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r 2 + r3 + r4
r 1
r 2=
r 3 +
r4
Posicion
r 2 sen 2r 4 sen 4
sen 3=
r3
r 2 sen 2r 4 sen 4
3=sen1 ( r3 )
Velocidad
( 2)
r 2 sen 2 r 2 cos 2 ( 2)
[ r 3 sen 3 r 4 sen 4 3
r 3 cos 3 r 4 cos 4 4
=
][ ]
Aceleracion
Sacudimiento
3 2
( J ) : r 2 cos 2 ( 2) +r 2 sen 2 ( 2 2 )( 2 ) + r 2 sen 2 ( 2 )( 2) r 2 cos 2 ( 2 )=r 3 cos 3 ( 3 ) r 3 sen 3 ( 2 3 )( 3 ) r 3 sen
Ecuacion de lazo cerrado
r p +
r 5=
r1
Posicion
Velocidad
Aceleracion
( ^I ) : rp cos prp sen p ( p )rp sen p ( p )r p cos p ( p )2r p sen p ( p ) r 5 cos 5 ( 5) 2r 5 sen 5 ( 5 )=0
Sacudimiento