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COCHE POR BLUETOOTH ARDUINO LOGKIT


4202A

1. OBJETIVOS

Construir un coche cuyos movimientos se controlan con un dispositivo mvil con funcin
bluetooth.

2. CROQUIS
Leer todas las instrucciones y comprobar el listado de materiales antes de empezar el proyecto.

3. FUNCIONAMIENTO
El circuito del coche contiene un dispositivo bluetooth que permite su comunicacin con
cualquier mvil. Instalando la app "coche bluetooth microlog" podrs dirigir el coche con
un mvil android. La app enva una serie de cdigos a arduino que ste interpreta generando
el movimiento deseado en los motores.

4. LISTA DE MATERIALES
1 Arduino UNO REV - 3 LOG 4031 1 Condensador 100 mF LOG 773
1 Cable USB A-B LOG 4009 1 Controlador de motores L293D LOG 874
1 Plataforma mvil LOG 4080 1 Placa board 8x5,5 cm LOG 886
1 Interruptor para C.I. LOG 529 1 Shield Bluetooth HC-06 LOG 4058
1 m hilo rgido negro LOG 563N 1 Conector 9V para Arduino LOG 7734
1 m hilo rgido rojo LOG 563R 2 Conjuntos de latiguillos LOG 9519
4 Condensadores 100 nF LOG 770 1 Hoja Tcnica H4202

ED 1509 PG. 1/7


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C/ Andrs Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos

5. CONSTRUCCIN
a) Montar la plataforma mvil segn sus instrucciones.

b) Soldar un trozo de 20 cm de hilo rgido a los terminales de las reductoras.

c) Pegar la placa board LOG 886 en la parte superior de la plataforma, como se indica en el
dibujo.

d) Atornillar el Arduino UNO en la plataforma superior, utilizando las torretas pequeas que
incorpora la plataforma.

6. CONEXIN DEL CONTROL DE MOTORES


MICRO-LOG TECNOLOGA Y SISTEMAS S.L.

- El esquema incluye un circuito L293D puente H. Un puente H consiste en 4 interruptores


que nos permiten controlar la polaridad de la corriente que llega a los dos motores conectados
al C.I. As en funcin de esta polaridad podemos controlar el sentido de giro de los motores.
Adems funcionan como regulador de corriente, pudiendo determinar una velocidad de giro
de 0 a 255.

- Para poder controlar la velocidad de giro de los motores, se han conectado a las salidas 5,
6, 9 y 10 de Arduino que permiten la modularidad (PWM).

- El shield bluetooth es el encargado de la comunicacin bidireccional entre la tarjeta Arduino


y el dispositivo mvil con el que controlaremos el coche.

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- El shield bluetooth tiene 4 pines:

- GND: Se conecta a un pin GND de Arduino


- V: Se conecta al pin 5V de Arduino
- TXD: Se conecta al pin RX de Arduino
- RXD: Se conecta al pin TX de Arduino

- Los pines TX y RX son los que se van a encargar de la transmisin y recepcin de datos
F G H I J

F G H I J

L293D
A B C D E

A B C D E
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7
~6
~5
4
~3
2
1
0
AREF
GND
13
12
~11
~10
~9
8
RESET

GND
GND
3.3V

Vin

A0
A1
A2
A3
A4
A5
5V

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8. PROGRAMACIN
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/*
Bluetooth

Programa para controlar los movimientos de un vehculo desde un dispositivo


mvil con bluetooth HC-06 LOG 4058.
Este programa ha sido creado por (c) Microlog Tecnologa y Sistemas S.L.
No est permitido el uso comercial del mismo ni su libre distribucin
Si est permitido su uso, modificacin y distribucin a nivel educativo
dentro del mismo centro escolar, siempre respetando y manteniendo estas
lneas y dejando clara la procedencia del mismo.
Igualmente si se utiliza como material en algn curso, jornada o
demostracin etc debe ser citada la procedencia del material as como
avisar previamente a microlog para obtener la autorizacin
Para cualquier consulta www.microlog.net 917595910 pedidos@microlog.es
*/

// Definimos los pines para los motores de la plataforma LOG 4080


int motor1Avance = 6;
int motor1Atras = 5;
int motor2Avance = 10;
int motor2Atras = 9;
// almacena el dato con la orden de movimiento que enva el mvil
int estado = 0;
int i = 0;

void loop() {

//activasmos el puerto serie para la lectura de datos


if(Serial.available() > 0)
{
estado = Serial.read();
}

// leemos un dato recibido a traves del dispositivo HC-06 LOG 4058


Serial.println(estado);

// si recibimos un c, paramos el vehculo


if (estado == 'c')
{
analogWrite(motor1Avance, 0);
analogWrite(motor1Atras, 0);
analogWrite(motor2Avance, 0);
analogWrite(motor2Atras, 0);
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Serial.println("parado");
}

// si recibimos una a el coche LOG 4202 circula recto de frente


else if (estado == 'a')
{
analogWrite(motor1Avance, 255);
analogWrite(motor1Atras, 0);
analogWrite(motor2Avance, 248);
analogWrite(motor2Atras, 0);
Serial.println("adelante");
}

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// si recibimos una d el coche LOG 4202 gira hacia la derecha


else if (estado == 'd')
{
analogWrite(motor1Avance, 200);
analogWrite(motor1Atras, 0);
analogWrite(motor2Avance, 100);
analogWrite(motor2Atras, 0);
Serial.println("derecha");
}

// si recibimos una b el coche LOG 4202 gira hacia la izquierda


else if (estado == 'b')
{
analogWrite(motor1Avance, 100);
analogWrite(motor1Atras, 0);
analogWrite(motor2Avance, 200);
analogWrite(motor2Atras, 0);
Serial.println("izquierda");

// si recibimos una e el coche LOG 4202 retrocede


else if (estado == 'e')
{
analogWrite(motor1Avance, 0);
analogWrite(motor1Atras, 255);
analogWrite(motor2Avance, 0);
analogWrite(motor2Atras, 255);
Serial.println("atras");
}
delay(1000);
Serial.println(i++);
}
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9. ESQUEMA ELCTRICO
AREF
RESET GND
3.3V 13
12
5V ~11
GND ~10
GND ~9
VIN 8
ARDUINO
UNO
7
A0 ~6
A1 ~5
A2 4
~3

(PWD ~)
A3
2
A4 1
A5 0

Vcc
Vcc
1 16
100 nF 2 15
3 14
L293D

4 13
5 12
6 11
7 10
8 9
100 mF Vcc Vcc

Vcc
+6V

10. CALIBRACIN
- En los programas el control de los motores se realiza a travs del envo de seales
analgicas a los pares de salidas 5-6 y 9-10. Cada motor est controlado por dos pines
de la tarjeta controladora, y cada pin determinar el sentido de giro del motor, permitiendo
que el robot circule de frente o marcha atrs. Estos pines sern tratados como seales
analgicas, envindoles datos de 0 a 255 para poder controlar la velocidad del motor.

- Si en ambas salidas enviamos un 0, el coche se parar.


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- La lgica nos dice que para que el coche circule en lnea recta habr que enviar a
ambas salidas el mismo dato (mayor que 0). Si hacemos la prueba observamos que el
coche tiende a girar en un determinado sentido. Esto es debido a la imprecisin de este
tipo de motores. La mejor solucin es regular la velocidad por programacin enviando
a un motor una seal ligeramente inferior con respecto al otro motor.

- Si lo que queremos es que el coche gire en un sentido, disminuiremos notablemente


la velocidad de uno de los motores (enviando un dato de valor inferior a su salida de
Arduino) provocando el giro gracias a la diferencia de velocidad entre ambos motores.

- En cuanto al sentido de giro de los motores, ste viene controlado por las conexiones
al punte H. Si observamos que cada rueda gira en un sentido, tendremos que modificar
el cableado. Por ejemplo si tenemos los motores conectados a las salidas 1 y 3 del
puente H y cada motor gira en un sentido, tendremos que cambiar uno de los motores
y o bien pasarle de la salida 1 a la 2 o sino de la salida 3 a la 4.

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11. DETALLES DE TIPO PRCTICO


CONDENSADOR
ELECTROLTICO CONTROLADOR DE MOTORES
L293D
Vcc Vcc
Entrada 1 Entrada 3
100 mF

L293D
Salida 1 Salida 3
+ GND GND
GND GND
- Salida 2 Salida 4
Entrada 2 Entrada 4
- Vcc Vcc
+

- Descargar la aplicacin MICROLOG para controlar el coche por bluetooth a


travs de google play, con la etiqueta "microlog".

- Se puede cortar unos de los latiguillos por la mitad y soldarlo al cable del portapilas
de 6 V para facilitar su conexin en la placa board.

- Necesita 4 pilas R6 de 1,5 V y 1 pila 6F22 de 9 V.

- Tiempo de construccin: 6 H.

- Nivel: Difcil
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12. PRUEBAS

- Aumentar o disminuir la velocidad de los motores.

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