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Clase07 Espacio DeEstados
Clase07 Espacio DeEstados
espacio de estado
ControlEmbebidos
Sistemas e Instrumentacin Electrnica UNIVERSIDAD EAFIT 2010/2
2009/2
Representacin en espacio de estado
Control clsico
Sistema
Entradas Salidas
Saturacin Histresis Caractersticas
Caractersticas Modelado y dinmicas Lineales
Funcin de
dinmicas
No Linealidades Friccin no Transferencia
lineal
Variante en Mltiples puntos
el tiempo de equilibrio
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Representacin en espacio de estado
ControlEmbebidos
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Representacin en espacio de estado
ControlEmbebidos
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Representacin en espacio de estado
Definiciones bsicas:
ControlEmbebidos
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
ControlEmbebidos
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Representacin en espacio de estado
ControlEmbebidos
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Ecuacin de Estado
ControlEmbebidos
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
ControlEmbebidos
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Representacin en espacio de estado
Para sistemas de tipo SISO (una entrada y una salida), la ecuacin de salida
presenta la forma:
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Representacin en espacio de estado
Obtencin de las ecuaciones de estado
La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las
ecuaciones diferenciales que representan a un sistema, o desde
cualquier arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no
representen ningn sistema.
1. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del
sistema. Leyes de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley
de Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de
Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.
2. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas
que determinan el comportamiento dinmico del sistema.
3. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn
de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su
derivada).
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Representacin en espacio de estado
Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema
mecnico.
Donde: es la fuerza aplicada, K es
Resorte
K la constante del resorte, b es el
coeficiente de friccin viscosa. La fuerza
masa
del resorte se considera proporcional a
b
la posicin y la fuerza del amortiguador
amortiguador
es proporcional a la velocidad. y(t) es la
posicin de la masa.
Solucin:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuacin de
sumatoria de fuerzas:
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Representacin en espacio de estado
Se desea conocer la posicin y la velocidad de la masa para todo
tiempo. Por esta razn se asignan como variables de estado.
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Representacin en espacio de estado
Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
ControlEmbebidos
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Se puede encontrar la respuesta del sistema cuando se excita con un escaln unitario.
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Representacin en espacio de estado
Obtencin de las ecuaciones de estado a partir de la funcin de
transferencia
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Representacin en espacio de estado
Ejemplo 2:
se define:
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
ControlEmbebidos
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Forma cannica controlable
Se definen las siguientes variables de estado, que no necesariamente
corresponden a variables fsicas:
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Forma cannica controlable
La variable de salida es:
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Forma cannica controlable
Ejemplo: Halle la forma Cannica controlable de F.T.:
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Forma cannica controlable
Si el Grado del numerador es igual al del denominador, es necesario realizar la
divisin primero:
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Forma cannica controlable
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Forma cannica Observable
Dividiendo por
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Forma cannica Observable
Con las definiciones anteriores se obtiene la ecuacin
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Forma cannica Observable
Encuentre la forma cannica observable del sgte sistema
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Representacin en espacio de estado
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