Grado de Libertad PDF

DEPARTAMENTO DE
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
Sistemas de
1 Grado de
Libertad
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 3.1 -
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3.1 Introduccin
Se estudian aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se
introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente. Los
sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora
de las Vibraciones porque:
Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar
por su estudio.
Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas
con 1 gdl (Fig. 6).
Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas
con ms grados de libertad.
Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden
resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.
Figura 6.a Farola modelizada como un sistema de 1 gdl
Figura 6.b Suspensin de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 gdl

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3.2 Componentes del

sistema discreto bsico
de 1 gdl
Se conoce como sistema discreto bsico de un grado de libertad al sistema de parmetros
concentrados que puede observarse en la Figura 7.
La energa cintica del sistema se
almacena en la masa indeformable
m, la energa potencial elstica en el
resorte sin masa de constante k, y la
capacidad de disipacin de energa
en el amortiguador viscoso que se
mueve con velocidad proporcional a
la fuerza, con constante de
proporcionalidad c. Figura 7 Sistema discreto bsico de 1 gdl
El sistema queda totalmente definido
mediante la coordenada x (Figura 7).
Para que el sistema sea lineal los
parmetros k, m, y c deben ser
constantes y no depender de la
variable x. Las fuerzas presentes sin
la accin de una accin exterior son
las de la Figura 8. Figura 8 Fuerzas actuantes
Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la direccin positiva de x, la ecuacin del
movimiento del sistema discreto bsico, comn a todos los sistemas lineales con 1 gdl,
puede establecerse aplicando DAlembert, introduciendo la fuerza de inercia, y
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin x:
mx(t ) + cx (t ) + kx = f (t )
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3.3 Vibraciones libres en

sistemas de 1 gdl
Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuacin diferencial ordinaria de orden
2 vista en el apartado anterior: mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = f (t )
Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones
exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y s unas condiciones iniciales distintas de la trivial
nula, x 0 = x(t 0 ), x 0 = x (t 0 ) , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Cest
Derivando y sustituyendo en la ecuacin diferencial resulta:
C(ms2 + cs + k) est = 0
La expresin x(t) = Cest representar una solucin para todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuacin anterior. Estos valores son las races de la ecuacin caracterstica
ms2 + cs + k = 0:
s=
c
2m
(c 2m) k m
2
VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

2
Como k/m es una constante positiva, podemos hacer = k m y en la ecuacin
caracterstica resultan para s los valores:
s = 2 = i
En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin:
x(t) = C1eit + C2e-it
donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas.
Teniendo en cuenta la relacin de Euler (eit = cost isent), la solucin general puede
ponerse en la forma:
x(t) = Acost + Bsent
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Y haciendo A=Xcos, B=Xsen:

x(t ) = X cos(t )
Las constantes A, B, X y son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las
condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
x(0 ) = x 0 = A.1 + B.0 A = x0
x (0 ) = x 0 = A..0 + B..1 B = x 0
Luego la solucin del problema ser:
x 0
x(t ) = x 0 cos t + sen t

y determinando X y a partir de A y B,
x 20 x 0
x(t ) = x 20 + cos
t arctg
2 x 0
La solucin de las vibraciones

libres no amortiguadas es (Figura
9) una funcin armnica de
frecuencia = k m , que
depende slo de los parmetros
fsicos del problema k y m, pero
no del tiempo ni de las Figura 9 Vibraciones libres no amortiguadas:
condiciones iniciales. Respuesta armnica
El sistema siempre vibrar en la misma frecuencia, que por esta razn se denomina
FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.
VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
Volviendo a la expresin s =
c
2m
c
2m
2
( )
k , las dos races pueden ser reales y
m
distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, segn el signo del radicando. El caso
lmite es aqul en el que dicho radicando es cero. Entonces,
c
= k m = c = 2m
2m
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A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRTICO. Se

denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO de
un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crtico c :
c c
= =
c 2m
Utilizando la definicin de , resultar para los valores de s la expresin:
s = 2 2 2 = 2 1
Si <1 ( c < c ) se dice que se est en un caso de AMORTIGUAMIENTO SUBCRTICO (el
radicando es negativo y las races son complejas conjugadas) y si >1 ( c > c ) en un caso
de amortiguamiento supercrtico (races reales y distintas):
Para amortiguamiento
=1), resulta el caso
crtico (
en que s=- (raiz doble), con
lo que la solucin del
problema tiene la forma:
x(t) = (c1 + c2t)e-t
solucin que no tiene carcter
oscilatorio (Fig. 10) y no
presenta mayor inters para la
dinmica de mquinas. Figura 10 Respuestas no oscilatorias
2>1), se podr hacer = 2 1 , y la
Para amortiguamiento supercrtico (
solucin general es:
(
x(t ) = e t A cosh t + B senh t )
que no es de tipo oscilatorio tampoco (Fig. 10) y, por lo tanto, tampoco interesa,
pues se sabe que la mayor parte de los sistemas mecnicos oscilan al sacarlos de
su posicin de equilibrio.
2<1), puede escribirse s = i 1 2 y

Para amortiguamiento subcrtico (
2
haciendo D = 1 se obtiene para la solucin general la expresin:
x(t ) = e t X cos(D t )
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Es decir, la solucin es (Figura

11) una funcin armnica de
frecuencia D (frecuencia de
vibracin amortiguada), y
con amplitud que tiende
exponencialmente a cero. Las
constantes X y se calculan
considerando las condiciones Figura 11 Amortiguamiento subcrtico.
iniciales: Respuesta armnica amortiguada
2
x + x 0 t x + x 0
x(t ) = x 20 + 0 e cos D t arctg 0
D x 0 D
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3.4 Vibraciones forzadas

en sistemas de 1 gdl
La cuestin de fondo que se plantea es cmo caracterizar o definir el comportamiento
dinmico de un sistema mecnico. Si no se tiene este problema resuelto, no ser posible
comprobar los resultados tericos obtenidos sobre un modelo matemtico, con resultados
experimentales obtenidos sobre el modelo real.
Lo ideal sera comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a estar
sometido. Sin embargo, en la mayora de los casos esto no es posible por lo variables y
complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones que las solicitaciones de prueba o
de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor nmero y tipo posible
de sistemas), fciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el papel) y
representativas del comportamiento dinmico del sistema en la prctica. Estas
caractersticas deseables conducen a los casos siguientes:
Respuesta a una excitacin armnica: Las fuerzas que varan armnicamente
son fciles de reproducir fsicamente y de estudiar tericamente. Adems,
estudiando la respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de
excitacin, se tiene caracterizado su comportamiento dinmico.
Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una funcin
rampa: Son las funciones ms simples y relativamente fciles de reproducir en un
laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento dinmico del sistema
totalmente.
Respuesta a una excitacin aleatoria: Incluyen a todas las anteriores.
Las vibraciones forzadas estn gobernadas por la ecuacin diferencial:
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = f (t )
La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la

ecuacin homognea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres:
x(t) = X e-t cos(Dt-))
una solucin particular de la ecuacin completa (Fig. 12).
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Figura 12 Solucin completa
EXCITACIN SSMICA
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecnico no vienen generadas por la

aplicacin externa de unas cargas exteriores que sean funcin conocida del tiempo, sino
por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base
sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisin de vibraciones de
una estructura a otra o a una mquina, son ejemplos significativos de este tipo de
solicitaciones. En la Figura 13, se representa el sistema discreto bsico de 1 gdl
correspondiente a esta situacin.
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Sea x(t) el desplazamiento absoluto de

la masa m, x (t ) el relativo de la masa
respecto del soporte mvil y xi(t) el
desplazamiento absoluto del soporte.
Las variables dependientes x(t), x (t ) y
xi(t) estn relacionadas mediante la
expresin: Figura 13 Excitacin ssmica
x(t ) = x i (t ) + x(t )
Si se establece el equilibrio de las fuerzas que actan sobre la masa m:
mx(t ) + c[x (t ) x i (t )] + k[x(t ) x i (t )] = f (t )
Restando a ambos miembros mxi (t ) y teniendo en cuenta la ecuacin diferencial que

gobierna las vibraciones forzadas de sistemas de un grado de libertad:
mx(t ) + cx (t ) + kx (t ) = f (t ) mxi (t )
Ecuacin anloga a la del sistema discreto bsico, pero aplicada al movimiento relativo
sistema-soporte. El resultado puede verse tambin como una aplicacin del Teorema de la
Dinmica que establece que la 2 ecuacin de Newton puede aplicarse al movimiento
relativo, siempre que se introduzcan como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de
arrastre (- mxi (t ) ) y de Coriolis (que no existen en este caso).
EXCITACIONES ARMNICAS
En muchos casos, los esfuerzos que actan sobre un sistema mecnico varan
armnicamente (senoidal o cosenoidalmente), por ejemplo en el caso de un rotor
desequilibrado. Pero adems, cualquier funcin peridica (y an no peridica) puede
expresarse como serie (o integral) de funciones armnicas - ANLISIS DE FOURIER -.
Supngase que la fuerza excitadora que actua sobre el sistema tiene la forma:
f (t ) = f0 e i t = f0 (cos t + i sen t )
Una fuerza compleja no tiene sentido fsico, pero es un artificio matemtico muy til.
Suponiendo un trmino independiente complejo en la ecuacin diferencial, la solucin ser
tambin compleja. Como dicha ecuacin debe cumplirse tanto para la parte real como para
la imaginaria, si la fuerza realmente presente vara sinusoidalmente, bastar quedarse con
la parte imaginaria de la solucin compleja, y con la parte real si la fuerza excitadora vara
cosenoidalmente.
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Siendo la frecuencia natural del sistema y la frecuencia de la fuerza excitadora,

a la relacin entre ambas frecuencias se va a llamar :
=
La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitacin armnica (problema de vibraciones

forzadas con excitacin armnica) resulta:
f0 1
x(t ) = Xe t cos(D t ) + e it
k 1 2 + 2 i
En concreto, la solucin se obtendr tomando el primer sumando de la ecuacin y la parte

imaginaria o la parte real del segundo, segn la fuerza excitadora vare sinusoidal o
cosenoidalmente.
Los dos sumandos tienen una importancia y un significado muy diferente:
El primero representa una componente transitoria de la respuesta, que
desaparece con el tiempo al tender su amplitud exponencialmente a cero.
El segundo sumando
representa, sin embargo, la
respuesta estacionaria y
es mucho ms interesante,
porque est presente
mientras est presente la
excitacin (Figuras 12 y 14). Figura 14 Transitorio y estacionario
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En la solucin general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitacin

armnica, aparecen dos sumandos: el primero representa una componente transitoria de la
respuesta que desaparece con el tiempo y el segundo la respuesta estacionaria presente
mientras est presente la excitacin. Reteniendo este trmino exclusivamente:
f0 1
x(t ) = e it
k 1 2 + 2 i
A partir de aqu, se define una funcin H( ) denominada funcin compleja de respuesta

en frecuencia o FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
1k
H( ) = 2
1 + 2 i
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Esta Funcin de Transferencia tiene la propiedad de que si sobre el sistema acta una
fuerza que responde a la expresin:
f (t ) = f0 e i t
el sistema proporciona una respuesta:
x(t ) = H( )f0 e i t
FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA
Analizando la componente estacionaria de las vibraciones forzadas resultantes en un

sistema de un grado de libertad sometido a la accin de una excitacin de tipo armnico y
expresndola de forma polar:
f0 1 f e i
x(t ) = e it = 0 e i t = Xe i( t )
2
k 1 + 2 i k (1 ) + (2)
2 2 2
Expresin donde:
2
= arctg

(
1 2 )
: desfase presente entre la excitacin y la respuesta del sistema.
f0 1
X= : amplitud de la vibracin resultante en el sistema.
k (1 ) + (2)
2 2 2
El primer factor (f0/k) de la expresin se llama desplazamiento esttico, y es el

desplazamiento que tendra el sistema si la carga fuera aplicada estticamente (con
frecuencia nula). Por otro lado, se llama FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA D a la
relacin existente entre el mdulo de la respuesta dinmica (amplitud de la vibracin
resultante, X) y el desplazamiento esttico:
1
D=
(1 ) + (2)
2 2 2
Observando las expresiones del factor de amplificacin dinmica y del mdulo de la

funcin de transferencia se deduce que ambos estn relacionados a travs de una
constante (la rigidez k).
La Figura 15 representa el factor de amplificacin dinmica D en funcin de = ,
para varios valores del amortiguamiento relativo .
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Para un valor del amortiguamiento

relativo que puede considerarse normal
de =0.1, la figura muestra como para
frecuencias de excitacin prximas a la
frecuencia natural (1), la amplitud
resultante del desplazamiento puede ser
hasta 5 veces el que se obtendra
aplicando estticamente una fuerza de la
misma amplitud. Sin embargo, para
frecuencias de excitacin que excedan
en ms de un 50% la frecuencia natural,
Figura 15 Factor de Amplificacin Dinmica
el desplazamiento dinmico es mucho
menor que el esttico.
De ah la importancia de hacer un diseo
dinmico adecuado y escoger los
parmetros k y m de modo que las
posibles frecuencias de excitacin estn
lejos de la frecuencia natural del sistema.
Cuando la frecuencia de excitacin
=1),
coincide con la frecuencia natural (
se dice que se est en la CONDICIN
DE RESONANCIA. Figura 16 Desfase de la respuesta
Por otro lado, la Figura 16 representa el desfase de la respuesta del sistema (la vibracin)
respecto a la excitacin y permite apreciar como en la resonancia el desfase es siempre
90, independientemente del valor del amortiguamiento relativo .
Los valores mximos del factor de amplificacin dinmica D se obtienen derivando
respecto a e igualando a cero, obtenindose que el mximo se produce para
= 1 2 2 -ligeramente inferior a 1- y su valor es:
1
Dmx =
2 1 2
Que para valores pequeos de ==puede aproximarse por Dmx 1/2

.
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EXCITACIONES IMPULSO, ESCALN O RAMPA
Estas funciones (Figura 17) estn

relacionadas entre s: la funcin
escaln es la derivada de la funcin
rampa y la funcin impulso es la
derivada de la funcin escaln.
Gracias a ello, para analizar la
respuesta de un sistema a estos
tres tipos de funciones bastar con
calcular la respuesta a la funcin
escaln. A partir de ah, las
respuestas a la funciones impulso y
rampa se podrn obtener por
derivacin e integracin,
respectivamente. Figura 17 Funciones impulso, escaln y rampa
La funcin impulso (t-a) es una funcin que toma valor infinito en el punto t=a, y es cero
en todos los dems puntos. Matemticamente, se define como una funcin tal que:

(t a )f (t )dt = f (a )

Para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada escaln, hay que integrar la
ecuacin diferencial
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = E 0 (t )
siendo E0(t) la funcin escaln.
La solucin particular de la ecuacin completa es
1
x p (t ) = E 0 (t )
k
Y la solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene sumando a esta solucin
particular la solucin general de la ecuacin homognea (la correspondiente al problema,
ya resuelto, de vibraciones libres):
1
x(t ) = Xe t cos(D t ) + E 0 (t ) t0
k
Las condiciones iniciales - x(0) = 0, x (0) = 0 - permitirn determinar las constantes X y ,
de forma que la respuesta a la entrada escaln resulta (Figura 18):
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1 1
x(t ) = e t cos D t arctg + E 0 (t ) t0
k 1 2 1 2 k

Figura 18 Respuesta en vibracin de un sistema ante una entrada escaln
Derivando la respuesta
obtenida para el sistema
ante una entrada de tipo
escaln, se tendr
(Figura 19) la respuesta
h(t) a la funcin
impulso unidad: Figura 19 Respuesta ante una excitacin impulso
e t
h(t ) = sen D t
mD
E integrando la respuesta a una funcin rampa. Se puede comprobar (Figura 20) que la
respuesta a una funcin rampa tiende, al tender t a infinito, a otra funcin rampa paralela:
1 2 1 2 1 2
t = t
k 1 2 k

donde 2 es el retraso de la respuesta respecto a la excitacin.
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De las tres funciones -impulso, escaln y

rampa- estudiadas la ms sencilla de
reproducir fsicamente es la primera de
ellas.
Tambin la funcin escaln se utiliza a
veces en anlisis experimental de
vibraciones, y por lo general se simula
por medio de una fuerza aplicada que se
retira (se hace cero) sbitamente.
Figura 20 Respuesta a una rampa
EXCITACIN DE TIPO GENERAL: INTEGRAL DE CONVOLUCIN

El mtodo ms sencillo para calcular la respuesta de un sistema de un grado de libertad
ante una excitacin de tipo general, conocido como Mtodo de la Integral de
Convolucin, est basado en la respuesta a un impulso unitario h(t):
h(t) = 0 t<0
t
e
h(t ) = sen D t t0
mD
Si el impulso no es de magnitud unitaria, para calcular la respuesta bastar multiplicar la
funcin h(t) por la magnitud del impulso.
Una fuerza excitadora de tipo general puede tener una forma como la de la Figura 21.
El comportamiento dinmico del
sistema en un instante t, puede
verse como el resultado de un
conjunto de impulsos elementales
anteriores de magnitud F()=(Fig.
22.a). Cada uno de estos impulsos
influye en la respuesta en el
instante t en funcin del tiempo (t-)
transcurrido entre ambos. Cada
impulso en influye en t en la
forma: F() h(t-) (Fig. 22.b) Figura 21 Fuerza excitadora
La respuesta total ser la suma de las respuestas a todos estos impulsos elementales
anteriores
t
x(t ) = h(t )F( )d

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Integral que recibe el nombre de

INTEGRAL DE CONVOLUCIN.
Como est extendida desde -T
no hay que considerar
condiciones iniciales.
Si la fuerza excitadora
comenzase a actuar en el
instante t=0 y las condiciones
iniciales no fuesen nulas, habra
que superponer el transitorio
correspondiente segn las
expresiones deducidas al tratar
el problema de vibraciones
Figura 22 libres.

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Figura 6.a Farola modelizada como un sistema de 1 gdl

Figura 6.b Suspensin de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 gdl

3.2 Componentes del

3.3 Vibraciones libres en

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

Y haciendo A=Xcos, B=Xsen:

La solucin de las vibraciones

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRTICO. Se

2<1), puede escribirse s = i 1 2 y

Es decir, la solucin es (Figura

3.4 Vibraciones forzadas

La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la

Figura 12 Solucin completa

En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecnico no vienen generadas por la

Sea x(t) el desplazamiento absoluto de

Restando a ambos miembros mxi (t ) y teniendo en cuenta la ecuacin diferencial que

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Siendo la frecuencia natural del sistema y la frecuencia de la fuerza excitadora,

La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitacin armnica (problema de vibraciones

En concreto, la solucin se obtendr tomando el primer sumando de la ecuacin y la parte

En la solucin general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitacin

A partir de aqu, se define una funcin H( ) denominada funcin compleja de respuesta

FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA

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El primer factor (f0/k) de la expresin se llama desplazamiento esttico, y es el

Observando las expresiones del factor de amplificacin dinmica y del mdulo de la

Para un valor del amortiguamiento

Que para valores pequeos de ==puede aproximarse por Dmx 1/2

EXCITACIONES IMPULSO, ESCALN O RAMPA

Estas funciones (Figura 17) estn

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