera de 13.000
millas corta la circunferencia que resulta de la interseccin de las dos primeras esferas. O sea,
4
http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html;
http://es.wikipedia.org/wiki/GPS; http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039;
http://html.rincondelvago.com/gps_1.html;
http://www.tel.uva.es/personales/jpozdom/telecomunicaciones/tutorial/contenido.html
que midiendo la distancia a tres satlites limitamos el posicionamiento a solo dos puntos
posibles.
Para decidir cual de ellos es la posicin verdadera, se podra efectuar una nueva medicin a
un cuarto satlite. Pero normalmente uno de los dos puntos posibles resulta ser muy
improbable por su ubicacin demasiado lejana de la superficie terrestre y puede ser
descartado sin necesidad de mediciones posteriores. (Ver Figura 5)
C
A
B
Punto de
interseccin
"Si un auto viaja a 40 kilmetros por hora durante 3 horas, qu distancia recorri?
En el caso del GPS se esta midiendo una seal de radio, que viaja a la velocidad de la luz,
alrededor de 300.000 km por segundo. Entonces el problema de medir el tiempo de viaje de la
seal (Que, obviamente, viene muy rpido) es en lo que se basa el sistema. Sin embargo, la
medicin de ese tiempo es compleja debido a que los tiempos son extremadamente cortos. Si
el satlite estuviera justo sobre una persona, a unos 20.000 km de altura, el tiempo total de
viaje de la seal hacia dicha persona sera de algo mas de 0.06 segundos. Por esta razn se
necesitan relojes muy precisos. Pero, an admitiendo que se tiene relojes con la suficiente
precisin, cmo se mide el tiempo de viaje de la seal?
Supongase que el GPS, por un lado, y el satlite, por otro, generan una seal auditiva en el
mismo instante exacto. Supongase tambin que una persona, parada al lado del receptor de
GPS, pueda or ambas seales. (Obviamente es imposible "or" esas seales porque el sonido
no se propaga en el vaco) La persona oira dos versiones de la seal. Una de ellas
inmediatamente, la generada por nuestro receptor GPS y la otra con cierto atraso, la
proveniente del satlite, porque tuvo que recorrer alrededor de 20.000 km para llegar hasta el
observador. Por tal motivo, se puede decir que las seales no estn sincronizadas.
Si se quisiera saber cual es la magnitud de la demora de la seal proveniente del satlite se
puede retardar la emisin de la seal del receptor GPS hasta lograr la perfecta sincronizacin
con la seal que viene del satlite. El tiempo de retardo necesario para sincronizar ambas
seales es igual al tiempo de viaje de la seal proveniente del satlite. (Figura 6) Supongase
que sea de 0.06 segundos. Conociendo este tiempo, se multiplica por la velocidad de la luz y
se obtiene la distancia hasta el satlite.
Tiempo de retardo (0.06 seg) x Vel. de la luz (300.000 km/seg) = Dist. (18.000 km)
La seal emitida por el receptor GPS y por el satlite es algo llamado "Cdigo Pseudo
Aleatorio" (Pseudo Random Code). La palabra "Aleatorio" significa algo generado por el azar.
Este Cdigo Pseudo Aleatorio es una parte fundamental del GPS. Fsicamente solo se trata
de una secuencia o cdigo digital muy complicado. O sea una seal que contiene una
sucesin muy complicada de pulsos "on" y "off", como se se muestra en la Figura 7.
La seal es tan complicada que casi parece un ruido elctrico generado por el azar. De all su
denominacin de "Pseudo-Aleatorio".
Hay varias y muy buenas razones para tal complejidad. La complejidad del cdigo ayuda a
asegurarse que el receptor de GPS no se sintonice accidentalmente con alguna otra seal.
Siendo el modelo tan complejo es altamente improbable que una seal cualquiera pueda tener
exactamente la misma secuencia.
Dado que cada uno de los satlites tiene su propio y nico Cdigo Pseudo Aleatorio, esta
complejidad tambin garantiza que el receptor no se confunda accidentalmente de satlite. De
esa manera, tambin es posible que todos los satlites trasmitan en la misma frecuencia sin
interferirse mutuamente. Esto tambin complica a cualquiera que intente interferir el sistema
desde el exterior al mismo. El Cdigo Pseudo Aleatorio le da la posibilidad al Departamento de
Defensa de EEUU de controlar el acceso al sistema GPS. Pero hay otra razn para la
complejidad del Cdigo Pseudo Aleatorio: es crucial para conseguir un sistema GPS
econmico.
El cdigo permite el uso de la "teora de la informacin" para amplificar las seales de GPS.
Por esa razn las dbiles seales emitidas por los satlites pueden ser captadas por los
receptores de GPS sin el uso de grandes antenas. Cuando se explica el mecanismo de
emisin de las seales por el GPS y el satlite, se asume que ambos comienzan la emisin de
la seal exactamente al mismo tiempo. Pero cmo se puede asegurar que todo esta
perfectamente sincronizado?
El secreto para obtener un timing tan perfecto es efectuar una medicin satelital adicional.
Resulta que si tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un espacio
tridimensional, cuatro mediciones imperfectas pueden lograr lo mismo.
Esta idea es fundamental para el funcionamiento del sistema GPS, pero su explicacin
detallada excede los alcances de la presente exposicin. De todos modos, aqu va un
resumen somero:
Una medicin adicional remedia el desfase del timing. Si todo fuera perfecto (es decir que los
relojes de los receptores GPS lo fueran), entonces todos los rangos (distancias) a los satlites
se interceptaran en un nico punto (que indica nuestra posicin). Pero con relojes
imperfectos, una cuarta medicin, efectuada como control cruzado, NO intersectar con los
tres primeros.
Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso confiable para asegurar la
medicin correcta del tiempo de la seal y la medicin adicional como elemento de
sincronizacin con la hora universal, se tiene todo lo necesario para medir la distancia a un
satlite en el espacio. Pero, para que la triangulacin funcione se necesita conocer no slo la
distancia sino que se debe conocer dnde estn los satlites con toda exactitud.
En resumen: Un timing muy preciso es clave para medir la distancia a los satlites, los
satlites son exactos porque llevan un reloj atmico a bordo, los relojes de los receptores GPS
no necesitan ser tan exactos porque la medicin de un rango a un satlite adicional permite
corregir los errores de medicin.
Las rbitas bsicas son muy exactas pero con el fin de mantenerlas as, los satlites de GPS
son monitoreados de manera constante por el Departamento de Defensa. (Figura 8)
Ellos utilizan radares muy precisos para controlar constantemente la exacta altura, posicin y
velocidad de cada satlite. Los errores que ellos controlan son los llamados errores de
efemrides, o sea evolucin orbital de los satlites. Estos errores se generan por influencias
gravitatorias del sol y de la luna y por la presin de la radiacin solar sobre los satlites. Estos
errores son generalmente muy sutiles pero si se desea una gran exactitud debemos tenerlos
en cuenta.
Esto significa que la seal que recibe un receptor de GPS no es solamente un Cdigo Pseudo
Aleatorio con fines de timing. Tambin contiene un mensaje de navegacin con informacin
sobre la rbita exacta del satlite. Con un timing perfecto y la posicin exacta del satlite se
puede pensar que se esta en condiciones de efectuar clculos perfectos de posicionamiento.
Sin embargo se deben resolver resolver otros problemas primero como lo son los posibles
errores que pueden influir en la precisin de los datos
4. 3. 5. Errores
Hasta ahora se han tratando los clculos del sistema GPS de manera muy abstracta, como si
todo el proceso ocurriera en el vaco. Pero en el mundo real hay muchas cosas que le pueden
suceder a una seal de GPS para transformarla en algo menos que matemticamente
perfecta.
Para aprovechar al mximo las ventajas del sistema, un buen receptor de GPS debe tener en
cuenta una amplia variedad de errores posibles.
En primer lugar, una de las presunciones bsicas que se han usado a lo largo de este trabajo
no es exactamente cierta. Se ha afirmado que se puede calcular la distancia a un satlite
multiplicando el tiempo de viaje de su seal por la velocidad de la luz. Pero la velocidad de la
luz slo es constante en el vaco.
Una seal de GPS pasa a travs de partculas cargadas positivamente en su paso por la
ionosfera y luego al pasar a travs de vapor de agua en la troposfera pierde algo de velocidad,
creando el mismo efecto que un error de precisin en los relojes. (Figura 10)
Figura 10. Errores causados en la Atmsfera en la transmisin de una seal.
Fuente: http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html
Hay un par de maneras de minimizar este tipo de error. Por un lado, se puede predecir cual
sera el error tipo de un da promedio. A esto se lo llama modelacin y puede ayudar pero, por
supuesto, las condiciones atmosfricas raramente se ajustan exactamente el promedio
previsto. Otra manera de manejar los errores inducidos por la atmsfera es comparar la
velocidad relativa de dos seales diferentes (L1 y L2). Esta medicin de doble frecuencia es
muy sofisticada y solo es posible en receptores GPS muy avanzados.
Los problemas para la seal de GPS no terminan cuando llega a la tierra. La seal puede
rebotar varias veces debido a obstrucciones locales antes de ser captada por el receptor GPS.
(Figura 11)
Este error es similar al de las seales fantasma que podemos ver en la recepcin de
televisin. Los buenos receptores GPS utilizan sofisticados sistemas de rechazo para
minimizar este problema. Otro error puede generarse en los relojes de los satlites. Aunque
son muy precisos, no son perfectos. Pueden ocurrir minsculas discrepancias que se
transforman en errores de medicin del tiempo de viaje de las seales. Y, aunque la posicin
de los satlites es controlada permanentemente, tampoco pueden ser controlados a cada
segundo. De esa manera pequeas variaciones de posicin o de efemrides pueden ocurrir
entre los tiempos de monitoreo.
Figura 12. Mala Geometra en las posiciones de los satlites con respecto al receptor en Tierra.
Fuente: http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html
Si el receptor toma satlites que estn ampliamente separados, las circunferencias intersectan
a ngulos prcticamente rectos y ello minimiza el margen de error. (Figura 13)
Figura 13. Buena Geometra en las posiciones de los satlites con respecto al receptor en Tierra.
Fuente: http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html
Los buenos receptores son capaces de determinar cuales son los satlites que dan el menor
error por Dilucin Geomtrica de la Precisin.
Por ultimo, se tienen los errores intencionales, los cuales se abordaron anteriormente. El error
de Disponibilidad Selectiva (S/A), el cual ya esta desactivado y el Anti-Spoofing (A-S), el cual
puede ser aplicado en un futuro.
Caracterizar todos los tipos de equipos GPS que existen en el mercado es casi imposible hoy en
da, dado el gran dinamismo del mercado y el amplio abanico de productos. Adems, dicha
clasificacin puede realizarse por mltiples criterios, como por ejemplo en funcin de la
arquitectura (receptores secuenciales, continuos o mltiplex), en funcin del mtodo de
funcionamiento (correlacin de cdigo o anlisis de fase de la portadora), o en funcin de las
aplicaciones a las que se destine. En este documento se clasificaran los receptores de acuerdo a
la aplicacin, ya que es el nfasis que como usuarios del sistema, puede llegar a interesar ms.
Existen muchas marcas y referencias de receptores GPS. Sin embargo, la mayor diversificacin
es en los equipos de navegacin. Las marcas ms conocidas en receptores GPS de alta y
mediana y baja precisin son: Leica, Trimble, GeoExplorer, MC-GPS y eTrex
4. 4. 1. Navegadores Convencionales
Los navegadores son los tipos de receptores GPS ms extendidos, dado su bajo coste y
multiplicidad de aplicaciones. Consisten en receptores capaces de leer el cdigo C/A, que
pueden tener incluso capacidad para leer seales diferenciales va radio o conexin software y
tambin capacidad para representar cartografa sencilla en una pantalla de cristal lquido.
Permiten conocer las coordenadas en varios formatos y conversin de baja precisin a datum
locales desde WGS84 (el sistema geodsico de referencia en GPS). Tambin permiten la
navegacin asistida con indicacin de rumbos, direcciones y seales audibles de llegada en
rutas definidas por el usuario a travs de puntos de referencia. (waypoints)
5
http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039
Los precios de este tipo de navegadores pueden ir de los 200 a los 600 Euros
aproximadamente, y sus precisiones pueden ir de los 25 m a los 7 m en planimetra (sin
Disposicin Selectiva), y un error de al menos 16 m en altimetra, dependiendo de la visibilidad
de satlites y de la geometra que presenten los mismos.
En aplicaciones GIS, pueden ser utilizados para referenciar puntos a representar sobre
cartografas pequeas-medias, pero generalmente no son muy aptos porque no permiten
trabajar con bases de datos geogrficas definidas por el usuario ni permiten un
almacenamiento de datos alfanumricos personalizado. A cambio, presentan la ventaja de
que el usuario no tiene que tener ninguna formacin especfica para su manejo. (Ver ejemplo
en la Figura 14)
Con este tipo de receptores, conectados con ordenadores porttiles y otros dispositivos
mviles, es posible tanto capturar como replantear (ubicar coordenadas del plano en el
terreno), con una precisin mtrica. Ello es posible porque el DGPS va satlite permite
correcciones en tiempo real.
Los dispositivos mviles que se conectan a este tipo de receptores suelen ser PDAs (Personal
Digital Assistant), corriendo programas especficos para este tipo de tareas, como ArcPAD
de ESRI o Pocket GIS de Pocket Systems Ltd. Dichos programas suelen leer varios tipos
de formatos vectoriales (generalmente SHP) y raster, lo que permite una fcil integracin de
los datos GIS. De esta forma, es posible llevar las bases de datos al terreno y conocer la
posicin en tiempo real, con una pantalla en color donde ver la cartografa y acceso a bases
de datos asociadas. Es como llevar una versin reducida del GIS al terreno. (Figura 15)
Su precio suele estar entorno a 10.000 Euros. (Sin incluir estacin base de referencia ni otro
tipo de suscripciones a correccin DGPS va satlite)
Este ltimo tipo de receptores son ms apropiados para tareas de geodesia y topografa que
para aplicaciones GIS, donde generalmente no se necesita bajar del metro de precisin.
Evidentemente, dichas formas tienen fundamentos mucho ms sofisticados que lo que aqu se
expondr, pero sirva de introduccin el siguiente esbozo de los mtodos.
6
http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039
Es el utilizado por los navegadores ms sencillos (Ver Figura 13), en el cual el usuario no
tiene que hacer prcticamente nada pues el navegador se encarga de sintonizar la seal de
cada satlite, ajustar su reloj, computar las distancias y calcular la posicin en consecuencia.
En funcin del tipo de receptor, este mtodo tiene una precisin planimtrica entre 7 m y 25 m
(sin Disposicin Selectiva), dependiendo de la geometra de la constelacin y de la calidad
con que nos llegue la seal.
En aplicaciones GIS, la solucin DGPS junto con un servicio de pago por satlite es muy
apropiada, pues permite cartografiar hasta escalas 1:5.000 y con servicio en tiempo real, con
lo cual se puede interactuar con las bases de datos geogrficas y capturar informacin de
forma fcil y sencilla. El precio de la suscripcin viene a costar al ao sobre 1.400 Euros (para
precisin mtrica y el mbito de un solo pas). Tambin se puede contratar por perodos
limitados de semanas, meses o incluso por das avisando por adelantado.
Bsicamente el principio lgico es el mismo que veamos en el caso del DGPS con lectura de
cdigo: ubicar una estacin (llamada estacin de referencia o estacin base) sobre un punto
de coordenadas muy bien conocidas y comparar las posiciones que est calculando con su
receptor GPS con la posicin real donde est ubicada. Despus, las conclusiones acerca de
los errores detectados son aplicadas a las mediciones tomadas por otro receptor que est
ubicado en una posicin no conocida, con lo cual se consigue mejorar significativamente la
precisin de sus medidas. A su vez, existen varios tipos de mtodos relativos que vamos a ver
a continuacin:
Las coordenadas medidas no son obtenidas por el usuario en el campo, sino que son
calculadas utilizando el software apropiado. Dicho software pone en relacin las series de la
estacin (o estaciones de referencia) con las series de los receptores de medida. Como la
estacin de referencia ha estado ubicada en un punto de coordenadas conocidas, se puede
saber en cada momento de la medicin qu error aproximado estaban induciendo los
satlites; dicho error es compensado sobre la serie del receptor medidor.
La idea principal de este mtodo es que las seales que han llegado hasta la estacin base
han recorrido prcticamente la misma regin atmosfrica que las seales que han llegado
hasta el receptor medidor, con lo cual ambas seales han estado sometidas al mismo tipo de
degradaciones (sobre todo por efecto de la ionosfera).
De este mtodo existe una variacin llamada Esttico Rpido pero solo es utilizable con
receptores de doble frecuencia L1 y L2 y que puedan recibir informacin en cdigo C/A y P.
Con este mtodo se reducen los tiempos de toma a 5 o 10 minutos mantenindose el rango
de precisin del mtodo esttico. Esta variante se puso en funcionamiento debido al avance
en los algoritmos de tratamiento de las seales y sistemas de bsqueda de ambigedades
(errores) ms slidos y rpidos. De este modo, el tiempo de observacin y de calculo para un
punto se reducen considerablemente.
?? No se pueden capturar elementos formados por un nmero muy elevado de puntos (por
ejemplo, el trazado de una pista forestal o de toda una carretera).
?? No se puede replantear (llevar informacin plasmada en el plano al terreno)
?? No podemos interactuar en tiempo real con nuestras bases de datos geogrficas.
En mtodos de fase de portadora, tambin existen mtodos de tiempo real y con mayor
precisin. Hoy en da se puede llegar a trabajar con posiciones centimtricas en tiempo real, lo
que hace muy apropiado este mtodo para tareas de la topografa de obras (especialmente el
replanteo). As, en modo RTK (Real-Time Kinematik), con el que trabajan los receptores de
ltima generacin, se puede conseguir precisiones centimtricas con tiempos de inicializacin
instantneos. Esto garantiza una alta productividad de los operadores, que adems de no
perder tiempo en la inicializacin ya no requieren de auxiliares que les porten el jaln al punto
de medida como ocurra con los mtodos basados en topografa clsica.
Dichos colectores tienen pantallas alfanumricas que las hacen aptas para tareas de
replanteo y geometra de coordenadas, pero no permiten la carga de bases de datos como las
que se requieren en GIS. (ficheros raster, ficheros SHP, etc.) Adicionalmente, no hay que
olvidar que a mayores precisiones, mayores requerimientos de conocimientos se necesitan
por parte del usuario. El adquirir un receptor sofisticado no significa un uso adecuado. Por
ejemplo, el mismo traspaso de coordenadas del sistema WGS84 con que trabaja el GPS al
datum local, puede desmejorar la precisin que hayamos obtenido primero, si no se es
cuidadoso.
Lo mismo hay que decir de las coordenadas de partida donde se estacione el receptor de
referencia o base. Si estas coordenadas no tienen una precisin adecuada, no se obtendrn
buenos resultados, as el trabajo de campo se haya realizado con el mayor cuidado.
En tareas GIS convencionales de inventariado de recursos e infraestructuras, una aplicacin
que permita conocer las coordenadas con 1 m de precisin en planimetra y en tiempo real
parece la ms adecuada para la mayor parte de los casos. Si adems es flexible de cara a la
portabilidad de la informacin en colectores de datos de tipo PDA, entonces es una opcin
muy aconsejable.
El uso de mtodo DGPS junto con programas GIS reducidos como ArcPad corriendo sobre
dispositivos mviles PDA rene todas estas caractersticas. Sin embargo, los costos de este
tipo de equipos es muy alto y requiere de software especializado y no gratuito.
4. 6. APLICACIONES
La utilizacin de los satlites de la constelacin NAVSTAR con tcnicas GPS ha abierto en las
Ciencias Geogrficas un inmenso abanico de posibilidades, al permitir situar puntos, con grandes
precisiones, en aplicaciones geodsicas y topogrficas, y precisiones ampliamente satisfactorias
para navegacin en tiempo real por tierra, mar y aire.
Naturalmente, el receptor GPS puede utilizarse para todo aquello en lo que pueda ser til. No
obstante, se debe tener en cuenta que son, exclusivamente, receptores de datos que calculan la
posicin y que no trabajan con ningn dato analgico. (temperaturas, presin, humedad...)
En primer lugar, una cuestin de escala. Est claro que las dimensiones de la navegacin
aeronutica y martima respecto de las dimensiones de la navegacin terrestre, incluso con
vehculos motorizados, son mucho mayores. Esto significa que los receptores "pequeos" tambin
disponen de los recursos de navegacin y de la exactitud de los grandes slo que los primeros
disponen de funciones menos sofisticadas que estos ltimos para la propia navegacin.
4. 6. 1. Geodinmica
La determinacin de la formacin de la corteza terrestre a nivel local.
4. 6. 2. Topografa
El apoyo fotogramtrico con excelente rendimiento en cualquier tipo de terreno. Densificacin de
Redes Geodsicas, Levantamientos taquimtricos, Determinacin de las coordenadas del centro
ptico de la cmara en el momento de la toma.
4. 6. 3. Obras Civiles
El establecimiento de bases de replanteo de alta precisin en obras lineales de largo recorrido
como carreteras, ferrocarriles..., y de grandes obras de ingeniera como tneles, puentes,
presas...Tambin la determinacin de redes elctricas, telefnicas, de conduccin de aguas...,
replanteo de puntos de un proyecto de ingeniera, control de calidad en obra y control de
deformaciones de estructuras. Para este tipo de aplicaciones se requiere de alta precisin.
4. 6. 4. Hidrografa
Localizacin de obras hidrulicas en obras hidrogrficas, el estudio de la evolucin fluvial,
levantamientos batimtricos, estudios y anlisis de la evolucin de las cuencas hidrogrficas,
determinacin de itinerarios fluviales y martimos
4. 6. 5. Navegacin
Esta tecnologa permite la situacin instantnea y contnua de cualquier vehculo sobre una
cartografa digital. Tambin permite la navegacin precisa en tiempo real as como la
disponibilidad instantnea de la direccin, velocidad y aceleracin de los barcos y el guiado de los
mismos.
4. 6. 6. Defensa Civil
Se puede obtener una inmediata localizacin y delimitacin en zonas afectadas por grandes
desastres, adems se localizan los vehculos de auxilio y servicio. En carretera se puede disponer
de un mapa digital de toda la red viaria permitiendo al conductor del vehculo conocer en tiempo
real la situacin del trfico de todos los itinerarios posibles para llegar al destino.
4. 6. 7. Militar
Existen numerosas aplicaciones entre las que cabe destacar: Guiado de misiles. El programa
EDGE (Explotation of Differential GPS for Guidance Enhancement) intenta guiar misiles hacia un
blanco con el uso de GPS en lugar del anterior uso del guiado lser. Ensayos actuales consiguen
acertar un blanco a 11 millas de distancia desde el lugar de lanzamiento.
En otro experimento una bomba lanzada a 8 Km de altura explot a 2 m del blanco. El GPS se
utiliz por primera vez en combate en la campaa Tormenta del Desierto contra Irak para guiar los
misiles de crucero CALCM lanzados por los bombarderos B-52; Apuntamiento de artillera donde
los tanques al mismo tiempo que disparan tienen que moverse para no ser alcanzados por el
fuego enemigo. El guiado por GPS permite disparar ms rpidamente al rebajar el tiempo
necesario para apuntar.
4. 6. 8. Navegacin Area
Se destaca: Vuelo libre: se usa para facilitar el control de vuelo y mejorar la seguridad del mismo.
Los aviones tienen una zona protegida, la zona de alarma, alrededor de ellos. Los pilotos tienen
que efectuar una maniobra evasiva en caso de interseccin entre dos zonas de alarma de dos
aparatos diferentes. El GPS proporciona una situacin correcta de cada avin en el espacio en
tiempo real a las estaciones controladoras y monitorizacin contnua de los aparatos; Sistemas de
aterrizaje en situaciones adversas. Los sistemas de aterrizaje electrnicos se usan para permitir el
aterrizaje de aviones en cualquier situacin. Los anteriores sistemas utilizaban configuraciones de
antena especficas muy costosas. GPS permite un sistema ms barato y fcil, dando capacidades
muy precisas de aterrizaje. La comunicacin fiable entre el avin y la torre de control permite
prever desastres.
4. 7. EJERCICIOS
15. De qu dos modos podemos compensar el error producido por el elemento anterior?
a) Mediante la aplicacin de un modelo matemtico y la medicin dual
b) Compensando el error internamente mediante una constante y la medicin dual
c) Slo hay un modo, la aplicacin de complejos modelos matemticos
d) Mediante la recepcin de una seal procedente de las estaciones terrestres y con
la aplicacin de un modelo matemtico
18. Indique al menos tres de las cinco aplicaciones generales del GPS.
BIBLIOGRAFA
Bibliografa Citada
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Bibliografa Recomendada