Memorias de las IX Jornadas de Investigacin 2011 UNEXPO Puerto Ordaz - 6 al 9 de Julio de 2011

EMULADOR DIGITAL DE MOTOR CC

BASADO EN EL MODELO-ARX DISCRETO EXACTO

Lyon, Euclides Marcano, Jess

Resumen: Se presenta un emulador digital de motores de corriente continua con excitacin separada, campo
constante y controlado por armadura, emulando el comportamiento de la velocidad de rotacin. El emulador
permitir realizar una variedad de experimentos con diferentes motores de CC, ahorrar costes en la compra de
equipos e inmunidad al estrs mecnico. El diseo se basa en el modelo lineal de segundo orden en tiempo continuo
del motor; se obtuvieron coeficientes exactos para ecuaciones en diferencia del modelo discreto auto regresivo con
entrada externa ARX y se implement en un sistema micro computarizado con tarjetas para entradas y salidas
analgicas; se realiz la identificacin en tiempo discreto del emulador con datos experimentales recogidos en una
prueba de escaln unitario, el modelo del emulador se compar bajo simulacin con el de tiempo continuo del motor
como patrn. Ante un escaln en lazo abierto, el patrn y el emulador presentaron un comportamiento idntico, para
el lazo cerrado no compensado la diferencia fundamental fue un aumento en el sobre impulso de 5.93%. Los
resultados permiten concluir que el emulador presenta un adecuado desempeo para ser utilizado en la
experimentacin con lazos de control.
Palabras-clave: Emulador digital/ Motor cd/ Modelo discreto exacto/ ARX.

DIGITAL DC MOTOR EMULATOR

BASED ON THE EXACT DISCRETE MODEL-ARX
Abstracts: The work presents a digital emulator of DC motors with separate excitation, constant field and armature-
controlled, emulating the behavior of the rotation speed. The emulator will allow a variety of experiments with
different DC motors, save costs in purchasing equipment and immunity to mechanical stress. The design is based on
linear second-order continuous-time model of motor; exact coefficients were obtained for difference equation in
discrete autoregressive model with exogenous input ARX and was implemented on a microcomputer system with
cards for analog inputs and outputs; was performed discrete-time identification of emulator with experimental data
collected in a unit step test, the model of the emulator was compared with the continuous time model of the motor as
patron under simulation. Given an open loop step, patron and emulator showed identical behavior, for the
uncompensated closed loop the fundamental difference was an increase in the overshoot of 5.93%. The results show
that the emulator has adequate performance for use in experiments with control loops.
Key words: Digital Emulator/ DC Motor/ Exact Discrete Model/ ARX.

I. INTRODUCCIN
Una vez validado, el emulador ser posteriormente incorporado a una plataforma de experimentacin de sistemas de
control basados en red (NCS). El emulador permitir la reproduccin de una variedad de experimentos ahorrando
costos de adquisicin de equipos; es inmune al desgaste y estrs mecnico propios de una planta fsica sometida a
experimentacin severa y prolongada. Se escogi el motor de corriente continua como parte de la plataforma de
experimentacin debido a ser ampliamente utilizado y particularmente sensible a los retrasos introducidos por el
trfico en las redes de control. Examinando los trabajos de investigacin en la dcada pasada, encontramos una alta
incidencia en la utilizacin de Motores CC en investigaciones relacionadas con NCS, una muestra son los trabajos
[1],[2],[3],[4],[5] y [6].
El Desarrollo del presente documento se estructur en tres partes:

1. Mtodos y Materiales
En Mtodos y Materiales se presenta la metodologa de diseo y materiales utilizados. El diseo del emulador
parte del modelo lineal de segundo orden en tiempo continuo del motor, que se presenta en las secciones 1.1 y 1.2.
Se obtuvieron los coeficientes exactos para las ecuaciones en diferencia del modelo discreto auto regresivo con
entrada externa ARX, que se describe en la seccin 1.3. En la seccin 1.4 se describe el sistema micro
computarizado con tarjetas para entradas y salidas analgicas, donde se implement el algoritmo emulador. En
Resultados se presentan los productos obtenidos durante la ejecucin de la metodologa. Los coeficientes exactos de
las ecuaciones en diferencia, del modelo terico del emulador, se presentan en la seccin 2.1.. Las relaciones de
conversin A/D y D/A en las interfaces de entrada y salida del emulador se presentan en la seccin 2.2.. El
algoritmo derivado de las ecuaciones en diferencia se presenta en 2.3.. Mediante aplicacin desarrollada en la

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interfaz HMI WinCC-Flexible, se realiz una prueba escaln-unitario al emulador y se colect la data
experimental que se describe en la seccin 2.4.. Con la data experimental proveniente de la prueba escaln-unitario,
se realiz una identificacin en tiempo discreto del emulador, los resultados se presentan en la seccin 2.5. Se
contrast bajo simulacin en MatLab, la respuesta del modelo experimental del emulador vs. el modelo de tiempo
continuo del motor como patrn y los resultados se presentan en la seccin 2.6. .
En Anlisis de Resultados se discuten y elaboran conclusiones con base en los resultados, mediante un enfoque de
anlisis bajo simulacin. En la seccin 3.1. se comparan los coeficientes de los modelos terico y experimental del
emulador. En la seccin 3.2. se comparan las respuestas en el tiempo a lazo abierto y a lazo cerrado no compensado
de los modelos patrn y del modelo experimental del emulador.

II. DESARROLLO:

1. Mtodos y Materiales.
1.1. Modelo fsico del motor CC.
El modelo ampliamente utilizado por investigadores est basado en los parmetros constructivos del motor. Como
caso de estudio en este documento presentamos el motor CC utilizado en los trabajos [1], [2], [3], [4] y [6], cuyos
parmetros estn en la Tabla I.

Tabla I. Parmetros del Motor CC

Smbolo Valor y unidades
R 4.67
L 170x10-3 H
J 42.6x10-6 Nm.s2
B 47.3x10-6 Nm.s/rad
Km 14.7x10-3 Nm/A
Kb 14.7x10-3 V.s/rad

Relacionando la Tabla I con la Figura 1: La resistencia de armadura R, que tiene valor de 4.67 unidades de ohmios
(), es medida en terminales de armadura Va. La inductancia propia de la armadura L, que tiene valor de 170
milsimas de henrios (H), es tambin medida en terminales de armadura Va. El momento de inercia J que recoge la
contribucin inercial del rotor y la carga, tiene valor de 42.6 millonsimas de Newton-metros segundos cuadrados
(Nm.s2). La friccin viscosa B es asociada a los rodamientos del eje y tiene valor de 47.3 millonsimas de Newton-
metros-segundos sobre radianes (Nm.s/rad). La constante Km=KfaxIf permite la conversin de energa elctrica
en par mecnico, Kfa es una constante que determina la proporcionalidad del flujo magntico en el entre hierro
debido a la induccin mutua entre armadura y campo, If es la corriente constante en el devanado de campo, Km
tiene valor de 14.7 milsimas de Newton-metros sobre amperes (Nm/A). La constante de tensin contra
electromotriz Kb, que tiene valor de 14.7 milsimas de voltios por segundos sobre radianes (V.s/rad).

1.2. Modelo de tiempo continuo del motor de CC.

La Figura 1 permite establecer, mediante la transformada de Laplace, la funcin de transferencia del motor Gm(s)=
W(s)/Va(s).
33.6399
Gm (s) (1)
0.4356 s 1 0.0380 s 1

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La corriente Ia(s)=[Va(s)-Eb(s)]/(R+sL), produce un par motor Tm(s)=KmIa(s) para vencer al par de carga
Tc(s)=JsW(s)+BW(s), la velocidad desarrollada W(s), realimenta al sistema para oponerse a la corriente de
armadura, mediante la tensin contra electromotriz Eb(s)=KbW(s). Esto indica que el Motor CC se comporta como
un sistema auto regulado.
El modelo Gm(s)=K/[( 2s+1)] que es el formato de la ecuacin (1), permite obtener
informacin de las constantes de tiempo del motor =0.1287, 1=0.4356 y 2=0.0380, donde es el periodo natural
del motor, 1 y 2 son las constante de tiempo asociadas con los polos. Un tiempo de muestreo adecuado para
aplicaciones en control digital es t=

1.3. Modelo exacto ARX de tiempo discreto del motor de CC.

Segn la metodologa desarrollada en por Seborg et al [7], basado en los fundamentos propuestos por Ljung [8], es
posible obtener un modelo discreto en ecuaciones en diferencia con coeficientes exactos.
Siendo Gm(s) el modelo en tiempo continuo ecuacin (1), la ecuacin en diferencia correspondiente para el modelo
auto regresivo con entrada externa se muestra en la ecuacin (2)

Vf
If

Ra sL
4.67 170 mH Kfa Tc(s)=J sW(s)+BW(s)
+
+
Ia(s) B
Va(s) Eb(s) = Kb W(s) Eb J

-
-
Tm(s)=Km Ia(s) W(s)

Figura 1. Esquema de circuitos electro mecnicos del Motor CC

W (k) a1W(-1) a2W(- 2) b1Va(- 1) b2Va(- 2) (2)

Donde los coeficientes a1 y a2 son funciones del periodo de muestreo t y las constantes de tiempo 1 y 2; los
coeficientes b1 y b2 son funciones de la ganancia K, t, 1 y 2. Estos coeficientes son obtenidos, mediante la
solucin analtica de la ecuacin diferencial del modelo Gm(s) ecuacin (1), para una entrada constante a tramos. El
modelo funciona si se garantiza la entrada Va constante entre dos instantes de muestreos sucesivos. Este enfoque
analtico elimina los errores inherentes en los mtodos de aproximaciones en diferencias finitas. Respecto a estos
mtodos y sus errores, Astrom [9] trata el tema y propone filtros adicionales para minimizar los efectos de distorsin
de frecuencia.

1.4. Microcomputador utilizado para implementar el emulador.

El algoritmo asociado con la ecuacin en diferencia se implement en un sistema micro computarizado que se
describe a continuacin

1.4.1. Hardware.
Se cuenta con un SIMATIC S7-300 CPU315F-2 PN/DP, con 256 KB de memoria principal mas 8 MB de memoria
expandida, INTERFAZ de red: ETHERNET PROFINET, tiempo de ejecucin de 3s para operaciones aritmticas
de coma flotante. Tomado de [10].
Tarjetas de interfaz analgica, SIMATIC S7-300 , mdulo E/S analgicas. SM 334, resolucin de los conversores
A/D y D/A 8bits, tiempo de conversin por canal 0.3 ms, la histresis del bus de datos aparece para ciclo de acceso
de la tarjeta menores a 5 mili segundos. Tomado de [10].

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1.4.2. Software.
El programa para implementar el algoritmo emulador, derivado de la ecuacin en diferencia del modelo ARX
ecuacin (1), fue desarrollado en el lenguaje SCL S7-SCL (Structured Control Language) V5.3, este es un lenguaje
de alto nivel orientado a PASCAL para la programacin de autmatas programables SIMATIC S7. Tomado de [11].

2. Resultados.
2.1. Modelo discreto terico Ecuaciones en diferencia con coeficientes exactos.
Se calcularon los coeficientes del modelo discreto exacto auto regresivo ecuacin (2), para un tiempo de muestro
t=5ms, los cuales se presentan en la Tabla II.

Tabla II. Coeficientes exactos del modelo.

t a1 a2 b1 b2
5 ms 1.8653 -0.8667 0.0242 0.0231

2.2. Relaciones de conversin A/D y D/A de las interfaces de entradas y salidas.

Tomando mediciones en el emulador, se caracteriz la relacin de conversin A/D y D/A entre las unidades de
ingeniera y las seales estndares de instrumentacin en las tarjetas de entradas y salidas del emulador. La relacin
para la tarjeta de entrada es Va=0.75X, donde Va es la variable tensin de armadura en Volt y X es la corriente
inyectada a la tarjeta en mA. La relacin para la tarjeta de salida es Y=0.04W, donde Y es la corriente de salida en
mA y W es la velocidad de rotacin en rad/seg.

2.3. Algoritmo de las ecuaciones en diferencia.

Para implementar el modelo dado por la ecuacin 2, se implement un programa en el micro computador, segn el
algoritmo de la Figura 2.

-1 -1
Va(k) Z Z

0.0242 0.0231

+ W(k)

-1
1.8653 Z

-1
-0.8667 Z

Figura 2. Algoritmo del emulador

2.4. Data colectada ante una prueba escaln unitario.

Mediante una aplicacin desarrollada en la interfaz HMI WinCC-Flexible, el emulador fue sometido a un escaln
de 1 voltio en su entrada Va y se colect un paquete de datos de 800 puntos con una rata de muestreo de 5 mseg, en
una ventana de tiempo de 4 seg., esta data fue resguardada en un archivo .csv y posteriormente leda desde
MatLab. Por razones de espacio no mostraremos ni la interfaz HMI ni la data tabulada, sin embargo en la siguiente
seccin se muestra el modelo producto de esta data.

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2.5. Modelo discreto del emulador basado en data experimental.

Con la data obtenida en la seccin anterior se realiz una identificacin del modelo del emulador, segn la
metodologa planteada en [7], los coeficientes calculados a partir de la data experimental se presentan en la Tabla III.

Tabla III. Coeficientes de la identificacin.

t a1 a2 b1 b2
5 ms 1.8654 -0.8668 0.0242 0.0231

2.6. Respuestas del patrn y del emulador en el dominio del tiempo

Bajo simulacin en MatLab, el modelo del emulador identificado mediante data experimental, es utilizado para
estudiar comparativamente su comportamiento en el dominio del tiempo, con el modelo de tiempo continuo del
motor como patrn. Se estandariz la prueba para 800 puntos en una ventana de 4 segundos.

2.6.1. Respuestas al escaln en lazo abierto.

La Figura 3, presenta la respuesta de la velocidad W(t) del Motor CC ante un escaln de 1 Voltio. Para el anlisis
posterior se toman los puntos a 10, 60, 90, 98 y 100% del mximo valor alcanzado 33.64 rad/seg. Se toman datos
para el anlisis estadstico
La Figura 4, presenta la respuesta de la velocidad W(k) del Emulador del Motor CC ante un escaln de 1 Voltio y
una frecuencia de muestreo de 5 mseg.. Para el anlisis posterior se toman los puntos a 10, 60, 90, 98 y 100% del
mximo valor alcanzado 33.64 rad/seg. Se toman datos para el anlisis estadstico.
En ambos casos se presenta informacin para el anlisis en el tiempo, a partir de datos estadsticos para el anlisis de
la exactitud, como de rapidez en la respuesta para el anlisis de estabilidad relativa.

Motor CC Respuesta W(t) al escaln de 1 Volt

35

W : 33.64
W : 32.97 T:4
T : 1.75
30
W : 30.25
T : 1.04

25
W(t) (radianes/segundos)

W : 20.22
T : 0.44
Estabilidad en el tiempo: Datos Estadsticos
20
T cresimiento 10-90%: 0.96 s min: 0
T 60%: 0.44 s max: 33.64
T establecimiento 2%: 1.75 s prom: 29.64
15 Ganancia: 33.64 mediana: 33.26
std: 7.53
rango: 33.64

10

W : 3.358
5 T : 0.08

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (segundos)

Figura 3. Respuesta de la velocidad W(t) del Motor CC ante un escaln de 1 Voltio. Para el
anlisis posterior se toman los puntos a 10, 60, 90, 98 y 100 % del mximo valor
alcanzado. Se toman datos para el anlisis estadstico.

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Emulador MCC Respuesta W(k) al escaln de 1 Volt

35

W : 33.64
W : 32.97 T:4
T : 1.75
30
W : 30.25
T : 1.04

25
W(k) (radianes/segundos)

W : 20.22
T : 0.44
Estabilidad en el tiempo: Datos Estadsticos
20
T cresimiento 10-90%: 0.96 s min: 0
T 60%: 0.44 s max: 33.64
T establecimiento 2%: 1.75 s prom: 29.64
15 Ganancia: 33.64 mediana: 33.27
std: 7.53
rango: 33.64

10

W : 3.358
5 T : 0.08

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (segundos) Muestreo 0.005 segundos

Figura 4. Respuesta de la velocidad W(k) del Emulador ante un escaln de 1 Voltio. Para el
anlisis posterior se toman los puntos a 10, 60, 90, 98 y 100 % del mximo valor
alcanzado. Se toman datos para el anlisis estadstico.

2.6.2. Respuestas de lazo cerrado no compensado.

En las Figuras 5 y 6, se presentan las respuestas en lazo cerrado del patrn y el emulador respectivamente.
La Figura 5 muestra la respuesta de la velocidad W(t) del Motor CC en lazo cerrado no compensado, se presentan
datos estadsticos.
La Figura 6 muestra la respuesta de la velocidad W(k) del Emulador del Motor CC en lazo cerrado no compensado a
una frecuencia de muestreo de 5 mseg., se presentan datos estadsticos.

3. Anlisis de Resultados.
3.1. Comparacin de los coeficientes del modelo terico y del modelo experimental del emulador.
Al comparar los coeficientes de las Tablas II y III y tomando el modelo terico como patrn observamos una
variacin del 0.0054% para los coeficientes a1 y a2, mientras que para b1 y b2 es de 0%. Este resultado excede con
creses cualquier exigencia de exactitud para resultados basados en data experimental en ingeniera.

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Motor CC Respuesta W(t) en lazo cerrado no compensado

1.4

1.2

1
W(t) (radianes/segundos)

Datos Estadstico
0.8
min: 0
max: 1.315
prom: 0.9672
0.6
mediana: 0.9711
moda: 0.9711
std: 0.07949
0.4
rango: 1.315

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (segundos)
Figura 5. Respuesta de la velocidad W(t) del Motor CC en lazo cerrado no compensado.

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3.2. Comparacin de la estabilidad relativa en el dominio del tiempo del modelo continuo y el emulador

Al comparar los datos y las formas de las Figuras 3 y 4 que contienen las respuestas escaln de los modelos patrn y
del emulador identificado con data experimental, vemos un comportamiento prcticamente idntico, solo se aprecia
una nfima diferencia de 0.01 en la mediana de la data.

Al comparar los datos y las formas de las Figuras 4 y 5 que contienen las respuestas en lazo cerrado no compensado
de los modelos patrn y del emulador identificado con data experimental, vemos que en estado estable ambos
modelos presentan idnticas caractersticas de error de 2.89%, en rgimen transitorio las caractersticas de velocidad
de 70 mseg. al alcanzar mximo sobre impulso, se observa tambin una desmejora en el comportamiento del
emulador al aumentar, respecto al comportamiento del patrn en un 5.93% en el pico de mximo sobre impulso.

Emulador MCC Respuesta W(k) en lazo cerrado no compensado

1.4

1.2

1
W(k) (radianes/segundos)

Datos Estadstico
0.8
min: 0
max: 1.393
prom: 0.9678
0.6
mediana: 0.9711
moda: 0.9711
std: 0.08346
0.4
rango: 1.393

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (segundos) Muestreo 0.005 segundos
Figura 6. Respuesta de la velocidad W(k) del emulador en lazo cerrado no compensado.

III. CONCLUSIONES.
1. La metodologa utilizada permiti obtener un modelo discreto terico con una elevada exactitud.
2. El mtodo de identificacin en tiempo discreto permiti obtener un modelo experimental con un error de exactitud de
0.0054% en sus coeficientes respecto al modelo terico.
3. El comportamiento bajo simulacin del modelo experimental del emulador en lazo abierto ante un escaln es idntico
al del patrn.
4. El comportamiento bajo simulacin del modelo experimental del emulador en lazo cerrado no compensado ante un
escaln es semejante al del patrn.
5. El comportamiento bajo simulacin del modelo experimental del emulador en lazo cerrado no compensado ante un
escaln difiere en 5.93%, en el sobre impulso respecto al del patrn.

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IV. REFERENCIAS

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2) Tipsuwan, Y., Chow, M.-Y., Vanijjirattikhan, R., An implementation of a networked
PI controller over IP network, Proceedings of the 28th Annual Conference of the IEEE
Industrial Electronics Society, 2-6 Nov. 2003, pp. 2805-2810.
3) Y. Tipsuwan, and M-Y. Chow, Control methodologies in networked control systems, Control Engineering Practice,
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4) Y. Tipsuwan and M.-Y. Chow. Gain scheduler middleware: a methodology to enable existing controllers for
networked control and teleoperation part i: networked control. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 51(6),
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5) T. Richards and M.-Y. Chow,
Performance characterization of IP network-based control methodologies for DC motor applications. Part I, in Proc.
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6) L. Chen, J. Zhang, and S. Wang, Scheduling And Control Co-Design For Delay Compensation In The Networked
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7) D. E. Seborg, T. F. Edgar, and D. A. Mellichamp, Process Dynamics and Control, John Wiley & Sons Ltd., 2nd edn.,
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9) K J. Astrom and B. Wittenmark (1997): Computer- Controlled Systems, third edition. Prentice Hall, pag.293-298.
10) http://support.automation.siemens.com/.
11) Manual SIMATIC S7-SCL V5.3 para S7_300/400, Editado por Siemens AG, 01/ 2005.

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