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Universidad Tecnolgica del Per Facultas XXXXXXXXXXX

PLAN DE TESIS
Ttulo:
Diseo del sistema de control de una prtesis transfemoral a partir del reconocimiento de
la intencin de movimiento y considerando aspectos de seguridad.

Nombre del investigador:


XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

Nombre del Asesor tentativo:


XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXx

Descripcin del Problema y Justificacin:


Segn la organizacin mundial de la salud (OMG) y el Banco Mundial, cerca del 15% de la
poblacin mundial sufre algn tipo de discapacidad, lo cual conduce a diversas
problemticas; como la falta de accesibilidad a servicios bsicos y problemas con la
prestacin de servicios [1]. En el Per se estima que el 5,2% de la poblacin nacional (1
milln 575 mil 402 personas) padecen de algn tipo de discapacidad (limitacin fsica o
mental), de las cuales el 59,2% sufre de dificultades al caminar o para el uso de los
brazos, siendo las de mayor incidencia las discapacidades para caminar.
Del total de la poblacin peruana que presenta alguna discapacidad de locomocin o
destreza, el 92% tiene dificultad para caminar distancias cortas o largas [2]; cabe recalcar
que estas personas tambin sufren la prdida de las funciones relacionadas con el control
de los movimientos voluntarios en la pierna [3]. La mayora de estas personas para
atender a su faltante, optan por el uso de prtesis pasivas, las cuales demanda un gasto
de energa metablica de hasta 60% ms en comparacin con los sujetos sanos [4], ya
que para desarrollar la locomocin es necesario forzar el movimiento en las articulaciones
de la prtesis pasiva; Esto causa desviaciones durante la marcha e inseguridades para la
persona en cada rutina que realizan, ya que el centro de gravedad se desplaza [5].
Los recientes avances tecnolgicos han permitido mejorar y desarrollar nuevas prtesis y
rtesis para la asistencia fsica y la restauracin de la locomocin humana en personas
que sufren algn tipo de discapacidad en las piernas; de estas se destaca las prtesis
transfemorales activas (PTA) por presentarse una demanda significativa.
Actualmente, a pesar del gran avance tcnico de las PTA frente a la dcada pasada, hay
relativamente pocos estudios que documenten el desarrollo del sistema de control de una
PTA que integre: el reconocimiento de la intencin de movimiento y los diferentes tipos
control empleados [6][8].
Los principales problemas que se presentan en las PTA son: el desarrollo de estrategias de
control, que repliquen los movimientos naturales de la pierna humana; el correcto
reconocimiento de la intencin de movimiento, en diferentes rutinas que pretende ejecutar
la persona como: correr, caminar, saltar, sentarse, agacharse, entre otras [9]; y el
incorrecto funcionamiento de las prtesis(fallas), lo cual es perjudicial para la integridad
del usuario.
Frente a estas problemticas, se percibe la necesidad del desarrollo de un sistema de
control que replique las funciones relacionadas con el control de los movimientos
voluntarios durante la caminata humana, a partir del procesamiento de las seales
electromiogrficas (EMG) provistas por el cuerpo, un registro previo de patrones de
movimiento durante la caminata y la supervisin del correcto funcionamiento de la
prtesis; permitindole a la persona retomar sus tareas cotidianas primarias [6][8], [10]
[18].

Objetivo Principal:
Disear el sistema de control de una prtesis transfemoral a partir del reconocimiento de
la intencin de movimiento y considerando aspectos de seguridad.

Objetivos Especficos:
- Nivel I: Deteccin de la intencin de movimiento/reconocimiento de la rutina.
Revisar el estado del arte de las diferentes tcnicas usadas para el anlisis de seales
EMG.
Revisar el estado del arte de los algoritmos empleados en el reconocimiento de la
intencin del movimiento.
Seleccionar los electrodos superficiales apropiados.
Seleccionar el tipo de procesamiento de amplificacin y filtrado de las seales EMG
que se empleara.
Seleccionar el hardware apropiado para el procesamiento.
Implementar y probar el sistema para el procesamiento de las seales EMG.
Seleccionar los algoritmos apropiados para el reconocimiento de la intencin del
movimiento.
Validar experimentalmente las tarjetas de procesamiento de seales y el algoritmo de
la deteccin de la intencin de movimiento.
- Nivel II: Generacin de la seales de control de la prtesis.
Revisar el estado del arte de las prtesis de miembro inferior que presente un control
activo.
Seleccionar los sensores y actuadores adecuados para el sistema - prtesis.
Seleccionar la arquitectura de control adecuada.
Seleccionar las estrategias de control que armonicen los movimientos en el plano
sagital de la prtesis. Dichas estrategias debern considerar los patrones de
movimiento (cadera y rodilla) que rigen los diferentes estilos de marcha normal de la
persona y la intencin del movimiento.
Modelar la prtesis para poder simular los algoritmos de control.
- Nivel III: Control y supervisin del correcto funcionamiento.
Revisar el estado del arte de los controladores usados en la prtesis y los algoritmos
de supervisin de fallas.
Seleccionar los sensores adicionales para la supervisin del buen funcionamiento de la
prtesis.
Seleccionar los algoritmos de supervisin.
Modelar los subsistemas de actuacin de la prtesis para simular el funcionamiento de
las estrategias de supervisin seleccionadas.

Alcances:
Las acciones de mando en el sistema de control de la PTA sern generadas a partir del:
reconocimiento de la intencin de movimiento, anlisis de las seales provistas por los
sensores ubicados en la prtesis y la persona; y el registro previo de los patrones de
movimiento realizados durante la marcha.
En el sistema electrnico solo se plantea el desarrollo de un sistema embebido que
procese y analice las seales EMG, para la deteccin de la intencin del movimiento.
El proyecto solo contempla el desarrollo de estrategias de control para que la PTA
desarrolle los movimientos necesarios para caminar (velocidades menores de 1.5m/s),
pararse y sentarse.
Se cuenta con el diseo mecnico de un PTA, mas no se contempla el desarrollo del mismo
en este trabajo.

Resultado Esperado:
El resultado que se busca obtener en el presente trabajo es el desarrollo del sistema
control que replique las funciones relacionadas con el control de los movimientos
voluntarios durante la caminata humana, supervisando el correcto funcionamiento de la
prtesis y la interpretacin de la intencin de movimiento a partir del procesamiento de
las seales EMG.

Impactos:
El presente trabajo permitir mejorar la calidad de vida de las personas que han sufrido de
una amputacin transfemoral para que estas puedan retomar sus labores cotidianas con
parcial normalidad y formen parte de la poblacin econmicamente activa en el mercado
laboral peruano.

Metodologa:
El desarrollo de la tesis contempla 6 etapas, descritas a partir de la Metodologa de diseo
de sistemas mecatrnicos VDI2206 [19]:
1) Comprensin de la solicitud/Descripcin del problema (Requirements/Problem
specification):
Revisar el estado del arte de las tcnicas usadas para el anlisis de las seales EMG y
hardware utilizados.
Elaborar el estado del arte de las estrategias de control empleadas en una prtesis de
miembro inferior y su respectivo hardware asociado.
Revisar el estado del arte de los sensores y actuadores empleados en prtesis
transfemorales activas.
Revisar el estado de la tecnologa concerniente a prtesis transfemorales.
Comprobar las posibilidades de desarrollo e implementacin de una prtesis
transfemoral activa.
Detallar la lista de exigencias.
Elaborar el plan de trabajo.

2) Diseo conceptual (System design): Descripcin de las caractersticas fsicas y


lgicas de la prtesis.
Abstraer el sistema de la prtesis y el sistema reconocimiento de la intencin de
movimiento (Black-box), para identificar los principales problemas.
Elaborar la estructura de funciones general del sistema - prtesis y el sistema de
reconocimiento de la intencin de movimiento.
Determinar la agrupacin adecuada de las funciones por dominio.
Determinar las clases de los portadores de las funciones y los
componentes/dispositivos asociados que pueden emplearse para desarrollar las
labores de las funciones agrupadas (matriz morfolgica).
Representar el concepto de solucin ptimo.

3) Diseo por dominio especifico (Domain specific design):


Realizar clculos asociados al desarrollo del sistema del reconocimiento de la intencin
de movimiento.
Implementar en el hardware apropiado el sistema para el procesamiento de las
seales EMG y algoritmos del reconocimiento de la intencin de movimiento.
Sntesis y seleccin de las estrategias de control que armonicen los movimientos en el
plano sagital de la prtesis. Dichas estrategias debern considerar los patrones de
movimiento (cadera y rodilla) que rigen los diferentes estilos de marcha normal de la
persona y la intencin del movimiento.
Calcular los algoritmos de supervisin.

4) Modelo y anlisis (Modeling and model analysis):


Validar experimentalmente las tarjetas de procesamiento de seales y los algoritmos
del reconocimiento de la intencin de movimiento.
Modelar la prtesis para poder simular las estrategias de control seleccionadas.
Modelar la prtesis para simular los algoritmos de supervisin seleccionados.

5) Integracin del sistema (System integration):


Integrar el dominio mecnico con el elctrico y el de control.
Validar las tarjetas de procesamiento de seales EMG, el algoritmo de reconocimiento
de la intencin de movimiento, y las estrategias de control seleccionadas.
Validar virtualmente los algoritmos de la deteccin de la intencin de movimiento
vinculados con un modelo de la prtesis mecnica virtual.

6) Producto prtesis transfemoral activa (Assurance of properties):


Fundamentar el correcto funcionamiento de la prtesis.
Presentar el producto en esquemas, planos elctrico y mecnico.
Plasmar la lista de componentes.
Presentar los diagramas de flujo.

Bibliografas:
[1] Organizacin Mundial de la Salud y Banco Mundial, Informe mundial sobre la discapacidad
(Resumen), 2011.
[2] P. Vulnerables, Primera Encuesta Nacional Especializada sobre DISCAPACIDAD, 2014.
[3] Organizacin Mundial de la Salud, Clasificacin Internacional del Funcionamiento, de la
Discapacidad y de la Salud (CIF) Versin Abreviad. 2011.
[4] R. L. Waters, J. Perry, D. Antonelli, y H. Hislop, Energy cost of walking of amputees: the
influence of level of amputation., J. Bone Joint Surg. Am., vol. 58, n.o 1, pp. 42-46, 2010.
[5] C. Mullin, J. Mullin, G. Johnson, y K. Schaaf, The Randomized Withdrawal Study Design: A
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[6] H. A. Varol, F. Sup, y M. Goldfarb, Multiclass real-time intent recognition of a powered lower
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[7] M. R. Tucker, J. Olivier, A. Pagel, H. Bleuler, M. Bouri, y O. Lambercy, Control strategies for
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[8] R. Jimnez-Fabin y O. Verlinden, Review of control algorithms for robotic ankle systems in
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[9] A. J. Young, N. P. Fey, y L. J. Hargrove, Intent Recognition in a Powered Lower Limb Prosthesis
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Time History Information, Biomed. Eng. (NY)., vol. 42, n.o 4, March, pp. 631-641, 2014.
[10] Y. Zhao, N. Paine, y L. Sentis, Feedback Parameter Selection for Impedance Control of Series
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[11] A. Young y L. Hargrove, A Classification Method for User-Independent Intent Recognition for
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[12] C. Xia, J. Zhao, Y. Yan, y T. Shi, A Novel Direct Torque Control of Matrix Converter-Fed PMSM
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[14] F. M. Sols, Diseo de Prtesis Transfemoral Activa, 2013.
[15] J. A. Njera Castrejn, DISEO DEL CONTROL PARA UNA PRTESIS DE RODILLA TIPO
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[16] G. Kasman, A Strategy for Identifying Locomotion Modes Using surface electromyography.,
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[17] I. T. Jolliffe, Principal Component Analysis, Second Edition, Encycl. Stat. Behav. Sci., vol. 30,
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[18] S. Au, M. Berniker, y H. Herr, Powered ankle-foot prosthesis to assist level-ground and stair-
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[19] Verein Deutscher Ingenieure, VDI 2206: Design methodology for mechatronic systems.
Germany: Beuth Verlag, 2004.