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PS2316. Control optimo.

El regulador linear cuadratico -


LQR
Williams Colmenares M.
Universidad Simon Bolvar
Departamento de Procesos y Sistemas
4 de marzo de 2006

1. Introduccion
Hasta ahora hemos presentado metodos que construyen la ley de control como una de reali-
mentacion de estados en la que, si el sistema es controlable, los polos del sistema de lazo cerrado
pueden ubicarse en cualquier locacion del plano s. De igual forma, hemos presentado posibles
ubicaciones de los polos del sistema que aseguran una respuesta temporal predeterminada.
En este captulo presentaremos un enfoque diferente a la construccion de la ley de control,
que se basa en encontrar una ley de control que minimice la suma de los esfuerzos de control y
las desviaciones de la senal de salida de su valor deseado. Este problema se conoce como el de
Control Optimo. Pasemos ahora a formular este problema.
Considere un sistema modelado en representacion de estados de la forma:
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
(1)
y(t) = Cx(t)

donde x(t) Rn y las senales de entrada y salida (u(t), y(t)) son escalares.
Se desea encontrar una ley de control uopt (t) que minimice:
Z
J(x, u) = (xT (t)Qx(t) + ru2 (t))dt
0

La solucion del problema de optimizacion planteado, que demostraremos en el apendice, es:

uopt (t) = Kopt x(t) = r 1 B T P x(t)

donde la matriz P se obtiene de la siguiente ecuacion algebraica de Riccati:

AT P + P A P Br 1 B T P + Q = 0 (2)

es decir, la ley de control optima resulta ser una de realimentacion de estados en la que la
ganancia de realimentacion se obtiene de una ecuacion algebraica de Riccati.
Recordemos que la funcion de transferencia asociada al sistema (1) es:

G(s) = C(sI A)1 B

1
Supongamos que Q = C T C, se puede demostrar (ver apendice) que, si el par (A, C) es
observable, los autovalores de A BKopt , i.e. los polos del sistema optimo de lazo cerrado, son
las races estables de:
(s) = 1 + r 1 G(s)G(s) = 0 (3)
Basandonos en este hecho podemos utilizar la estrategia de Control Optimo para ubicar los
polos del sistema en las locaciones que salgan del Lugar de las Races (3).

2. Caso de estudio
Retomemos el sistema que hemos venido trabajando en estos apuntes, al que le hemos anadido
un integrador (la tercera variable de estado) para asegurar rechazo perfecto de perturbaciones
estacionarias.

x1 (t) 3 0,25 0 x1 (t) 0,5
x2 (t) = 8 0 0 R x2 (t) + 0 u(t)
y(t) 0 0,5 0 (y( )d ) 0
| {z } | {z }
A B

x 1 (t)
y(t) = 0 0,5 0 R x2 (t)
(y( )d )
R x1 (t)
y( )d = 0 0 1 x2 (t)
| {z } R (y( )d )
C

que equivale,Ren representacion entrada salida, entre la senal de control y la nueva variable de
estado (u y), a:
2
G(s) =
s(s + 3s + 2)
2

Observe que:
2
G(s) =
(s3 + 3s2 2s)
El Lugar de las Races de 1 + kG(s)G(s) se muestra en la figura (1).
Observe que, con k = 0,22, todos los polos que se obtendran con la estrategia de Control
Optimo seran reales (dos de ellos en -0.682) por lo que la respuesta sera del tipo sobreamorti-
guada (sin oscilacion), con un tiempo de estabilizacion del orden de 6 s.
Tomemos Q = C T C y r = 1/k, entonces:

0 0 0
Q = 0 0 0 ; r = 4,5.
0 0 1

Resolviendo (2) se obtiene:



6,8900 2,7486 4,2426
P = 2,7486 1,1124 1,7940 ; Kopt = 0,7656 0,3054 0,4714
4,2426 1,7940 3,4170

2
Root Locus

2
Imag Axis

0
System: t
Gain: 0.22
Pole: 0.682
Damping: 1
2 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.682

8 6 4 2 0 2 4 6 8
Real Axis

Figura 1: Lugar de las Races. Ubicacion de polos de (s).

Los polos del sistema a lazo cerrado estan en: 2,0177 y 0,6825 0,0375i. El margen de
fase es de 72o y el del ganancia 21 dB.
La respuesta del sistema a lazo cerrado se muestra en la figura (2).

3
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Figura 2: Lugar de las Races. Ubicacion de polos de (s).

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