INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE VILLA LA VENTA

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Actuadores elctricos

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos

elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.

Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores

Motores paso a paso

Motores de corriente alterna (AC)

Motores de corriente contina. Servomotores

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este

caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.

Los motores de DC estn constituidos

por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con
corriente continua:

El inducido, tambin denominado

devanado de excitacin, esta situado
en el estator y crea un campo
magntico de direccin fija,
denominado excitacin.

El inducido, situado en el rotor, hace

girar al mismo debido a la fuerza de
Lorentz que aparece como
combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin.
Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se
apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de

forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor
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permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando

ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un
conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo
relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta
forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la
mquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de
frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el
nombre de
autopilotado.

Al aumentar la
tensin del
inducido aumenta
la velocidad de la
mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la
velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo,
menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido
constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la
velocidad de giro.

En los controlados por excitacin se acta al contrario.

Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que
posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos
tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el
accionamiento con robots.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin

se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del
mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto.
Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el
inducido, se construye ste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un
disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica, lo que aumenta los
problemas de calentamiento por sobrecarga.

Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden
de 1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de
tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW.
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Como se ha indicado, los motores DC son

controlados mediante referencias de velocidad.
stas normalmente son seguidas mediante un
bucle de retroalimentacin de velocidad analgica
que se cierra mediante una electrnica especfica
(accionador del motor). Se denominan
entonces servomotores.

Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de

posicin, en el que las referencias son generadas
por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posicin
deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado
mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con
el rotor parado ms de unos segundos, debido a los calentamientos que se
producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin
escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado
de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante
interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un
detector de posicin del rotor.

Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los ltimos aos se han mejorado notablemente
sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes
en pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:

de imanes permanentes

de reluctancia variable

hbridos.

En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin

magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico
creado por las fases del estator.
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En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un

material ferro-magntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de
las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator. No
contiene, por tanto, imanes permanentes. El estator es similar a un motor DC de
escobillas.
La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico a la
resistencia de un circuito elctrico. La reluctancia del circuito disminuye cuando el
rotor se alinea con el polo del estator. Cuando el rotor est en lnea con el estator
el hueco entre el rotor y el estator es muy pequeo. En este momento la
reluctancia est al mnimo.
La inductancia del bobinado tambin vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor
est fuera de alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentar
rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy
grande. Esta es una de las dificultades del manejo de un motor de reluctancia
variable.

Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.

En los motores paso a paso la seal de control consiste en trenes de pulsos que
van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el
estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero
discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de
grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una
frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y
parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando
est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente,
por lo que sa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser
aumentada progresivamente. Vase ms sobre motores paso a paso y su control.

Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a

partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a
travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de
conmutacin distribuye a cada fase.

A continuacin se muestran las configuraciones bipolar y unipolar

respectivamente:
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Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su

capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar
adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser
sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc.
Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar,
pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en
bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin.

Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas

velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por
trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades
elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar.

Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega

tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan
grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeos (educacionales);
Tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos del robot, como mesas de
coordenadas.

Motores de corriente alterna.

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Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta hace unos

aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las
mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se
presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se
debe principalmente a tres factores:

la construccin de los motores sncronos sin escobillas.

el uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la

velocidad de giro) con facilidad y precisin.

el empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de

control.

Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

motores asncronos

motores sncronos

Motores asncronos de induccin

Son probablemente los ms sencillos y robustos de los motores elctricos. El rotor

est constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del
motor y por dos anillos conductores en los extremos. El conjunto es similar a una
jaula de ardilla y por eso se le denomina tambin motor de jaula de ardilla. El
estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que cuando la corriente alterna
trifsica las atraviesa, se forma un campo magntico rotatorio en las proximidades
del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio campo magntico.
La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe conexin
elctrica directa entre estator y rotor.
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La frecuencia de la corriente alterna de la alimentacin determina la

velocidad a la cual rota el campo magntico del estator. El rotor sigue a este
campo, girando ms despacio. La diferencia de velocidades se denomina
deslizamiento. La imagen adjunta exagera el deslizamiento. Si se sita el puntero
del ratn en uno de los polos del rotor y se sigue se notar que no rota como el
campo del estator. En la animacin el deslizamiento es aproximadamente el 25%.
Un deslizamiento normal ronda el 5%.

Motores sncronos

El motor sncrono, como su nombre indica, opera

exactamente a la misma velocidad que le campo del estator,
sin deslizamiento.

El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad

constante (imanes permanentes o bobinas), mientras que el
inductor situado en el estator, est formado por tres
devanados iguales decalados 120 elctricos y se
alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso
resaltar la similitud existente entre este esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.

En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la

frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin,
el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para
evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo
que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo
que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como
auto sncrono o autopilotado.

El motor sncrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado

motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee
escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los
devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se
puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional, aprovechando el detector
de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a
igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua.

En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos

con notables ventajas frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver
satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que
hasta el momento no tengan aplicacin en robtica .
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Proponga un tipo de actuador y explica cul fue su criterio para seleccin

Actuadores hidrulicos

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en

vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen,
como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores
de aletas y pistones.

Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos
marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por
lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms
fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.

Este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica
que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida
sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro
sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad de
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carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto

lubricacin y robustez.

Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es ms complicada que la necesaria
para los actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando
de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin
y unidades de control de distribucin.

Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que

deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).