Estimacin de trayectoria y tiempo de vuelo de un Cohete de Agua

Trabajo Integrador - Mecnica de Fluidos - A0052/ Proyecto de extensin Esc. Tcnicas

Ao 2016

Objetivos

Incorporacin de conceptos de Masa variable, cantidad de movimiento, balance de energa

determinacin de trayectoria de un sistema cuya respuesta dinmica obedece a ecuaciones
diferenciales parciales acopladas. El modelo matemtico ofrece adems la oportunidad de
incorporar herramientas de anlisis numrico, principios de balance en sistemas no inerciales y
corroboracin de su validez con la experimentacin.

Introduccin

El principio bsico de operacin del cohete de agua es expeler un chorro de agua desde la tobera
del cohete usando aire comprimido. Luego de haber vertido previamente un cierto volumen de
agua dentro del cohete (botella) y se bombea en el interior aire a presin varias veces superior a la
atmosfrica. Al apuntar hacia el cielo la gravedad naturalmente estratifica el contenido del cohete
de modo tal que el aire no podr escapar sin antes haber empujado toda el agua fuera de la
cmara interior.
Esta es la forma en la cual la energa acumulada en el aire, es eficientemente transformada en
energa cintica del chorro de escape de agua.
Debido a su baja densidad el empuje provisto por el aire nicamente es despreciable y en un
lanzamiento sin agua el cohete apenas ser capaz de barrer el sello para poder despegar.
El otro caso extremo consiste en un cohete cuya cmara est completamente llena de agua, ya que
la misma no es compresible la cmara no puede ser presurizada por lo cual no habr energa
almacenada que podamos convertir en cintica.
Predicciones detalladas de la trayectoria del cohete son posibles usando un modelo basado en
principios hidrodinmicos.

Modelo

Se aplicar la segunda ley de Newton (segunda ecuacin cardinal de la dinmica) al cohete visto

desde el punto de vista inercial de modo que donde es la resultante de
fuerzas actuantes sobre el cohete ( , es su masa, y su
aceleracin.
Es conveniente computar el empuje desde un marco de referencias solidario al cohete ( , de
modo tal que ( ( ( es la posicin del vector ( con respecto al espacio inercial.

y
Y x

(
R

(
X

En el espacio no inercial la segunda ley de Newton se generaliza como ( donde

es la aceleracin rectilnea de ( en ( y es la aceleracin del cohete relativa a (
marco de referencias solidario al cohete. Notando que como dicha referencia solidaria al cohete no
permite la existencia de una aceleracin relativa entre cohete y referencia mvil, , esta
descripcin Lagrangiana del balance de cantidad de movimiento es reformulada en una descripcin
de una integral Euleriana usando el teorema del transporte de Reynolds:

( ,

Donde es el volumen de control consistente del interior del cohete y su estructura, A es la

superficie del volumen, y es el vector rea, tal que el elemento de superficie de A cuyo
vector normal es n y su direccin apunta hacia afuera. Aqu es la velocidad relativa a ( ,
que es el peso del cohete, representa las fuerzas de superficie.
La primera integral del lado derecho de la igualdad representa la tasa de incremento de la
cantidad de movimiento del volumen de control con respecto al espacio no inercial (terna mvil
solidaria al cohete) y en este caso es nula (por definicin del volumen de control ). La
segunda integral representa el flujo de cantidad de movimiento a travs de la superficie del
volumen de control. Es el trmino del Empuje!
Asumiendo que:
i. El lanzamiento se realizar con un ngulo el cual se estimar constante entre el inicio y el
fin del perodo de empuje.
ii. El chorro de escape se asumir que posee propiedades uniformes a travs del rea de
escape de la tobera.
iii. La nica fuerza de superficie actuante sobre el cohete ser la resistencia (Drag).

As la ecuacin correspondiente a la 2 ley de Newton , se reduce, en

trminos de la dinmica del sistema, a la forma:

(1)

Donde es la distancia recorrida por el cohete en la referencia ( , es la densidad del agua,

es la velocidad de salida del chorro relativa al volumen de control. El coeficiente de resistencia se
denota y la densidad de la atmsfera circundante, es el rea trasversal del cohete en
el plano perpendicular a su eje longitudinal. Luego ser la velocidad del cohete relativa a la
referencia inercial. La primera y segunda integral de esta expresin nos darn la velocidad y la
distancia recorrida en direccin respecto de la referencia ( , respectivamente sern:

y (2a,2b)

Donde el trmino compensa el lanzamiento desde una referencia que no sea el nivel del suelo.
Para poder integrar estas expresiones, en primera instancia la velocidad de escape del chorro
de agua debe ser determinada.
La ecuacin de continuidad para el problema del cohete con un volumen de control concordante
con el interior del volumen del cohete y su estructura considerada rgida, se reduce a:
( ( (3)

Donde ( ( es el volumen de aire comprimido en la recmara, es el

volumen total del cohete, y ( es el volumen de agua remanente en la cmara.
La masa total del cohete estar dada por ( , de forma tal que
es la masa del cohete vaco, es la masa de aire comprimida dentro de la recmara.
Esta ltima es constante durante el empuje inicial y est regida por la ecuacin del gas ideal de
(
forma tal que (
(
, donde ( ( y son la presin y temperatura inicial
mientras la restante es la constante del gas respectivamente.

O bien ( [ ( ]
(4)

La velocidad de escape del fluido es determinada por la transformacin de la energa almacenada

en forma de presin en el aire en energa cintica del chorro de agua.

Para un fluido no viscoso, incompresible y estacionario a lo largo de una lnea de corriente, es

posible una integral exacta de la ecuacin de energa nos da la ecuacin de Bernoulli.

La condicin de incompresibilidad es alcanzada el considerar una lnea de corriente desde la

interfaz de aire/agua en la recmara del cohete a presin ( hasta el plano de salida de la
tobera de descarga a presin atmosfrica.
La condicin de no viscoso se logra con una construccin adecuada de la tobera de descarga (es
decir una cuya produccin de entropa sea nula de modo de satisfacer en forma exacta la ec. de Bernoulli, desde el punto
de vista prctico el diseo requiere que no haya cambios bruscos de seccin) mientras que la condicin final de
Flujo continuo no se logra rigurosamente pero considerando las escalas de tiempo de
estacionalidad del fenmeno vs las escalas de tiempo de vaciado y longitud del cohete en las
cuales sern vlidas estas hiptesis el fenmeno demuestra poder analizarse como si fuera cuasi
esttico y no tendrn impacto significativo. Por lo cual todas las condiciones del Bernoulli son
razonablemente alcanzadas.
Asumiendo que la energa cintica de la interfaz aire agua dentro del cohete es despreciable
respecto de la del agua a la salida, la velocidad de descarga resulta ser:

[ ( ]
(5)

El cierre del problema se da al poder determinar la presin del aire en el interior de la cmara, lo
cual requiere conocimiento acerca de la naturaleza del proceso de expansin. La expansin sucede
muy rpido respecto de la escala de tiempos del mecanismo de transferencia de calor, por lo cual
la aproximacin a un proceso adiabtico es una buena eleccin.

( ( [ ( ( ] (6)
Donde es la relacin de calores especficos. Las ecuaciones (a), (c) y (d) pueden combinarse
para dar la ecuacin no lineal siguiente:

[ ( [ ( ( ] ]
( ( (7)
Solucin

Las ecuaciones (1), (2a), (2b) y (7) con las condiciones iniciales especificadas: ( ,
y ( y los parmetros ( y completan el modelo que
describe la trayectoria del cohete. Ya que el problema es fuertemente no lineal, una solucin
mediante un mtodo numrico es usado para resolver las ecuaciones del modelo.
Las condiciones iniciales toman la forma:

[ ]
, ( , ( , ,

( ( , ,
(

, (8 a-h)

Dadas todas las variables relevantes para el paso de tiempo n, donde ( es el

correspondiente tiempo y el paso de tiempo, el siguiente es un esquema predictor-corrector
usado para computar la solucin durante el perodo de empuje en el nivel :

, [ ] , ,

[
( ) , y ]
, (9 a-e)

Luego a partir de los valores predictores anteriores que involucran valores promedios buscamos el
valor del paso temporal en el nivel corregidos:

[ ]
, [ ] , ,

( ),

[ ( ) ] [
( ) ]
,

( ) ,y ( ) (10 a-g)
As las ecuaciones 9 a-e corresponden a ecuaciones predictoras de primer orden para el volumen
de aire comprimido y la presin, las cuales sers usadas luego para computar los valores medios de
presin y velocidad de escape y un valor de velocidad media del cohete.
Los valores medios de escape y velocidad del cohete sern usados entonces en las ecs. 10 a-g para
determinar los valores corregidos (finales) para el volumen de aire comprimido y la presin, la
velocidad del chorro, y la aceleracin inercial en el nivel de tiempo . Lo que nos permitir
actualizar la velocidad y altitud del cohete.
La integracin del perodo de empuje termina cuando

i. ( es decir toda el agua ha sido barrida fuera del volumen de control. O bien
ii. ( implica que el aire comprimido se ha expandido al mnimo posible de
presin.

Una vez que el perodo de empuje ha terminado, el cohete se halla en rgimen de vuelo balstico.
Para un caso donde el coeficiente de resistencia es constante las integrales exactas son posibles
de determinar, pero debe recordarse que dicho caso resulta ser solo una aproximacin puesto que
el parmetro depender del nmero de Reynolds.

Balstica

A partir de aqu el empuje ha dejado de actuar por lo cual la ecuacin (1) se reduce a

Recordemos adems que la presente ecuacin es vectorial y nada se ha dicho al respecto de lo que
sucede en direccin , donde la componente es equilibrada, durante el vuelo
propulsado, por la sustentacin del cohete.
La presencia en el medio de un fluido como el aire, ejerce un fuerza de rozamiento sobre el cohete,
que depende del mdulo de la velocidad y cuyo sentido es opuesto a esta. En esas condiciones, el
movimiento de una partcula en un campo gravitatorio uniforme no sigue estrictamente una
parbola y es slo casi-parablico, pero dadas las caractersticas del movimiento dicha
aproximacin es vlida.
A velocidades moderadamente grandes o grandes, o cuando el fluido est en movimiento, el flujo
alrededor del cuerpo suele ser predominantemente turbulento producindose remolinos y
presiones que generan una fuerza de frenado proporcional al cuadrado de la velocidad.
Se puede usar en forma aproximada las siguientes ecuaciones:

Dnde y estn definidas ahora en la terna inercial fija.

Para esas ecuaciones la trayectoria vienen de integrar las ecuaciones diferenciales precedentes y
eliminar el parmetro t.
A modo de ejemplo para una trayectoria en la cual no se consideran la componentes de g por
estar sta contenida siempre en el eje de referencia y se llega a una expresin similar a la
siguiente:
 ( [ ( )]
(

Dnde es la altura inicial desde la que se arroja el cuerpo y es la aceleracin de la gravedad,

el coeficiente de rozamiento y la velocidad horizontal inicial.

O bien

( ( ) ( )

( ) ( )

Dnde es el parmetro de roce y es la aceleracin de la gravedad, el coeficiente de

rozamiento y la velocidad horizontal inicial y las ecuaciones se corresponden con las ecuaciones
de tiro parablico con roce.

......

Referencias

Joseph M. Prusa, Hydrodynamics of a Waater Rocket SIAM Review Vol 42, N4 pp.719-726
http://www.siam.org/journals/sirev/42-4/34822.html
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/stokes2/stokes2.htm