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PROYECTO FIN DE TRIMESTRE ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

RAMIRO JOSE VERGARA RICARDO

SAUL URRUTIA

ASIGNATURA: CIRCUITOS

FICHA: 1320136

TECNOLOGIA EN AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

HECTOR ALONSO LOPEZ VALENCIA

COORDINADOR CADENA AUTOMATIZACION

GUSTAVO ADOLFO MARTINEZ ARBOLEDA

INSTRUCTOR

SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE SENA REGIONAL ANTIOQUIA

CENTRO DE TECNOLOGIA DE LA MANUFACTURA AVANZADA

CADENA DE AUTOMATIZACION

MEDELLIN

04/04/2017

CONTENIDO

Pg
JUSTIFICACIN 3

LISTA DE IMGENES 4

1. OBJETIVOS 8

2. LLUVIAS DE IDEAS 9

3. CROQUIS DEL PROYECTO 13

4. APLICACIONES TECNOLOGICAS 12

5. LISTADOS DE HERRAMIENTAS Y MATERIALES 14

6. COSTOS Y GASTOS MATERIALES 15

7. REFERENCIAS 16

JUSTIFICACION

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Desde los principios de la humanidad, el ser humano a tratado de buscar la
manera ms fcil de poder desarrollar sus trabajos y darle soluciones ms
prcticas y rpidas a sus labores diarias. Con esto se han desarrollado nmeros
inventos y artefacto lo cual han sustituidos la mano del hombre.

Con la automatizacin de mecanismos mecatronico, se a obtado por instrumentos


como los sensores, siendo este un objeto capaz de detectar magnitudes fsicas o
qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables
elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: intensidad
lumnica, temperatura, distancia, aceleracin, inclinacin, presin, desplazamiento,
fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc.

Todas estas magnitudes elctricas pueden ser un conjunto de resistencia elctrica


o una en especfico (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un
sensor de humedad), una tensin elctrica (como en un termopar), una corriente
elctrica (como en un fototransistor), etc.

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en


contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que
es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la
seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el
termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de
dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede
decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra.

A continuacin podremos apreciar un proyect en el cual se pone a prueba un


circuito para el cual ponemos en prctica y ha observacin un sensor CNY70, el
cual podra ser utilizado en diferentes reas de aplicacin.

LISTA DE IMGENES

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Imagen 1. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CARRO SEGUIDOR DE LINEA. IMAGEN: IGTE

Imagen 2. CIRCUITO SEGUIDOR DE LINEA. IMAGEN: IGTE

VISTAS DEL CARRO SEGUIDOR DE LINEA

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Imagen 3. VISTA FRONTAL CARRO SEGUIDOR DE LINEA. FOTO: RVR

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Imagen 4. VISTA SUPERIOR CARRO SEGUIDOR DE LINEA. FOTO:RVR

Imagen 5. VISTA LATERAL CARRO SEGUIDOR DE LINEA. FOTO:RVR

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Imagen 6. VISTA TRASERA CARRO SEGUIDOR DE LINEA. FOTO: RVR

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1. OBJETIVOS

OBJETIVOS GENERALES

Conocer e identificar los componente de un circuito electrico , aprender a


diferenciar cada componente, su uso y la funcion que aporta para el circuito
del carro seguidor de linea. Ademas comprenderemos el porque de la
importancia de los sensores en el uso de la manufactura avanzada.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Aprender aspectos e identificacion de las resistencias utilizadas para dicho


circuito.
Implementar la soldadura con estao, como aspecto importante al momento
de formar un circuito exitoso.
Utilizar herramientas indicadas al momento de hacer un robot seguidor de
linea.
Poner en practica las leyes fundamentales como lo es la Ley de watt y la
Ley de Ohm, entre otros conceptos relacionados en los sistemas
electromecanicos.

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2. LLUVIAS DE IDEAS

Para nuestro carro seguidor de lnea utilizamos muchos componentes, pero para
nosotros el mas importante es el sensor infrarrojo CNY70 ya que se trata de una
solucin compacta donde la fuente de luz (diodo emisor) y el detector
(fototransistor) se montan en la misma direccin.

La deteccin del objeto se consigue por la reflexin (o no) del haz infrarrojo sobre
la superficie del objeto.

Existen sensores denominados de Barrera donde la fuente de luz est


enfrentada al detector y lo que se detecta es el bloqueo del haz por parte del
objeto.

Longitud de onda del haz infrarrojo de 950nm.


Intensidad del diodo emisor Iak=50mA.
Intensidad de colector Ic=50mA.
Tensin colector emisor Ice=32V
Tensin emisor colector Vec=7V.
Consumo aproximado de 200mW.
Distancia de deteccin de 0.3 a 5mm

Teniendo en cuenta que un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes


fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en
variables elctricas podemos ya desde el mbito automatizado implementarlo en
reas como en la Industria automotriz, robtica, industria aeroespacial, medicina,
industria de manufactura, etc.

Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas


como son el acceso a la toma de valores desde el sensor, una base de datos, etc.

La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de entrada que se


aprecia en la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin es el mximo error
esperado en la medida.

La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si al medir
una distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es de 1 mm, entonces
pueden apreciarse variaciones en la distancia medida de 0,01 mm, pero no puede
asegurarse que haya un error de medicin menor a 1mm . En la mayora de los
casos este exceso de resolucin conlleva a un exceso innecesario en el coste del

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sistema. No obstante, en estos sistemas, si el error en la medida sigue una
distribucin normal o similar, lo cual es frecuente en errores accidentales, es decir,
no sistemticos, la repetitividad podra ser de un valor inferior a la precisin.

Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la resolucin, pues no


puede asegurarse que el error en la medida sea menor a la mnima variacin en la
magnitud de entrada que puede observarse en la magnitud de salida.

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3. CROQUIS DEL PROYECTO

DISTRIBUCION DE LOS COMPONENTES (CIRCUITO CHASIS)

A. SWITCH ; B. BATERIA 9V ; C. MOTOREDUCTOR ; D. TIP 122 ; E. 1N40 ; F.


POTENCIOMETRO 50 k ; G. LED ROJO ; H. CHASIS ; I. R 1K ; J. 2N2222 ; K. R
560 ; L. CNY70.

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4. APLICACIONES TECNOLOGICAS

Los sensores pueden ser utilizados de diversas formas, a continuacin podremos


ver detalladamente cada uso en el cual se puede utilizar los sensores infrarrojos.

APLICACIN DE LOS SENSORES INFRARROJOS

Domsticas

Para aplicaciones domsticas, los sensores infrarrojos se utilizan en


electrodomsticos de lnea blanca tales como hornos microondas, por ejemplo,
para permitir la medicin de la distribucin de la temperatura en el interior. Estos
dispositivos se usan tambin en el control climtico de la casa para detectar
oscilaciones de la temperatura en un local. Este planteamiento permite que el
sistema de climatizacin reaccione antes que la temperatura del local vare. Los
sensores infrarrojos tambin se pueden utilizar como sensores de gas.

Ciencias mdicas y biolgicas

Una tendencia en el diagnstico mdico es desarrollar nuevos mtodos de


diagnstico no invasores. Los sensores infrarrojos ofrecen una solucin para
ciertos procedimientos de reconocimiento, por ejemplo, los de mama y de
msculos.

Otra aplicacin mdica para los sensores infrarrojos es la medicin instantnea de


la temperatura del cuerpo, es decir, como un termmetro remoto.

Seguridad Area y Territorial

Los sensores infrarrojos estn siendo utilizada por las fuerzas armadas. Los
sistemas infrarrojos de monitorizacin del campo, tanto fijos como porttiles,
sustituyen cada vez ms a los sistemas refrigerados por su reducido consumo de
energa.

Automovilismo

En la industria automovilstica, los sensores infrarrojos se usan en el campo de la


seguridad y el confort en la conduccin. Monitorizacin del trfico y carreteras,
sistemas antiniebla, de los neumticos y frenos, mejoras de la visin del conductor
y deteccin de los ocupantes sentados para la activacin de airbags inteligentes
son algunas de las aplicaciones anteriores, por su banda el control de la

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temperatura de la cabina y la monitorizacin de la calidad del aire constituyen las
ms recientes.

Perifricos de TI y Productos de Consumo

Una de las aplicaciones futuras es la integracin de un termostato para las


mediciones de la temperatura de los cuerpos y objetos integrados en los telfonos
mviles.

APLICACIN DE LOS SENSORES PIEZOELCTRICOS

Los materiales piezoelctricos, tanto sensores como actuadores son utilizados en


muchas reas de la ciencia (medicina, ingeniera elctrica, ingeniera mecnica,
ingeniera aeroespacial, bioelectrnica, ingeniera de materiales, geologa,
ingeniera espacial, fsica.).

Aeroespacio: Sistemas de expulsin, pruebas, experimentos.

Balstica: Combustin, explosin, detonacin y sonidos en distribucin de presin.

Biomecnica: Mecanismos ortopdicos, neurologa, cardiologa rehabilitacin,


monitoreo de sistemas vitales.

Ingeniera: Sistemas de control, sistemas de combustin, modelamiento de


sistemas, sismografa.

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5. LISTADO DE HERRAMIENTAS Y MATERIALES

Materiales

CANTIDAD NOMBRE CARACTERISTICAS


1 Switch Encendido / Apagado
Corte o flujo de corriente.
1 Batera 9V Proporciona la energa para
todo el circuito.
2 Microcontrolador Tip 122 Soportar altas tensiones e
intensidades que tienen que
soportar y, por tanto, las altas
potencias a disipar.
2 Motorreductores Transforma la energa elctrica
en mecnica impulsando el
carro.
2 Diodo 1N40 Baja cada de tensin directa.
Capacidad de picos elevados
de corriente.
Alta fiabilidad.
Capacidad de alta corriente.
2 Potencimetro 50 k Resistencia variable que limita
el paso de la corriente con el
movimiento de la perilla.
2 Led rojo Indicador de luz

1 Chasis aluminio Soporta el montaje de todos


los componentes, mecnicos y
elctricos.
2 Resistencia 560 Limita paso de corriente

2 Resistencia 20000 Limita paso de corriente

4 Resistencia 1000 Limita paso de corriente

2 2N2222 Puede amplificar pequeas


corrientes a tensiones
pequeas o medias; por lo
tanto, slo puede tratar
potencias bajas (no mayores
de medio Watt).
2 Sensor CNY70 Deteccin del objeto se
consigue por la reflexin (o no)
del haz infrarrojo sobre la
superficie del objeto.

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1 Tarjeta universal Soporte de circuito y
conectores

Herramientas

Multmetro digital
Cautil
Soldadura estao
Cortafro
Mangosierra
Pistola de silicona
Silicona
Tornillos
Llaves # 10 , #8
Taladro
Rodachina loca
Cinta aislante
Cinta adesiva
Protoboard
Navaja
Cableado de Internet
Conectores jumper

COSTOS APROXIMADOS GASTADOS EN MATERIALES PARA EL


CARRO SEGUIDOR DE LINEA

CANTIDA NOMBRE PRECIO TOTAL


D UNITARIO
1 Switch $1500 $1500
1 Batera 9V $7000 $7000
2 Microcontrolador Tip 122 $700 $1400
2 Motorreductores $9600 $19200
2 Diodo 1N40 $900 $1800
2 Potencimetro 50 k $1300 $2600
2 Led rojo $200 $400
1 Chasis aluminio RECICLADO $0 $0
2 Resistencia 560 $60 $120
2 Resistencia 20000 $60 $120
4 Resistencia 1000 $60 $120
2 2N2222 $1400 $2800
2 Sensor CNY70 $2800 $5600
1 Tarjeta universal $3500 $3500
TOTAL GASTADO= $46.160

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6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Fundamentos de circuitos elctricos, Charles K, Matthew Sadiku pag 127.

Bobrow, L. S. Anlisis de circuitos liniales elementales, 2a. ed. Nueva York:


Holt, Rinehart & Winston, 1987.

Dorf, R. C., y J. A. Svoboda. Introduction to Electric Circuits.


4a. ed. Nueva York: John Wiley & Sons, 1999. Edminister, J. Schaums
Outline of Electric Circuits.

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