Asociacin Espaola de XVIII CONGRESO NACIONAL

Ingeniera Mecnica DE INGENIERA MECNICA

Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrpedo LEBREL

I. Gonzlez, A. Gonzlez
Dpto. Mecnica Aplicada e Ingeniera de Proyectos. Universidad de Castilla La-Mancha
ivan.gonzalez@alu.uclm.es

A.G. Gonzlez
Dpto. de Ingeniera Electrnica y Automtica. Universidad de Jan

Resumen

El objetivo de este trabajo es el estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrpedo LEBREL ante la
aparicin de una perturbacin exterior. Este robot ha sido construido en la E. T. S. de Ingenieros Industriales
de Ciudad Real. La principal caracterstica del robot LEBREL es que sus patas se han sintetizado para
proporcionar trayectorias rectilneas cundo acta un motor de la pata y los otros dos motores permanecen
inactivo, Se ha desarrollado un modelo analtico del sistema y se ha supuesto que el modelo se encontraba en
posicin vertical aunque con unas condiciones iniciales en velocidad y posicin que simulaban el desequilibrio
de la masa. Tambin se han realizado ensayos numricos para validar el modelo analtico.

INTRODUCCION

Los actuales diseos de robots con patas suelen estar realizados de acuerdo a esquemas biomimticos, tales como
los robots ASIMO [1], HRP-2 de Kawada [2], el Sony SDR 4X o el TITAN, que reproducen esquemas humanos
o animales. Hay otros diseos no tan acabados pero igualmente impresionantes, como los descritos en [3][4].
Estas similitudes los hacen ms cercanos y por tanto ms apropiados en su aspecto de robots de servicio.

Tradicionalmente, se ha conseguido copiar los movimientos humanos almacenndola trayectoria de cada

articulacin y ejecutndola en tiempo real durante la operacin del robot humanoide. De acuerdo con esta idea,
el diseo de la estructura mecnica se ha llevado a cabo copiando la posicin y tipo de las principales
articulaciones, e incluyendo actuadores que mimeticen los movimientos humanos. La potencia de cada msculo
involucrado determina la potencia del actuador correspondiente. Sin embargo estos, generalmente motores de
corriente continua, son de naturaleza muy diferente a los msculos. De esta forma por ejemplo, para la
articulacin robtica de la cadera, se necesita un par muy alto para levantar el cuerpo del robot, pero tambin un
motor rpido si se busca velocidad de andadura rpida. Esto generalmente da lugar a una inadecuada seleccin
de los actuadores, que o bien resultan de una potencia excesiva o bien con una capacidad de carga reducida.

Hay diseos que intentan copiar la rigidez adaptable de los msculos [5], pero este tipo de mecanismos an no
estn preparados para incluirse en robots activos, excepto en el caso de robots neumticos [6][7]. El primer
propsito de este trabajo es resolver este problema con un esquema mecnico diferente, obtenido mediante una
sntesis que facilite el control del proceso de caminar. Este proceso de sntesis persigue desacoplar el
movimiento horizontal y vertical de la pata. De este modo, se emplear un cilindro hidrulico ms fino para el
movimiento horizontal, lo que permite una mayor velocidad. Por otro lado, se emplear un cilindro hidrulico de
mayor seccin para el movimiento vertical donde la velocidad no es tan elevada, pero para el que es necesario
una mayor capacidad de soportar y mover pesos y cargas.

Por otro lado, una copia parcial de la estructura humana tal como es implementada por los robots humanoides
ms conocidos requiere una alta precisin y velocidad [8] que precisa de un complejidad de control que no est
presente en el acto de caminar de humanos y animales, as como un ineficiente uso de los actuadores a lo largo
de un ciclo completo de andadura [9]. Esta baja eficiencia, junto con una inadecuada seleccin de actuadores, es
la causa del principal inconveniente de los robots bpedos tradicionales: su escasa autonoma.
I. Gonzlez-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 2

Sin embargo, la actuacin de las articulaciones que entran en juego en el proceso natural de caminar de humanos
o animales consigue el funcionamiento ms eficiente de acuerdo a su estructura. A fin de obtener casi la misma
eficiencia se est buscando recientemente un entendimiento ms profundo de estos movimientos naturales,
imitando las caractersticas ms distintivas de la estructura muscular y de la forma de caminar. El primer paso en
el diseo de robots de baja energa lo dio McGeer [10][11], basado en el concepto de caminadores dinmicos
pasivos, que son estructuras capaces de bajar de forma estable por una pequea pendiente sin consumo de
energa, nicamente intercambiando la energa potencial y la cintica, que finalmente se pierden en calor debido
a fricciones y colisiones.

Se crearon nuevos robots inspirados en este concepto donde pequeos motores elctricos sustituan a la gravedad
[7][8] lo que les permita moverse por superficies horizontales. Su control era ms sencillo y su operacin ms
eficiente que otros robots similares. Estas estructuras eran subactuadas, es decir, que tenan ms grados de
libertad que actuadores, y prestaban especial atencin a los momentos en los que el robot pudiera perder
innecesariamente energa o velocidad. Concretamente, Collins[8] y Alexander[9] analizan cmo debera ser el
impulso del tobillo en el momento del despegue del suelo a fin de minimizar o compensar el impacto cuando el
pie delantero contacta con el suelo. Sin embargo, las estructuras finales no estn diseadas para soportar una alta
capacidad de carga, y algunas de ellas pueden moverse a una nica velocidad fija.

Otro enfoque es el de Van Ham en [12] que incluye un actuador rotacional con rigidez adaptable en un
caminante pasivo para generar movimientos parecidos a los humanos con diferentes periodos y posiciones de
equilibrio.

Tambin merece la pena mencionar los diseos de bajo coste como el de Castelli y Ottaviano [13], con
ingeniosos mecanismos pero cuyo reducido nmero de actuadores (generalmente slo uno) reduce su
operatividad y versatilidad. En [14], [15] y [16] se presentan anlisis del paso en robots con patas, as como
diseos mecnicos para stas.

El objeto de este trabajo es conseguir la estabilidad lateral de la segunda versin del robot con patas articuladas
LEBREL presentado en [17]. Se pretende que el robot mantenga la verticalidad ante la aparicin de una
perturbacin exterior. La imagen de la figura 1 nuestra el robot LEBREL.

Fig. 1. Robot LEBREL

ANALISIS DINAMICO

Para conseguir la estabilidad lateral del robot se necesita analizar que ocurre en el instante en el cual se pierde la
verticalidad debido a una perturbacin lateral, perpendicular a la direccin de marcha. En este momento el centro
de masas se aleja de su posicin de equilibrio y por consiguiente aparecen fuerzas laterales que tienden a volcar
el sistema.

Para el estudio de la estabilidad lateral se considerar el robot cuadrpedo como un sistema con movimiento
plano siendo el plano de movimiento perpendicular a la columna vertebral del robot cuadrpedo. Se estudiarn
Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrpedo LEBREL 3

solo dos patas, ambas bien delanteras o bien traseras, asumiendo que las otras dos patas realizan el mismo
movimiento.

Para contrapesar estas fuerzas ser necesaria la aplicacin de otras en sentido opuesto que ayuden al robot a
recuperar su posicin inicial. El sistema se servir de sus propias fuerzas de inercia. La aparicin de estas fuerzas
inerciales se conseguir acelerando el chasis del robot en direccin paralela al suelo y mismo sentido en el que se
est produciendo el desequilibrio. As la fuerza de inercia aparecer en el sentido opuesto al que se produce el
vuelco, produciendo los momentos necesarios para contrarrestar la desestabilizacin. Tal y como se muestra en
la figura 2.

Fig. 2. Estabilizacin del sistema mediante fuerzas de inercia ante una perturbacin lateral.

Para conseguir este movimiento ser necesario un mecanismo que permita el desplazamiento lateral del chasis en
un plano paralelo a la superficie de contacto del robot. El mecanismo sintetizado es un mecanismo de cuatro
barras mostrado en la figura 3a). Se implementara un sistema de control que permita gobernar el mecanismo con
el fin de asegurar la verticalidad del sistema. El control ser en cadena abierta, para ello se parte de un modelo
del sistema que reproduzca los movimientos laterales del sistema.

En la figura 3b) se muestra el sistema que se modelar de forma analtica. El mecanismo de cuatro barras se
modela mediante un par prismtico, y adems el contacto de la pata con el suelo se representa mediante un par
de rotacin. La utilizacin del par prismtico est justificada por el hecho de que el mecanismo de cuatro barras
original hace que el punto de apoyo describa una trayectoria con un amplio segmento casi rectilneo y paralelo al
suelo. El para de rotacin se usa para el contacto ya que se supone que la friccin del extremo de la pata con el
suelo alcanzara el valor suficiente como para que el punto de apoyo no deslice.

A continuacin se obtienen las ecuaciones que gobiernan el movimiento de este modelo. Debido a que el
objetivo es el anlisis del vuelco, se obtendrn las fuerzas que actan sobre el sistema para posteriormente
obtener la ecuacin de equilibrio de momentos. Resolviendo esta ecuacin se determina cul debe ser el valor de
la fuerza de inercia necesario en cada instante para mantener el sistema vertical.

Partiendo del un modelo lateral del sistema con dos grados de libertad, que son la inclinacin del sistema y el
desplazamiento x de la masa, como se muestra en la figura 4a). Se estudiar la dinmica del sistema para obtener
la ecuacin general que gobierna su movimiento. Para analizar el comportamiento dinmico del sistema se
simplifica el mecanismo real, adems se fusiona la representacin de las dos patas izquierdas por un lado y por
otro la de las dos patas derechas, ya que realizan el mismo movimiento.

a) b)
Fig. 3. Modelos del mecanismo: a) real. b) simplificado.
I. Gonzlez-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 4

Para realizar el anlisis dinmico del sistema, se concentra la masa del conjunto el chasis (m). En lo que sigue se
realiza el anlisis vectorial de fuerzas, para ello vamos a definir los parmetros necesarios para analizar el
sistema.

a) b)
Fig. 4. Modelo genera: a)Parmetros del sistema. b) Posicin centro de masas chasis.

A continuacin se analizan las fuerzas que aparecen en el sistema, utilizando el teorema de DAlembert se
realiza el sumatorio tanto de las fuerzas exteriores como de las fuerzas inerciales.

Se realiza el anlisis cinemtico del movimiento del centro de masas de chasis. En la figura 4b) se muestran los
vectores que dan la posicin del centro de masas del chasis en cada instante.

(1)

Para agilizar los clculos se realizar el anlisis vectorial en el dominio complejo, por consiguiente los vectores
sern de la forma:

(2)

(3)

Para obtener la aceleracin del centro de gravedad del chasis, se realiza la segunda derivada de la expresin del
la posicin en cada instante.

(4)

2
(5)

Por lo tanto las aceleraciones sern las mostradas en la figura 5a).

Se realiza el cmputo total de fuerzas, sumando las fuerzas inerciales asociadas a las aceleraciones antes
expuestas con las fuerzas gravitatorias, que son las nicas fuerzas exteriores que actan sobre el sistema. Las
fuerzas actuantes se muestran en la figura 5b)

Por ltimo se realiza el equilibrio de momentos respecto de 0 de las fuerzas que actan sobre el chasis, esta
ecuacin asegura la verticalidad del sistema.
2 0
(6)
Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrpedo LEBREL 5

a) b)
Fig. 5. Aceleraciones y fuerzas en el sistema: a) Aceleraciones. b) Fuerzas.

RESOLUCION DE LA ECUACION DIFERENCIAL

Debido a la complejidad de la ecuacin diferencial, la resolucin de la igualdad (6) se realizar utilizando a la

siguiente simplificacin.

Se considera que la pata se mantiene vertical en todo momento, esto lo podemos expresar como:
0 0
(7)

Con lo que la ecuacin (6) utilizando dicha restriccin se obtiene:

0

Es una ecuacin de segundo orden, por consiguiente la solucin que se propone es:

(8)

Se introduce la solucin en la ecuacin, y se despeja r:

0
(9)

(10)

De forma que la solucin de la ecuacin ser la suma de las dos soluciones particulares:

(11)

Basndose en este resultado la ecuacin que modela la velocidad del chasis es:

(12)
I. Gonzlez-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 6

Con las ecuaciones (11) y (12) se modela el movimiento horizontal del chasis cuando el sistema se encuentra
sostenido por una pata como se muestra en la figura 6.

Este movimiento est sujeto a dos restricciones, por un lado la distancia que puede recorrer el chasis sobre
cualquiera de las dos patas, y por otro el movimiento combinado del robot en las dos direcciones (frontal y
lateral). El mecanismo que impulsa el robot en la direccin frontal est diseado para moverse de forma cclica
con periodo igual a 0,4 s. Por esta razn el movimiento del mecanismo lateral debe adaptarse tambin a este
periodo, de ah la segunda restriccin.

Debido a esto el movimiento que debe realizar el sistema para estabilizarse est compuesto de dos fases, ambas
gobernadas por las mismas ecuaciones (11) y (12), pero con sus condiciones iniciales y finales respectivas.

El primer movimiento o fase 1 ser sobre las patas contrarias al sentido donde se est produciendo el vuelco.

Fig. 6. Fase 1del movimiento de estabilizacin lateral

Y la segunda parte del movimiento, la fase 2 mostrada en la figura 7, ser sobre las patas opuestas a las primeras.
Repitindose alternativamente estas fases, tantas veces como sea necesario para estabilizar el sistema.

Fig. 7. Fase 2 del movimiento de estabilizacin lateral

El presente trabajo se centra en analizar la primera fase del movimiento, para ello se particularizan las
ecuaciones (11) y (12) con las condiciones de la fase 1. Las condiciones iniciales del sistema, que vienen dadas
por las ecuaciones (13) y (14), van sujetas a las siguientes suposiciones:
Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrpedo LEBREL 7

El chasis se encuentra separado de la vertical de la pata una distancia

La perturbacin del sistema se debe a un impulso, que modelaremos en forma de velocidad inicial .
El siguiente esquema representa como se encuentra el sistema en el instante t=0.

Fig. 10. Condiciones iniciales fase 1

0 , ,
(13)

0 , ,
(14)

Con las condiciones iniciales se puede plantear el sistema de ecuaciones (15) y (16) para obtener las constantes
de integracin.
,

(15)

(16)
Se introducen las condiciones iniciales, en las ecuaciones cinemticas del sistema (11) y (12) obtenindose la
ecuacin que modela el desplazamiento del chasis:

, , , ,

2 2

(17)
Igualmente la ecuacin de velocidad ser:

, , , ,

2 2

(18)
I. Gonzlez-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 8

SIMULACIONES

En base a las ecuaciones obtenidas, se puede generar un sistema de control en cadena abierta, el cual podemos
implementar en el software SolidWorks Motion para realizar una serie de simulaciones y as comprobar la
eficacia del mismo.
El modelo implementado en SolidWorks Motion es el que se mostraba en la figura 4, con dos grados de
libertad pero el sistema de control es el desarrollado arriba con la restriccin de verticalidad total. Adems los
datos y condiciones iniciales con las que se desarrolla la simulacin son los siguientes:

Tabla 1. Datos y condiciones iniciales fase1.

, ,
9,8 1 46 0 1

A continuacin se muestra una representacin de la evolucin de las variables cinemticas del sistema,
calculadas tericamente y los valores obtenidos tras la simulacin.

Fig. 8. Posicin del chasis - fase1

Fig. 9. Velocidad del chasis - fase 1

Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrpedo LEBREL 9

Fig. 10. Inclinacin del sistema respecto de la vertical - fase 1

CONCLUSIONES

Como se puede observar en la figura 10 la verticalidad del sistema se mantiene, con un mximo en el
desplazamiento de la vertical de 0,06 grados. Esto no asegura la robustez del sistema, ya que debido al control
del mismo en cadena abierta, cualquier perturbacin posterior al instante inicial podra acabar con la verticalidad
del mismo.
En este trabajo nicamente se ha desarrollado la fase 1 del movimiento para recuperar la quietud, a pesar de estar
compuesto de dos fases que se repiten peridicamente hasta llegar a la estabilizacin del sistema, por ello habr
que asegurar un contacto suave entre las patas y la superficie de apoyo para minimizar las perturbaciones
exteriores.
Los futuros trabajos se centrarn en mejorar la robustez del sistema, implementando un sistema de control en
cadena cerrada con ms flexibilidad ante perturbaciones exteriores, pero basando su funcionamiento en las
hiptesis de partida.

REFERENCIAS

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I. Gonzlez-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 10

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