Universidad de Huelva

ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR

Departamento de Ingeniera Minera, Mecnica y
Energtica

Asignatura: Ingeniera de Mquinas [570004027]

5 curso de Ingenieros Industriales

3 Tema.- Sntesis de mecanismos.

Huelva, Sep. 2007

Profesor: Rafael Snchez Snchez

0
 NDICE

1. INTRODUCCIN A LA SNTESIS.

2. CLASIFICACIN DE PROBLEMAS EN LA SNTESIS

CINEMTICA.

2.1. Generacin de funciones.

2.1.1. Diseo grfico.
2.1.2. Diseo analtico.
2.1.3. Espaciamiento de los puntos de exactitud.

2.2. Generacin de trayectorias.

2.2.1. Diseo grfico.
2.2.2. Diseo analtico.

2.3. Gua de cuerpos.

2.3.1. Diseo grfico.
2.3.2. Diseo analtico.

3. NOCIONES SOBRE TCNICAS DE OPTIMIZACIN EN

LA SNTESIS DE MECANISMOS.

4. CONSIDERACIONES PRCTICAS EN LA SNTESIS DE

MECANISMOS.

4.1. Defectos de ramificacin.

4.2. Defectos de orden.
4.3. Defecto de Grashof

1
1. Introduccin a la sntesis.

El estudio que hemos realizado de los mecanismos hasta este

momento, ha consistido, en dadas las dimensiones y forma del
mismo, en analizar su movimiento.

Sin embargo, un problema totalmente diferente, es el de a partir

de un movimiento requerido, tratar de determinar la forma y
proporciones de un mecanismo, que produzca dicho movimiento.
Este estudio, es lo que conocemos como Sntesis de
Mecanismos.

Podemos definir la sntesis o diseo, como el proceso creativo

mediante el cual es posible generar un mecanismo capaz de
satisfacer una necesidad, cumpliendo las restricciones impuestas
por el problema.

La sntesis de mecanismos, podemos dividirla en tres aspectos:

a) El tipo de mecanismos que debemos utilizar

(sntesis de tipo).
b) El nmero de eslabones y pares necesarios para
producir el movimiento requerido (sntesis de
nmero).
c) Las proporciones y longitudes de los eslabones
necesarios (sntesis dimensional).

Para las dos primeras existe muy poca teora disponible, y para
ellas el ingeniero de diseo debe confiar en su intuicin y
experiencia. Por el contrario, para la sntesis dimensional, se
cuenta con un amplio desarrollo terico que nos permite resolver
muchos problema de diseo de mecanismos.

En sntesis debemos tener siempre muy presente la exactitud. El

diseador debe en muchos casos darse por satisfecho, con una
aproximacin al movimiento deseado. La diferencia entre el
movimiento deseado y el movimiento real se conoce como error
estructural.

2
2. Clasificacin de problemas en la sntesis cinemtica.

La experiencia demuestra que los problemas que nos podemos

encontrar en la sntesis cinemtica, los podemos clasificar en tres
categoras:

La generacin de funciones.
La generacin de trayectorias.
La gua de cuerpos.

2.1. Generacin de funciones:

Podemos definirla como: aquella parte de la sntesis, que estudia

el establecimiento de relaciones entre las posiciones del eslabn
de salida de un mecanismo y su eslabn de entrada.

Si nos centramos en el mecanismo de cuatro barras, el problema

consiste en hallar las dimensiones del mecanismo de eslabones
articulados requerido para producir una relacin funcional
especfica entre el ngulo de entrada y de salida .

2.1.1. Diseo grfico:

Existen muchos mtodos grficos desarrollados, para la

sntesis de mecanismos. El que vamos a utilizar se basa en
las propiedades del polo del movimiento plano (punto de
corte de las mediatices de dos segmentos que unen los
mismos puntos del eslabn, entre dos posiciones del
mismo).

Vamos a ver como obtenemos el mecanismo de cuatro

barras que cumpla la condicin de que a un giro 12
determinado al eslabn de entrada, le corresponda un giro
12 del eslabn de salida.

Seguiremos los siguientes pasos:

1. Tomamos un punto cualquiera que har las

funciones de polo P12. A travs de l trazamos una
recta LA y fijamos un punto O2 dentro de ella.

3
2. Elegiremos un valor a para el eslabn 2 de
entrada, y tomando el punto O2 como origen, se
trazarn las posiciones A1 y A2 simtricas con
respecto a LA, con la condicin de que el ngulo
formado por A1O2A2 tenga el valor 12 especificado.
3. Se unen los puntos A1 y A2 con P12 de manera que se
forme el ngulo A1P12A2.
4. Tomando P12 como origen, se traza otra lnea
arbitraria LB, sobre la que se toma otro punto que
denominaremos O4.
5. Tomando como origen P12 trazaremos dos lneas
simtricas a L4 con la condicin de que el ngulo que
formen sea igual a A1P12A2.
6. Tomando como origen O4 trazaremos dos lneas con
la condicin de que el ngulo que formen se igual a
12, y que LB sea su bisectriz.
7. Los puntos de corte de estas ltimas cuatro lneas,
nos determinan los puntos B1 y B2.
8. El mecanismo de cuatro barras sintetizado, estar
formado por los puntos O2A1B1O4, cuando est en su
posicin (1) y por O2A2B2O4 cuando est en su
posicin (2).

4
2.1.2. Diseo analtico:

Para aplicar este mtodo de sntesis, recurriremos a la

misma figura que utilizamos en el anlisis, y a su ecuacin
vectorial de cierre:

r1 + r4 r2 r3 = 0

Que proyectando sobre los ejes cartesianos tendremos:

r2 cos + r3 cos r1 r4 cos = 0

r2 sen + r3 sen r4 sen = 0

Para sacar la relacin especfica entre el ngulo de entrada

() y el de salida (), debemos operar en el sistema de dos
ecuaciones anterior, a fin de llegar a la expresin de:
= f().

r3 cos = r1 + r4 cos r2 cos

r3 sen = r4 sen r2 sen

Elevando ambas ecuaciones al cuadrado, y sumndolas,

tendremos que:

r32 = r12 + r42 + r22 - 2 r2 r4 (cos cos +

+ sen sen) + 2 r1 (r4 cos - r2 cos) [1]

5
Recordando que en trigonometra:

cos(- ) = cos cos + sen sen

Podemos expresar [1] como:

r32 = r12 + r42 + r22 - 2r2r4 cos( ) + 2r1r4 cos

2r1r2 cos [2]

Si llamamos ahora a:

R1 = r1/r2 ; R2 = r1/r4 ; R3 = [r12+r42+r22- r32] / 2r2r4

Podremos expresar [2] como:

R1 cos R2 cos + R3 = cos( ) [3]

Que es conocida por ecuacin de Freudeinstein.

Si tenemos por ejemplo tres parejas de puntos de precisin

de las posiciones de los eslabones, o lo que es lo mismo de
la funcin que queremos que cumpla mi mecanismo:
(1, 1), (2, 2), (3, 3), sustituyendo sus valores en [3],
obtendr:

R1 cos1 R2 cos1 + R3 = cos(1 1)

R1 cos2 R2 cos2 + R3 = cos(2 2)
R1 cos3 R2 cos3 + R3 = cos(3 3)

Sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas que me

permite calcular R1 R2 R3 y con ellas los valores de: r2 r3 r4,
adoptando previamente un valor arbitrario de r1,que
nicamente me condicionar el tamao del mecanismo,
pero no la proporcin entre sus eslabones.

Si utilizsemos cuatro puntos de precisin, en vez de

utilizar [3], utilizaramos [2] y podramos calcular
directamente r1 r2 r3 r4.

6
2.1.3. Espaciamiento de los puntos de exactitud:

Al disear un mecanismo para generar una funcin

particular, generalmente es imposible producir con
exactitud la funcin deseada en ms de unos cuantos
puntos. Estos puntos se conocen como puntos de exactitud,
o puntos de precisin, y se deben localizar de tal forma,
que se minimice el error entre la funcin generada y la
funcin deseada.

Si definimos el error estructural como:

= f(x) g(x)

donde:
f(x): es la funcin deseada
g(x): es la funcin generada

En la figura anterior, podemos ver la grfica de la

variacin en el error estructural de la funcin generada, en
un intervalo 2h, estando el centro del intervalo en un punto
x = a, siendo el error igual a 0 en los puntos a1,a2,a3 que
seran los puntos de exactitud.

En ella se puede apreciar que el error mximo 1 al pasar

de a1 a a2 es menor que 2 al pasar de a2 a a3. De ella se
puede despender tambin, que el error estructural total se
minimiza cuando estos dos errores se hicieran iguales.

7
Pues bien, mediante la teora desarrollada por Chebyshev,
es posible localizar unos puntos a1, a2, a3, de manera que 1
sea aproximadamente igual a 2.

El procedimiento es, segn la siguiente figura:

El mtodo de Chebyshev para hallar tres puntos de

exactitud tiene los siguientes pasos:

Se dibuja un semicrculo en el eje x con radio h y

centro en el punto a.
Luego se inscribe un polgono regular, de manera
que dos de sus lados sean perpendiculares al eje x.
Pues bien las lneas que se trazan perpendiculares al
eje x desde los vertices del polgono determinan los
puntos de exactitud: a1, a2, a3.

En la siguiente figura, podemos ver grficamente el

mtodo para hallar tres puntos de exactitud:

8
Y para conseguir cuatro puntos de exactitud:

Puede apreciarse que en el caso de cuatro puntos de

exactitud, el polgono es un octgono, mientras que para
tres puntos era un hexgono, es decir que el nmero de
lados del polgono inscrito, es doble del nmero de puntos
de exactitud a deseados.

9
2.2. Generacin de trayectorias:

En este apartado, estudiaremos la correspondencia entre la

trayectoria seguida por un punto de un eslabn (generalmente el
punto trazador P del acoplador) del mecanismo, y el
movimiento del eslabn de entrada. Las curvas que describen el
punto P se denominan curvas de acoplador.

2.2.1. Diseo grfico:

Vamos a estudiar el mecanismo de cuatro barras, para los

casos de dos y tres posiciones del eslabn acoplador.

2.2.1.1. Sntesis para dos posiciones del

eslabn acoplador:

El mtodo esta basado en las propiedades del

polo, y seguiremos los siguientes pasos:

1. Supongamos que las dos posiciones del

eslabn acoplador AB son (A1,B1),(A2,B2).
2. Se unen los puntos A1, A2 mediante un
segmento, y se le traza su mediatriz Ma.
3. Hacemos lo mismo con B1,B2, y trazamos la
mediatriz Mb.
4. El punto de corte de ambas ser, como ya
sabemos el polo P12.
5. Tomando un punto cualquiera de Ma,
tendremos O2, y uno cualquiera de Mb, ser
O4. Ya que podemos pasar de A1 a la A2
mediante un giro en O2, y de B1 a B2
mediante un giro en O4.
6. De esta manera obtendremos el mecanismo
O2A1B1O4 u O2A2B2O4 como se muestra
en la siguiente figura:

10
2.2.1.2. Sntesis para tres posiciones del
eslabn acoplador:

En este caso el eslabn acoplador ha de pasar por

tres puntos. Para ello, procederemos de la
siguiente forma:

1. Supongamos que las tres posiciones del eslabn

acoplador AB son (A1,B1),(A2,B2),(A3,B3).
2. Se unen A1, A2 y A2, A3 mediante segmentos,
trazando las mediatrices Ma1 y Ma2.
3. El punto de corte determina O2.
4. Hacemos lo mismo que con B1,B2,B3 y
obtendremos Mb1 y Mb2.
5. El punto de corte nos determina O4.
6. Obtendremos con todo ello el mecanismo
O2A1B1O4 u O2A2B2O4 u O2A3B3O4, tal
como se muestra en la siguiente figura.

11
2.2.2. Diseo analtico:

Utilizaremos un mtodo basado en los nmeros complejos,

conocidos tres puntos P1,P2 y P3 del eslabn acoplador.

Veamos la siguiente figura:

12
Las ecuaciones vectoriales de cierre que determinan el
punto P del acoplador plantendolas por la derecha y por
la izquierda sern:

r1 = z1 + a + g
r1 = z1 + d + b + f

Si la primera de ellas la particularizamos para los puntos

P1 y P2, y las expresamos en notacin compleja, tendremos:

r1 = z1ei1 + aei1 + gei1

r2 = z1ei1 + aei2 + gei2

De ellas el vector desplazamiento lo obtendremos restando

las anteriores expresiones:

12 = r2 - r1 = a(ei2 - ei1) + g(ei2 - ei1)

Si operamos, y tenemos en cuenta que:

12 = 2 1 ; 12 = 2 1

12 = aei1 (ei2/ ei1 - 1) + gei1(ei2 / ei1 - 1) =

= a(ei12 - 1) + g(ei12 1) [4]

Si igualmente, particularizamos ahora para los puntos P1 y

P3, igualmente calcularamos 13

13 = a(ei13 - 1) + g(ei13 1) [5]

Con [4] y [5] puedo despejar: a y g

12 ei12 -1 ei12 -1 12
13 ei13 -1 ei13 -1 13
a = ---------------------- ; g = ----------------------
ei12 -1 ei12 -1 ei12 -1 ei12 -1
ei13 -1 ei13 -1 ei13 -1 ei13 -1

Si hacemos lo mismo con la segunda ecuacin de cierre:

13
 r1 = z1ei1 + dei1 + bei1 + fei1
r2 = z1ei1 + dei1 + bei2 + fei2

Restndole a la segunda la primera, obtendr el vector

desplazamiento 12 =>

12 = r2 - r1 = b(ei2 - ei1) + f(ei2 - ei1),

Si operamos, y tenemos en cuenta que:

12 = 2 1
y que:
12 = 2 1 tendremos:

12 = b(ei12 - 1) + f(ei12 - 1) [6]

Si igualmente, particularizamos ahora para los puntos

P1 y P3, de la misma forma calcularamos 13

13 = b(ei13 - 1) + f(ei12 - 1) [7]

De [6] y [7] despejo b y f

12 ei12 -1 ei12 -1 12
13 ei13 -1 ei13 -1 13
b = ---------------------- ; f = ----------------------
ei12 -1 ei12 -1 ei12 -1 ei12 -1
ei13 -1 ei13 -1 ei13 -1 ei13 -1

Para calcular el valor de d y Z1 sustituiremos los valores

calculados de: a,b,g,f en las ecuaciones de cierre, y de ellas
calcularemos d y Z1 y con todos ellos tendremos definido
todo el mecanismo.

2.3. Gua de cuerpos:

El problema a resolver en lo que denominamos gua de

cuerpos es la necesidad de obtener un movimiento donde se
precisa no solo la posicin de un punto determinado sino adems
la orientacin angular de ste. Es decir para alcanzar el

14
movimiento deseado, ste debe estar compuesto de: una rotacin
+ una traslacin. Por tanto podemos intuir fcilmente que los
eslabones 2 y 4 del tpico mecanismo de cuatro barras, no son
aptos para resolver este problema, ya que su movimiento es de
rotacin pura.

Por el contrario el eslabn 3 (acoplador), al tener movimiento

tanto de rotacin como de traslacin, podra utilizarse para este
fin.

En la anterior figura, se muestra un tpico ejemplo de utilizacin

del eslabn acoplador del mecanismo de cuatro barras, para la
carga automtica de una caja, por ejemplo, desde un
transportador de banda, a una mesa o a un transportador de
rodillos. Puede observarse que durante el movimiento, la caja se
mantiene fija al eslabn acoplador, de manera que tanto la caja
como el eslabn sufren las mismas rotaciones y traslaciones.

2.3.1. Diseo grfico:

El diseo grfico solamente podemos utilizarlo para

solucionar problemas donde necesitemos tres posiciones, o
puntos de precisin, como mximo. Pero ello lejos de ser
un restriccin para su utilizacin, este mtodo que nos

15
permite resolver una amplia gama de problemas
industriales, y proporciona al ingeniero una gran
capacidad de resolucin en la sntesis de mecanismos.

La manera de llevarla a efecto se basa igualmente en las

propiedades del polo del movimiento plano, y por tanto es
la misma que hemos visto en el punto 2.2.1.2, por lo que no
vamos a repetir en este apartado.

2.3.2. Diseo analtico:

Para estudiar el mtodo analtico, vamos a suponer que

necesitamos que nuestro eslabn acoplador (A,B) pase por
tres posiciones determinadas (A1,B1), (A2,B2) y (A3,B3). Por
tanto el problema consistira en determinar los puntos O2 y
O4.

Supongamos en la anterior figura, que queremos obtener

las coordenadas del punto O2. Para ello vamos calcular la
distancia A1O2 que estar dada por:

A1O2 = [(x1 x)2 + (y1 y)2]1/2

Igualmente:

A2O2 = [(x2 x)2 + (y2 y)2]1/2

A3O2 = [(x3 x)2 + (y3 y)2]1/2

16
 Para que O2 sea el centro del crculo que pasa por los
puntos A1, A2 y A3, esas distancias deben ser iguales.
Igualndolas de dos en dos:

[(x1-x)2 + (y1-y)2]1/2 = [(x2-x)2 + (y2-y)2]1/2

[(x2-x)2 + (y2-y)2]1/2 = [(x3-x)2 + (y3-y)2]1/2

Elevando al cuadrado y ordenando nos queda:

2x(x2-x1) +x12 x22 + 2y(y2-y1) + y12 y22 = 0

2x(x3-x2) +x22 x32 + 2y(y3-y2) + y22 y32 = 0

Sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas que me

permite obtener los valores de las coordenadas x e y del
punto O2. Igual podramos hacer con los puntos B1,B2 y B3,
con los que calcularamos las coordenadas del punto O4.

3. Nociones sobre tcnicas de optimizacin en la sntesis de

mecanismos.

Las tcnicas de sntesis que acabamos de ver, nos permiten resolver

los problemas de diseo de mecanismos, para alcanzar posiciones
de precisin especificadas. Pero gracias al desarrollo de las tcnicas
de programacin matemtica y al avance de los procesadores y del
software, es posible formular el problema de sntesis, como un
problema de optimizacin.

A travs de l tratemos se trata de minimizar una determinada

funcin objetivo, satisfaciendo las condiciones especificadas en el
diseo. Con ello trataremos de obtener la solucin ptima.

Podramos plantearlo como: Determinar los valores de las variables

x1, x2,,xn que minimizan la funcin objetivo f(x), cuando est
sometida a un conjunto de restricciones.

Minimizar f (x1, x2,,xn) sometida a las restricciones:

hj (x1, x2,,xn) 0 j = 1, 2,..,m

gk (x1, x2,,xn) 0 k = 1, 2,..,p

17
4. Consideraciones prcticas en la sntesis de mecanismos.

Con los mtodos de sntesis estudiados, conseguiremos unos

mecanismos que pueden alcanzar puntos de precisin especificados.
Pero una vez llevado a la construccin el prototipo, podemos
descubrir con sorpresa, que el mecanismo sintetizado no es capaz de
satisfacer los requisitos cinemticos del diseo.

Esto suele deberse a tres tipos de problemas o defectos, que

pueden hacer que el mecanismo sea inadecuado para la funcin
diseo:

Defectos de ramificacin.
Defectos de orden.
Defecto de Grashof.

4.1. Defectos de ramificacin:

Para entender este problema, consideremos el mecanismo de

cuatro barras O2-A-B-O4 que se muestra en la siguiente figura:

18
En ella se puede observar que sin mover el eslabn de entrada
O2A y con la misma longitud de eslabones, es posible configurar
el mecanismo segn la versin O2-A-B-O4. Estas dos
configuraciones se denominan ramas del mecanismo, y una vez
ensamblado segn una rama, no es posible moverse en la otra, a
menos que se desarme fsicamente. Las tcnicas de sntesis,
lamentablemente no distinguen entre una y otra rama. Por ello
es necesario verificar el mecanismo despus de la sntesis, para
comprobar que cumple todos los puntos de precisin en una de
las ramas.

4.2. Defectos de orden:

Este defecto solamente ocurre en generacin de trayectoria y en

la gua de cuerpos, cuando se ha especificado ms de tres puntos
de precisin. Consideremos por ejemplo el caso de la siguiente
figura, y supongamos que al diseador le interesara que los
puntos se recorrieran en la secuencia 1-2-3-4 (trayectoria con
lnea continua). Desafortunadamente podemos encontrarnos con
que mecanismo sintetizado funcione segn la secuencia 1-3-2-4
(trayectoria con lnea discontinua).

19
4.3. Defecto de Grashof:

El ltimo defecto que vamos a analizar, requiere que recordemos

la Ley de Grashof, a travs de la cual podamos predecir la
capacidad de rotacin relativa de los eslabones de entrada y
salida en un mecanismo de cuatro barras articuladas. Teniendo
en cuenta que con bastante frecuencia, es necesario accionar el
mecanismo desde una fuente de entrada con giro completo, como
puede ser un motor elctrico.

En estos casos, es necesario por tanto que el eslabn de entrada

de nuestro mecanismo gire completamente, es decir que nuestro
mecanismo sea del tipo Grashof. Si como se muestra en la
anterior figura, el mecanismo sintetizado no es de Grashof,
decimos que el mecanismo adolece del defecto Grashof, y por
tanto aunque cumpliese con los puntos de precisin prescritos,
no nos servira para resolver nuestro problema.

20