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Universidad de Oriente-Ncleo Anzotegui Profesora: Yraima Salas

Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas Preparador: Domingo Milln


Departamento de Ingeniera Qumica.
Dinmica de Procesos, Instrumentacin y Sistemas de Control

Anlisis de Respuesta. Modelos Matemticos de Primer


Orden

Perturbacin tipo Impulso


Kp r t
C ( t )= e

La mxima variacin posible (Kpr/) se obtiene al evaluar para un t=0


La mnima variacin posible es cero y se obtiene al evaluar para un t=

Perturbacin tipo Escaln


t

C ( t )=Kp r ( 1e )

La mxima variacin posible (Kpr) se obtiene al evaluar para un t=


La mnima variacin posible es cero y se obtiene al evaluar para un t=0

Perturbacin tipo Pulso


t

Para 0 t < T C ( t )=Kp r (1e )

(tT ) t

Para un t > T C ( t )=Kp r (e e )

donde T: tiempo que dura la perturbacin


La mxima variacin posible se obtiene al evaluar para un t=T en la primera
ecuacin
La mnima variacin posible es cero y se obtiene al evaluar para un t=0

Perturbacin tipo Rampa

[ ]
t
C ( t )=Kp r t (1e )

La mnima variacin posible es cero y se obtiene al evaluar para un t=0


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Dinmica de Procesos, Instrumentacin y Sistemas de Control

El valor de la variacin C(t) va aumentando con el tiempo


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Departamento de Ingeniera Qumica.
Dinmica de Procesos, Instrumentacin y Sistemas de Control

Respuesta de los modelos de segundo orden ante una


perturbacin tipo escaln

Para un Sistema Subamortiguado < 1

[ ]
t

1 1
2
e 2 t
C ( t )=Kp r 1 sin( 1

+ tan

)
12
O tambin puede evaluarse mediante el uso de las siguientes ecuaciones:
1
cos
Tiempo de Crecimiento t r=
Wd

Frecuencia de amortiguamiento Wd=Wn 1 2

1
Frecuencia natural Wn=


Tiempo pico tp Wd


Sobreimpulso 1 2
Mp=e

3
Tiempo de establecimiento ts5 = y
Wn
4
ts2 =
Wn

Para un Sistema Crticamente amortiguado = 1

[ ]
t
t
C ( t )=Kp r 1(1+ )e

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Dinmica de Procesos, Instrumentacin y Sistemas de Control

Para un Sistema Sobreamortiguado > 1

[ [ ]
t 21 2
1

C ( t )=Kp r 10.5 e
e
( 1+
1
2 )
+e
(1
2
1
)