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Probleme Enonce

Une famille de matrices orthogonales


Lespace vectoriel R3 est rapporte a la base canonique (e1 , e2 , e3 ).
On donne quatre reels a, b, c, k tels que a2 + b2 + c2 = 1 et k 6= 0.
On designe par I la matrice identite dordre 3 .

0 c b
Soit f le morphisme de R3 dont la matrice dans la base canonique est T = c 0 a .
b a 0

Premiere partie
1. Calculer T 2 . Exprimer T 3 en fonction de T .
2. Trouver le rang de f et determiner son noyau.
3. Montrer que la matrice Bk = kI + T est inversible.
4. Montrer quil existe trois reels u, v, w, dependants de k, tels que Bk1 = uI + vT + wT 2 .
5. En deduire que les matrices (kI + T )1 et kI T commutent.

Deuxieme partie
On note gk lendomorphisme de R3 de matrice Ak = (kI + T )1 (kI T ) dans la base canonique.
1. Quels sont les vecteurs x de R3 tels que gk (x) = x ?
2. Montrer que Ak est inversible et que A1 T
k = Ak = A k .
3. Montrer que I + Ak est inversible et que : T = k(I Ak )(I + Ak )1 .
4. Ecrire explicitement la matrice Ak en fonction de I, k, T, T 2 .
5. On pose k = tan( 2 2 ), avec - < < .
(a) On suppose dabord a = 1 et b = c = 0.
Identifier gk a une transformation geometrique simple.
(b) On suppose (b, c) 6= (0, 0). Montrer que les vecteurs u1 = (a, b, c), u2 = f (e1 ) et u3 =
f 2 (e1 ) forment une base de R3 .
(c) Quelles sont les matrices Te et A
ek de f et de gk dans cette base ?
(d) Soient k1 et k2 deux reels non nuls tels que (k1 + k2 )(1 k1 k2 ) 6= 0.
Montrer quil existe un reel non nul k tel que gk = gk1 ogk2 .
Exprimer k en fonction de k1 et de k2 .

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Premiere partie

b2 c2 ab ac
1. On trouve T 2 = ab a2 c2 bc .
2 2
ac bc a b
De meme, en utilisant legalite a + b + c2 = 1
2 2


0 (a2 + b2 + c2 )c (a2 + b2 + c2 )b 0 c b
T 3= (a2 + b2 + c2 )c 0 (a2 + b2 + c2 )a = c 0 a = T
2 2 2 2 2 2
(a + b + c )b (a + b + c )a 0 b a 0

x cy bz x a
2. Pour tout vecteur u = (x, y, z), T y = cx + az = y b .

z bx ay z c
3
Connaissant les proprietes du produit vectoriel dans R , on en deduit que :
f (u) = 0 u est lie au vecteur = (a, b, c).
Le noyau de f est donc la droite vectorielle engendree par (a, b, c).
On en deduit que le rang de f est 2 : en effet dim R3 = rg(f ) + dim ker f .
Mais f (u) = u(a, b, c) Imf est inclus dans le plan orthogonal a (a, b, c).
Pour des raisons de dimension, Imf est donc le plan orthogonal a (a, b, c), cest-a-dire lensemble
des vecteurs u = (x, y, z) tels que ax + by + cz = 0.
Remarque : Linterpretation vectorielle de la matrice T permet une nouvelle demonstration de
legalite T 3 = T . Il suffit en effet de verifier que f 3 = f .
Or pour tout vecteur u de R3 :
f 2 (u) = f (u) = (u) = (u)
= ( u) ( )u = ( u) u (car est unitaire)
On en deduit :
f 3 (u) = (( u) u) = u = f (u).

k
c b
3. On verifie que det(Bk ) = c k a = (a2 + b2 + c2 + k 2 )k = (1 + k 2 )k 6= 0.
b a k
On en deduit que Bk est inversible.
Il y a une deuxieme demonstration qui consiste a verifier que fk = f + k Id est injective (donc
est un automorphisme de R3 ).



Soit u un vecteur de ker fk : fk (u) = 0 u + k u = 0 .
Si on multiplie scalairement cette egalite par u, on trouve k kuk2 = 0 et donc u = 0.
4. Il suffit de trouver trois reels u, v, w tels que (uI + vT + wT 2 )Bk = I.
(uI + vT + wT 2 )Bk = I (uI + vT + wT 2 )(kI + T ) = I
kuI + (u + kv)T + (v + kw)T 2 + wT 3 = I
kuI + (u + kv w)T + (v + kw)T 2 = I
1

ku = 1 u= k
Legalite est realisee si u + kv w = 0 donc si v = k21+1
v + kw = 0 w = k(k21+1)

1 1 1
Conclusion : on a Bk1 = I 2 T+ 2
T 2.
k k +1 k(k + 1)

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Il y a une autre methode, qui utilise legalite T 3 = T .


En effet T = Bk kI et :
T 3 = T (Bk kI)3 = kI Bk Bk3 3kBk2 + 3k 2 Bk k 3 I = kI Bk
Bk (Bk2 3kBk + (3k 2 + 1)I) = k(k 2 + 1)I
Ce calcul montre que Bk est inversible, avec :
1
Bk1 = (B 2 3kBk + (3k 2 + 1)I)
k(k + 1) k
2
1
= 2
((T + kI)2 3k(T + kI) + (3k 2 + 1)I)
k(k + 1)
1 1 1 1
= 2
(T 2 kT + (k 2 + 1)I) = I 2 T+ 2
T2
k(k + 1) k k +1 k(k + 1)
5. Les matrices Bk1 = (kI + T )1 et kI T sont des combinaisons lineaires des matrices I, T et
T 2 qui commutent entre elles deux a deux.
On en deduit que les matrices (kI + T )1 et kI T commutent.

Deuxieme partie
On note gk lendomorphisme de R3 de matrice Ak = (kI + T )1 (kI T ) dans la base canonique.
1. Soit x un vecteur de R3 et X la matrice colonne associee :
gk (x) = x Ak X = X (kI + T )1 (kI T )X = X
(kI T )X = (kI + T )X T X = 0 x ker f
On obtient donc la droite vectorielle engendree par le vecteur unitaire = (a, b, c).
2. La matrice T est antisymetrique.
On en deduit, en se souvenant que (kI + T )1 et kI T commutent :
T
Ak = T (kI T )T (kI + T )1 = (kI + T )(kI T )1 = ((kI + T )1 (kI T ))1 = A1
k .
1 1 1
De meme Ak = (kI + T ) (kI T ) = (kI T ) (kI + T ) = (kI + T )(kI T ) = T Ak .
3. Pour toute matrice colonne X,
(I + Ak )X = 0 Ak X = X (kI + T )1 (kI T )X = X
(kI T )X = (kI + T )X 2kX = 0 X = 0
Le noyau de I + Ak est donc reduit a 0 : cette matrice est inversible.
Par definition de Ak , on a : (kI + T )Ak = kI T et donc T (Ak + I) = k(I Ak ).
Compte tenu de linversibilite de (Ak + I), on trouve T = k(I Ak )(I + Ak )1 .
4. Apres developpement et simplification, en utilisant T 3 = T , on trouve :
h1 1 1 i 2k 2
Ak = Bk1 (kI T ) = I 2 T+ 2
T 2
(kI T ) = I 2 T+ 2 T2
k k +1 k(k + 1) k +1 k +1
5. (a) Pour tous a, b, c, et avec cette definition de k, on a :
1 2
k=
, 2
= 2 cos2 ( 2 2 ) = 1 + cos( ) = 1 cos
tan 2 k +1
2k
2
= 2 sin( 2 2 ) cos( 2 2 ) = sin( ) = sin .
k +1
On en deduit Ak = I (sin )T + (1 cos )T 2 .

0 0 0 0 0 0
Avec a = 1 et b = c = 0, on trouve T = 0 0 1 et T 2 = 0 1 0 .
0 1 0 0 0 1

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1 0 0
On en deduit : Ak = 0 cos sin .
0 sin cos
gk est donc la rotation dangle autour du vecteur e1 .

a 0 b2 + c 2
(b) La matrice de u1 , u2 , u3 dans la base e1 , e2 , e3 est M = b c ab .
c b ac
Son determinant est :
a(ac2 + ab2 ) + (b2 + c2 )(b2 + c2 ) = (b2 + c2 )(a2 + b2 + c2 ) = b2 + c2 6= 0.
On en deduit que les vecteurs u1 , u2 , u3 forment une base de R3 .
(c) On sait que f (u1 ) = 0.
Dautre part f (u2 ) = f 2 (e1 ) = u3 et f (u3 ) = f 3 (e1 ) = f (e1 ) = u2 .

0 0 0
La matrice de f dans la base u1 , u2 , u3 est donc : Te = 0 0 1 .
0 1 0

1 0 0
On se retrouve ramene au cas precedent : A ek = 0 cos sin
0 sin cos
(d) La base u1 , u2 , u3 utilisee precedemment ne depend pas de k.
Pour repondre a cette question, il suffit donc de trouver tel que A ek = Aek1 A
ek2 .
Or de maniere
evidente, et en notant
1 et 2 les angles associes
a k1 et k2 :
1 0 0 1 0 0
A ek2 = 0 cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2
ek1 A
0 sin 1 cos 1 0 sin 2 cos 2

1 0 0
= 0 cos(1 + 2 ) sin(1 + 2 )
0 sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 )
Autrement dit, Aek1 A
ek2 = Aek , ou k est donne par k = tan( 1 (1 + 2 )).
2 2
Notons pour simplifier t1 = tan 21 et t2 = tan 22 .
1 1 t1 t2 1 k11k2 k1 k2 1
On trouve : k = 1 2
= = 1 1 = .
tan ( 2 + 2 ) t1 + t2 k1
+ k2 k1 + k2
Pour cette valeur de k, on a bien gk = gk1 ogk2 .
Remarque :
Revenons au debut de la question 5.
En termes dapplications lineaires : gk = Id (sin )f + (1 cos )f 2 .
Donc pour tout vecteur x :
gk (x) = x sin (x) + (1 cos )(( x) x)
= (cos )x + (sin )x + (1 cos )( x)
Notons p(x) = ( x) la projection orthogonale de x sur le vecteur unitaire .
gk (x) = (cos )(x p(x)) + (sin )x + p(x).
Notons q(x) = (cos )(x p(x)) + (sin )x. Ainsi gk (x) = q(x) + p(x).
On en deduit que gk est la rotation dangle autour du vecteur (voir figure).
Il est donc normal que la composee de gk1 (rotation dangle 1 autour de ) et de gk2 (rotation dangle
2 autour de ) soit la rotation dangle = 1 + 2 autour de .

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