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S.E.P. S.E.S.T. D.G.E.S.T.

INSTITUTO TECNOLGICO

Del Istmo

ESPECIALIDAD:
ING. MECANICA

MATERIA:
VIBRACIONES MECANICAS

UNIDAD:
I,II,III, IV, V

CATEDRTICO:
DRA. NAHINA DEHESA DE GYVES

ALUMNOS:
JOSE ANTONIO CRUZ BELTRAN
PEDRO ALI SIBAJA TOLEDO
EMMANUEL RASGADO ALONSO
MARIO ALBERTO JIMENEZ LUIS

SEMESTRE:
6to

GRUPO:
6M

Juchitn de Zargoza Oax. Mayo de 2017

INDICE

0
UNIDAD
I
.2
EJERCICIOS
.2
UNIDAD
II
.11
-RELACIONES CONSTITUTIVAS DEL ELEMENTO RESORTE, INERCIA
AMORTIGUADOR...11
-METODO DE LAS FUERZAS PARA EL ANALISIS DE
SISTEMAS.14
-METODO DE LA ENERGIA PARA SISTEMA SIN
AMORTIGUAMIENTO..20
-MASA
EFECTIVA
.22
-AMORTIGUAMIENTO
VISCOSO
..24
UNIDAD
III
35
-ANALISIS DE UN SISTEMA SUJETO A FUERZA ARMONICA
EXTERNA..35
-DESBALANCEO ROTATORIO Y CABECEO DE FLECHAS ROTATORIAS Y
ELEMENTOS
ROTATIVOS
.40
-EXCITACIN ARMONICA EN LA
BASE.46
-AISLAMIENTO DE LA
VIBRACION
.50
-INSTRUMENTO DE MEDICION DE
VIBRACION54

1
UNIDAD
IV
..58
-CONCEPTO DE DESBALANCE, ROTOR RIGIDO, FLEXIBLE Y SU
TOLERANCIA..58
-BALANCEO
ESTATICO
.64
-BALANCEO DINAMICO EN UNO Y DOS PLANOS POR EL METODO DE
COEFICIENTES DE
INFLUENCIA
.66
-TOLERANCIA DE
DESBALANCE
.71
UNIDAD
V
.74
-VIBRACION DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE
LIBERTAD.74
-ACOPLAMIENTO DE
COORDENADAS
..76
-PROPIEDADES
ORTOGONALES
.76
-MATRIZ
MODAL
.76
-VIBRACION
LIBRE
..76
-VIBRACION FORZADA Y ABSORCION DE
VIBRACIONES.77

UNIDAD I- CINEMATICA DE LA VIBRACION.


JERCICIOS.
EJEMPLO NUM. 1: PROTOTIPO SISMOGRAFO.

2
OBTENER LA FRECUENCIA NATURAL, EL PERIODO Y EL VALOR DEL
COEFICIENTE ELASTICO DEL RESORTE CUANDO LA MASA ES 100g. Y
SU DEFLEXION ES 1 CM
ADEMAS GRAFICAR LA ECUACION
DE MOVIMIENTO.

Caracterstica Magnitud
s del resorte dada.
(acero).
G 8.0x
10
10
D 1mm
2R 9mm
N 50

G=MODULO DE CORTE (Pa)

D=DIAMETRO DEL ALAMBRE (m)

N=NUMERO DE ESPIRAS

2R=DIAMETRO DE LAS ESPIRAS (m)

4 3
K= (G D (64N. R )

10 4 3
= ((8x 10 (0.001 ((64x50) x (0.0045 =274.34 N/m

Wn= k
m = 274.34
0.1 = 52.37 rad/s

2
T= Wn = 0.11 s

GRAFICA: X (t)=0.01cos52.37 (t)

3
x
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.020 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.04
-0.06
-0.08

OBTENER LA FRECUENCIA NATURAL Y EL PERIODO CUANDO LA MASA ES 200g. Y SU


DEFLEXION ES 3cm.EL VALOR DE K=274.34N/m

Wn= 274.34
0.2 = 37.03 rad/s

2
T= 37.03 = 0.16 s

GRAFICA: X(t)=0.03cos37.03(t)

x
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08

4
OBTENER LA FRECUENCIA NATURAL Y EL PERIODO CUANDO LA
MASA ES 300g. Y SU DEFLEXION ES 6cm. EL VALOR DE
K=274.34N/m.

a) GRAFICAR LA ECUACION DE MOVIMIENTO.

Wn= 274.34
0.3 =30.24 rad/s

2
T= 30.24 =0.20 s

GRAFICA: X (t)=0.06cos30.24 (t).

5
x
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08

OBTENER EL COEFICIENTE DE RIGIDEZ K DEL RESORTE QUE SOSTIENE UNA


MASA CON LOS SIGUIENTES DATOS Y COMPLETAR EL CUADRO: LA
FRECUENCIA ES DE 20 RAD/SEG.

PESO EN GRAMOS COEFICIENTE DE RIGIDEZ K


(N/m)
200 80
400 160
600 240
800 320
1000 400

W n=
k
m

k =W n2m

2
K=20 rad / seg 0.2 kg= 80 N/m

2
K=20 rad / seg 0.4 kg= 160 N/m

K=20 ra d /seg 20.6 kg= 240 N/m

2
K=20 rad / seg 0.8 kg= 320 N/m

K=20 rad / seg21 kg= 400N/m

6
EN CONCLUSION DECIMOS QUE LA CONSTANTE DE RIGIDEZ K SIEMPRE SERA
PROPORCIONAL A LA MASA.

EJEMPLO NUM. 2: PROTOTIPO MECANISMO DE ESCAPE DE RELOJ


MOVIMIENTO OSCILATORIO DE EL ESCAPE DE RELOJ
40=0.69 rad
20=0.34 rad

Formulas a utilizar
Wn=
k
J
FRECUEN

CIA MATURLA
T =2
J
K
PERIODO

Fn=
1
2 k
J
FRECUE

NCIA NATURAL

wm
fn= FRECUENCIA NATURAL
2

7
2
T=
wm PERIODO

2
Wn= MOVIMIENTO OSCILATORIO
T

OPERACIONES REALIZADAS

MADERA Q=8MM
ACERO Q=2MM
m Gj
K= = l G=8

j=
D 4 x 1010 pa
32
L= 32 cm
10
4
8 10 K=(8 4.02 x 10
j=
32 x 1010 pa

8
Ecuacin
del
movimiento
J en funcin
de longitud
(t)=
Ecuacin del AsenWmt
movimiento formal
experimental

60 sg
=0.65 seg=T (periodo)
92replicas

1 1 1
T= T= =
fn fn 0.65

1.53 rad
fn= ( 2 )=9.61
seg

Wn = 9.61 ciclos en 2

DATOS A GRAFICAR:

9
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7
-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

10
11
12
UNIDAD II.- VIBRACION LIBRE DE SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD.

Una descripcin tcnica til de la respuesta en el tiempo de los sistemas vibratorios, se consigue
resolviendo un modelo matemtico de un sistema equivalente que pueda analizarse con
facilidad. Por ejemplo, las vibraciones torsionales de la hlice de un buque pueden describirse
con gran aproximacin despreciando la masa del eje y sustituyendo la hlice y turbina por dos
discos concentrados, uno a cada extremo del eje.

Uno de los principales objetivos en el anlisis de los sistemas vibratorios es el de conocer su


frecuencia natural, para lo cual existen varios criterios que dependen del sistema en particular.

Entre los principales mtodos tenemos:

1.- Mtodo de las fuerzas.


1.1.-Traslacin.
1.2.- Rotacin.

2.- Mtodos de energa.

2.1.- Principio de la conservacin de la energa.


2.2.- Mtodo de Rayleigh.

Con excepcin del mtodo de Rayleigh, en todos los casos se determina la ecuacin diferencial
del movimiento.
2.1.- Relaciones constitutivas del elemento resorte, inercia y amortiguador.

Las relaciones o ecuaciones constitutivas son aquellas que representan las propiedades
caractersticas de los materiales, y que los distinguen de otros.

Un resorte es un elemento elstico que obedece la ley de Hooke, y se representa de acuerdo


con la siguiente figura:
La ecuacin constitutiva que relaciona la fuerza F , la deflexin x y la constante elstica k se
representa por

FR kx -------------------- (2.1)

13
en donde FR = fuerza elstica en el resorte

k = constante elstica del resorte en N/m, lb/pul, etc.


El amortiguador es un elemento disipador de energa, y tiene como funcin principal la de limitar
la amplitud de una vibracin. Su representacin es como sigue:

La ecuacin constitutiva para un amortiguador establece la relacin entre la fuerza F , la


constante de amortiguamiento c y la velocidad de deformacin x , de acuerdo con

FA cx -------------- (2.2)

en donde FA = fuerza en el amortiguador

c = factor de amortiguamiento en N.s/m, lb.s/pul, etc.

La ecuacin constitutiva que establece la relacin entre la fuerza F , la masa m y la


aceleracin x se escribe por

-----
F -----
I mx ---- (2.3)

en donde FI = fuerza debida a la inercia

m = masa en kg o slugs
x = aceleracin

14
El caso general del sistema libre resorte, inercia y amortiguador se representa como sigue:

Las relaciones constitutivas del sistema anterior estn dadas por la ecuacin diferencial

mx cx kx 0 ------------- (2.4)

2.2.- Combinacin de resortes.

Los resortes pueden combinarse en serie, paralelo o ambos, debiendo obtener la constante
elstica equivalente para cada arreglo en particular.

a).- Arreglo en serie.

La constante equivalente para un arreglo en serie se determina por

n
1 1 1 1 1 1
k k k k k k ------------------- (2.5)
e 123 n i1 i

b).- Arreglo en paralelo.

La constante equivalente para un arreglo en paralelo se determina por

15
n

ke k1 k 2 k3 k n ki -------------------- (2.6)
i1

Dos formas equivalentes en arreglos en paralelo son:

2.3.- Mtodo de las fuerzas para el anlisis de sistemas vibratorios.

2.3.1.- Sistemas no amortiguados en traslacin.

Para ste tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en traslacin:

F mx -------------- (2.7)
Consideremos el siguiente sistema resorte-masa:

Aplicando la ecuacin (2.7) tenemos:

16
mx k ( x) w mx k kx w mx kx , ya que del
equilibrio esttico

wk.

Ordenando la ecuacin resultante y dividindola entre la masa obtenemos

k
x m x 0 ------- (a)

2 k
Si n m , entonces la ecuacin (a) se transforma en

2
x n x 0 --------- (2.8) Ecuacin diferencial del movimiento

Resolviendo la ecuacin diferencial (2.8) y aplicando las condiciones iniciales x(0) y x(0)
encontramos la respuesta del sistema vibratorio; esto es

x(0)
x x (0) cos t sen t --------- (2.9)
n n n

En algunas ocasiones es conveniente usar un diagrama vectorial para representar visualmente el


movimiento armnico, lo cual se indica a continuacin:

17
2 2 A B
Si hacemos X A B , sen X , cos X , la ecuacin (2.9) se transforma en

x X (sen cosnt sennt cos)

x Xsen(n t ) ------------ (2.10)

siendo = ngulo de fase

B x(0)

A x(0)

2.3.2.- Clculo de la frecuencia natural a partir de la deformacin inicial .


Esto se puede realizar fcilmente, sabiendo que w k y w mg , por lo que

k g 2 g
m n n

1 g
f --------------- (2.11)
n 2

Ejemplo 2.1.- Un bloque de 25 kg est sostenido por el arreglo de resortes que se muestra en la
figura. Si el bloque se mueve verticalmente hacia abajo desde su posicin de equilibrio y se
suelta, determinar la velocidad mxima y la aceleracin mxima del bloque si la amplitud del
movimiento es de 25 mm. Suponer k1 5 kN/m , k2 20 kN/m , k3 2 kN/m .

18
Solucin:
Primero se determina la constante equivalente del arreglo de resortes:

Los dos resortes en serie k1 y k2 tienen una constante equivalente


1 1 1 20
k 4 kN/m
e 1 1 1 1 5

1 k k 5 20 20 5
1 2

Los resortes con ke1 y k3 quedan en paralelo, por lo que la constante equivalente del sistema es

ke 6 kN/m .
k 6000
La ecuacin diferencial del movimiento es mx ke x 0 x e
m x0x 25 x 0

x 240 x 0

n 240 15.492 rad/s

x(0)

La solucin general de la ecuacin diferencial es : x x (0) cos t n sen t


n n

Aplicando condiciones iniciales a la solucin general se obtiene:


x 0.025cos15.492t

Derivando de manera sucesiva se obtiene:


x 0.3873sen15.492t
x 6 cos15.492t

De las relaciones anteriores se tiene que

vmx 0.3873 m/s

2
a 6 m/s
mx

19
2.3.3.- Sistemas no amortiguados en rotacin.

Para este tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en rotacin

J o Pares --------- (2.12)

2
en donde J o J cg md (momento de inercia con respecto al punto O)

Jcg = momento de inercia con respecto al centro de gravedad del sistema

Lo anterior se representa en la siguiente figura:

Aplicando la ecuacin (2.12) se obtiene J o mgx J o mgdsen ------- ( i )

Para pequeas oscilaciones sen por lo que la ecuacin ( i ) se transforma en

J o ( mgd ) J o ( mgd ) 0 ------------ ( ii )

Dividiendo ( ii ) por Jo llegamos a la ecuacin

mgd 0 ------------ (2.13)


J

2
en donde mgd

n Jo

20
La ecuacin diferencial obtenida es anloga a la que se obtuvo para los sistemas en traslacin,
por lo que el criterio para determinar la frecuencia natural y resolver la ecuacin diferencial es
exactamente el mismo

Ejemplo 2.2.- Para la barra y el disco que se indica, determinar la constante del resorte para la
cual el perodo de vibracin de la barra es 1.5 seg. Los datos son: r 0.12 m , L 0.5 m ,

mvar illa 5 kg , mdisco 8 kg .

Normal Deformado

Solucin:
1 2 1 2 2
Momento de inercia del disco respecto a A: J mr (8)(0.12) 0.0576 kg.m
2 2

Momento de inercia de la varilla respecto a A:

1
J 12 mL m
2
L2 2 121 (5)(0.5)2 50.52 2 0.41667 kg.m2
2
Momento de inercia total respecto a A: J A J disco Jvar illa 0.47427 kg.m

Fuerza en el resorte en el estado deformado: F kr 0.12k

J o Pares J A 0.12k(0.12)
(0.12) 2k
0.47427 0 0.03036k 0 ------ (a)
2
De (a) se tiene que: 0.03036k ---------- (b)
n

2 2 2
4.188787 17.5459 -------- (c)
n 1.5 n

Igualando (b) y (c) se obtiene lo siguiente: 0.03036k 17.54593374

21
k 578 N/m

22
2.4.- Mtodo de la energa para sistemas no amortiguados.

El mtodo de la energa es un mtodo simple y directo para resolver problemas vibratorios. Se


lleva a cabo mediante un balance de energa, aplicando el principio de la conservacin de la
energa.

Sabiendo que la energa mecnica permanece constante en cualquier punto se tiene que

EM EC EP constante --------- (2.14)

en donde EM = energa mecnica

EC = energa cintica
EP = energa potencial

Si la energa total permanece constante entonces

d
dt EC EP 0 -------------------------- (2.15)

Con sta ecuacin encontramos rpidamente la ecuacin diferencial del movimiento y la


frecuencia natural correspondiente.

2.4.1.- Principio de Rayleigh.

Este principio es una forma alterna del mtodo de la energa con el cual se obtiene una buena
aproximacin de las frecuencias naturales sin necesidad de generar la ecuacin diferencial del
movimiento. Este mtodo considera los pasos siguientes:

a).- Se supone un movimiento armnico.

Traslacin: x Xsennt

Rotacin: o sennt

23
b).- Se determina EPmx y ECmx .

c).- Se sustituyen los movimientos armnicos en las expresiones anteriores. d).-


Igualando EPmx y ECmx , y reduciendo se encuentra el valor de n .

Problema 2.3.- Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma cilndrica
semicircular que se muestra en la figura. Hallar el perodo de oscilacin si se deja balancear en
una superficie horizontal.

Solucin: De la figura se tiene:

2R

Centro de masa: a

2 2
Momento de inercia: J cg m( R a )
Desplazamiento del centro de masa: x R a ( R a)

Velocidad del centro de masa: x ( R a)

sen
2 1 1
2 2 2 cos cos 1 2sen
2
2
2sen
2
2 22

2 2
sen t cos t 2 , o mx
o n o o n mx mx n
1
EC mx
2 1
J
2
1m (Ra)
2 2
(R a 2) 2 2
2 2
mR ( R a)
mx 2 2 cg 2 mx mx
2
E mga (1 cos mx
P mga mga cos mx mx ) mga
mx 2
2
2 2 mx

EC EP mR ( R a ) mx mga 2

mx mx n

24
2R n
2 1
2 g 2R R n
2 2
g


R R

n R( 2)

1 g
f
2
n R( 2)

R( 2)
2 g

2.5.- Masa efectiva.

Es una masa equivalente de un sistema concentrada en un punto.

El procedimiento para determinar la masa efectiva es mediante el clculo de la energa cintica


adicional de la masa distribuida (suponiendo el movimiento de sta masa distribuida). Esta
energa se determina mediante la expresin

1
2
ECadic Fdx 2 mef x --------------- (2.16)

Ejemplo 2.4.- Determine la masa efectiva en el punto n del sistema mostrado en la figura, y
determine su frecuencia natural.

25
Figura (a) Figura (b)

Solucin:
x xn

De la figura (b) se tiene que b a x ba xn


Energa cintica del sistema:
1 2 1 2
T 2 mx 2 J
x x x
1
sen b b x
b a
n

2 2 2
T m
1
b 2 1 1 2 1
xn J xn m b
2 a 2 a 2 a

mef m ba 2 aJ2


J x2 a2 n

26
2.6.- Anlisis de sistemas con amortiguamiento.

Consideremos el sistema amortiguado que se muestra en la figura siguiente:

La ecuacin diferencial del sistema es: mx cx kx 0 ----------- (a)

c k
Dividiendo (a) por m de obtiene x m x x 0 -------------------- (b)
m

Resolviendo la ecuacin diferencial (b) se obtienen las races

c c 4k

m m m c c 2 k
r 2 2m 2m m

--------- (c)
c c
r 2 m 2m 2n2
c
Si hacemos 2m y resolviendo la ecuacin (b) obtenemos la expresin
n

t

n

x (t ) Ae 2
1 t Be
n 2
1 --------------- (2.17)

en donde

c ----- (2.18) factor de amortiguamiento crtico


c

cr

ccr 2mn ------ (2.19)

ccr = amortiguamiento crtico

Para el sistema anterior podemos considerar tres casos:

a).- Sistema crticamente amortiguado (races repetidas): ( 1) b).- Sistema


subamortiguado (races complejas): ( 1)

c).- Sistema sobreamortiguado (races reales) ( 1)


a).- Sistema crticamente amortiguado.

nt
Para ste caso la ecuacin (2.17) se reduce a x (t ) e ( A Bt) , en la cual al aplicar las
condiciones iniciales x(0) y x(0) se reduce a

nt
x (t ) e x (0) x (0) n x (0)t --------- (2.20)

La grfica de sta ecuacin se representa como sigue:


Movimiento crticamente amortiguado 1.0 .

b).- Movimiento subamortiguado.


Este caso nos representa un sistema oscilatorio, ya que 1.0 , por lo que la solucin es

t j 1 t
2
j 1 2 t
x (t ) e n Ae n Be n
--------------- (2.21)

Si hacemos

2
1 ------------ (2.22) Frecuencia natural amortiguada
d n

entonces la ecuacin (2.21) puede ser representada como

x (t ) e
nt
Ae j d t
Be
jd t
e t C1 cosd t C2 send t ------------- (2.23)
n

La ecuacin (2.23) se puede escribir como

nt
x (t ) Xe sen(d t ) ------------ (2.24)

Introduciendo las condiciones iniciales x(0) y x(0) la solucin es x (t ) e

nt
x (0) d
n x(0)
send t x (0) cosd t ---------- (2.24)
La ecuacin anterior se representa grficamente como sigue:

Movimiento subamortiguado 1.0 .

c).- Sistema sobreamortiguado.


En este caso se tiene un movimiento no oscilatorio ya que 1.0 , por lo que la solucin general
es


x (t ) Ae 1
2 t Be
n 2
1 t ----------------- (2.25)
n

en donde

2
x (0) 1 x(0)
n
A
2
2 1
n

2
x (0) 1 n x(0)
B
2
2 1
n
El movimiento sobreamortiguado es una funcin exponencialmente decreciente con respecto al
tiempo y se le califica como aperidica. Este tipo de movimiento se representa como sigue::

Movimiento aperidico 1.0 .


2.6.1.- Decremento logartmico.

Se utiliza en los sistemas subamortiguados para medir que tan rpido se reduce la vibracin, y
se define por el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas cualesquiera; esto es

x x ( t)
1

ln ln d)
------------ (2.26)
x x ( t

El decremento logartmico tambin se puede representar por


------------------------ (2.27)
xo

n ln
1
xn
en donde xn representa la amplitud despus de n ciclos

Considerando la ecuacin (2.22) y sustituyndola en la ecuacin (2.26) se obtiene


nt t
Xe sen (d t ) e n nd

2
ln 1 ( t ) ln e ( t ) ln e

( t )
Xe n d sen d n d
n

nd ----------------- (2.28)
d es el perodo de amortiguamiento el cual se determina por

2 ------------ (2.29)

d
2
1
n

Sustituyendo d de (2.28) en (2.29) y reduciendo, llegamos a la siguiente expresin:

2
------------------ (2.30)
2
1

2
Cuando es muy pequeo ( 1 ), puede suponerse que 1 1, por lo que la
ecuacin (2.30) se transforma en

2 ---------------------- (2.31)
Problema 2.5.- El sistema que se indica en la figura est compuesto por el cuerpo A de 2
kg y un resorte de constante k 50 N/m . El amortiguamiento del sistema es crtico. El
equilibrio del sistema se perturba desplazando el cuerpo A 5 cm hacia la derecha y a
continuacin se libera imprimindole una velocidad inicial de 50 cm/s dirigida hacia la
izquierda. Determinar: a) el valor de ccr y b) la posicin de A cuando t 0.2 s .

Solucin:
Para un sistema crticamente amortiguado ( 1) la
nt
solucin es x (t ) e x (0) x (0) n x
(0)t--------- (1)

k 50
n m 2 5 rad/s

a).- ccr 2mn 2(2)(5) 20 N.s/m ccr 20 N.s/m

b).- Sustituyendo las condiciones iniciales en la ecuacin (1) se obtiene


50.2
x (0.2) e 5 50 5(5) 0.2 0 x(0.2) 0

Derivando (1) se obtiene:


nt
x (t ) e x (0) n x (0) x (0) x (0) n x (0)t nent
1
x (0.2) e 50 5(5) 5 ( 50 5 5) 0.2 5 9.196986 cm/s

x(0.2) 92 mm/s
Problema 2.6.- El sistema mostrado en la figura est compuesto por el cuerpo de masa m
de 4.5 kg, una barra de masa despreciable, un resorte y un amortiguador viscoso. La
amplitud del movimiento de D disminuye desde 75 mm hasta 25 mm durante 20 ciclos de
vibracin libre del sistema, con un tiempo requerido de 10 seg. Calcular: a) el decremento
logartmico, b) la constante del resorte, c) el coeficiente de amortiguamiento y d) el
coeficiente de amortiguamiento crtico

(a) (b)
Solucin: La ecuacin diferencial del movimiento se obtiene a partir de la expresin

J B Pares J B (0.125) FR (0.250)FA ------- (1)

FR kx1 k (0.125) sen 0.125k

FA cx2 0.250c
2 2 2
J B mL 4.5(0.5) 1.125 kg.m
f 20 2 cps
d 10
1

1
0.5 s
f
d d 2

d 2 f d 2 (2) 12.56636 rad/s

Sustituyendo en (1) se tiene:

1.125 0.015625k 0.0625c 0.055555c 0.0138889k 0 -------- (2)


a).- Decremento logartmico.
1 xo 1 75
ln ln 0.05493 0.05493
n xn 20 25

b).- Constante elstica del resorte:

2
2 1
2
2 2 2 1 2 13083.978 2

2
1 2 1

2 1 0.008742
13084.978

0.05493

d d 0.008742(0.5) 12.5669 rad/s


n n

De la ecuacin (2) se tiene que:

2 (12.5669) 2
n 0.0138889k k 0.0138889 11370 N/m k 11.37 kN/m

c).- Coeficiente de amortiguamiento:

De la ecuacin diferencial (2) tenemos que

2(0.008742)(12.5669)
2n 0.05555c c 3.955 N.s/m c 3.955
N.s/m 0.05555

d).- Amortiguamiento crtico:

c 3.955
c 452.4 N.s/m c 452.4 N.s/m
cr 0.008742 cr
Problema 2.7.- El cuerpo de 12 kg que se representa en la figura, est sustentado por tres resortes y tres
amortiguadores viscosos en la forma indicada. Las constantes de los resortes son

k1 k2 150 N/m y k3 120 N/m . Los coeficientes de amortiguamiento viscoso son

c1 c2 0.8 N.s/m y c3 1.4 N.s/m . Para iniciar el movimiento se desplaza al cuerpo 0.10
m hacia abajo y a continuacin se deja libre a partir del reposo. Determinar el nmero de oscilaciones que ocurren
hasta que la amplitud de las vibraciones se reduce al 20% de su valor inicial.

Solucin:
c k
e e

Ecuacin del movimiento: x m x m x0


Constante elstica
equivalente: ke k1 k2
k3 150 150 120
420 N/m Constante
viscosa equivalente: ce
c1 c2 c3 0.8 0.8
1.4 3.0 N.s/m

De la ecuacin del movimiento se tiene que

ke
420 5.916 rad/s
n m 12
c
e 3 0.021129
2 2125.916
n m

2 20.021129 0.132787

2 10.00044648
1

36
1 xo 1 0.1
ln n 0.132787 ln 0.20.1 12.12 n 12 ciclos

n x
n
UNIDAD III- VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD CON EXCITACIN ARMNICA.
Un sistema forzado es aquel que se encuentra sujeto a fuerzas o
excitaciones externas. Estas excitaciones pueden ser:

1.- Armnicas
2.- Peridicas
3.- Constantes
4.- Aleatorias
5.- Choques

Las fuerzas armnicas son de las ms comunes, y se representan por

F (t) Fo sen

t .

37
La fuente ms comn de excitacin armnica es el desbalance en las
mquinas rotatorias. La excitacin armnica puede ocurrir en la forma de una
fuerza o desplazamiento de algn punto del sistema.

3.1 Anlisis de un sistema sujeto a fuerza armnica externa.

Se dice que un sistema mecnico o estructural experimenta vibracin forzada


siempre que se suministra energa externa al sistema durante la vibracin. La
energa externa se puede suministrar ya sea mediante una fuerza aplicada o
por una excitacin de desplazamiento impuesta. La fuerza aplicada o la
excitacin de desplazamiento pueden ser armnica, no armnica pero
peridica, no peridica, o aleatoria. La respuesta de un sistema a una
excitacin armnica se llama respuesta armnica. La excitacin no peridica
puede ser de larga o de corta duracin.

La respuesta de un sistema dinmico a excitaciones no peridicas


repentinamente aplicadas se llama respuesta transitoria.

Ecuacin de movimiento.

Si una fuerza F(t) acta en un sistema de resorte-masa viscosamente


amortiguado, la ecuacin de movimiento se puede obtener aplicando la
segunda ley de Newton:

Como esta ecuacin no es homognea, la suma de la solucin homognea


xh(t)
y la solucin particular, xp(t) proporciona la solucin general.
La solucin homognea, la cul es la solucin de la ecuacin homognea.

38
Representa la vibracin libre del sistema. Esta vibracin libre s e reduce con el
tiempo en cada una de las tres posibles condiciones de amortiguamiento
(subamortiguamiento, amortiguamiento crtico y sobreamortiguamiento) y en
todas las posibles condiciones inciales. Por tanto, la solucin general se reduce
en ltimo trmino a la solucin partcula xp(t), la cual representa la vibracin de
estado estable. El movimiento de estado estable est presente mientras la
funcin forzada est presente. La parte de movimiento que se reduce a causa
del amortiguamiento (la parte de vibracin libre) se llama transitoria. El ritmo al
cual el movimiento transitorio se reduce depende de los valores de los
parmetros del sistema k, c y m.

En general un sistema en vibracin forzada se representa como sigue:

Recordando que en el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin se


encuentran adelantadas con respecto al desplazamiento en 90 y 180
respectivamente, los trminos de la ecuacin diferencial se pueden representar
grficamente por:

39
Del diagrama anterior encontramos que:

Las expresiones anteriores se pueden representar en forma adimensional


considerando que:

Sustituyendo las ecuaciones anteriores se obtiene lo siguiente:

Representando grficamente como se indica a continuacin:


40
Las curvas anteriores nos muestran que el factor de amortiguamiento tiene
gran influencia sobre la amplitud y el ngulo de fase, en la regin de la
frecuencia prxima a la resonancia ( / n 1).

De acuerdo con lo anterior se tienen tres casos lmite:

o
a).- / n 1, ( 0

)
En este caso las fuerzas de inercia y amortiguamiento son pequeas, por lo
que se traduce en un pequeo ngulo de fase , siendo la magnitud de la
fuerza global casi igual a la fuerza del resorte, por lo que F k.

o
b). - / n 1 , ( 90 )

En este caso la fuerza de inercia que ahora es mayor, es equilibrada por la

41
fuerza de resorte; mientras que la fuerza aplicada supera la fuerza de
amortiguacin. La amplitud de resonancia se determina por la ecuacin
quedando:

o
c).- / n 1, ( 180 )

En este caso la inercia se encarga de equilibrar la fuerza, por lo que F


Xm.
En resumen la solucin general de la ecuacin diferencial es:

3.2 Desbalanceo rotatorio y cabeceo de fechas rotatorias y elementos


rotativos.

Desbalance
rotatorio.

42
El desbalance rotatorio es una de las causas ms comunes de vibracin en las
mquinas, y se debe a que el centro de gravedad no coincide con el eje de
rotacin. Esto se puede observar en la siguiente figura:

Consideremos el siguiente sistema resorte-masa restringido a moverse en la


direccin vertical y excitado por una masa rotatoria no balanceada tal y como
se muestra en la siguiente figura:

De la figura tenemos que m = masa que gira


Movimiento de m : x e
sent M m = masa que no
gira Movimiento de M m : x

43
44
43
Cabeceo de flechas rotatorias.

El cabeceo (whirling) es la rotacin del plano realizado por el eje flexionado


con respecto a la lnea de centros de los cojinetes.

Esto puede representarse como sigue:

Analizando el disco de masa m de la figura anterior tenemos:

Posicin de s : ( xs , ys )

44
Posicin de G : ( xs e cos t, ys e sent )

En el cabeceo sincronizado O , s y G se mantienen fijos entre s para constante.

45
3.3 Excitacin armnica en la
base.

Frecuentemente se tienen equipos o partes de equipos que son excitados


armnicamente a travs de una base elstica, la que puede ser modelada por
resortes y amortiguadores. Por ejemplo, la suspensin de un automvil que es
excitada armnicamente por la supercie del camino, la que se puede modelar
por un resorte lineal en paralelo a un amortiguador viscoso. Otros ejemplos
son la gomas de montaje de motores que separan el motor del automvil de su
marco o el motor de un avin de sus alas. Tales sistemas se pueden modelar
considerando que el sistema es excitado por el movimiento de la base.
Este problema de excitacin por la base es ilustrado en la Figura 3.1.

La ecuacin de movimiento para este sistema viene dada


por:

mx + c (x y ) +
k(x y) = 0.

46
47
48
49
50
3.4 Aislamiento de la vibracin

El aislamiento de la vibracin es un procedimiento mediante el cual se reducen los


efectos indeseables de vibracin. Bsicamente, implica la insercin de un
miembro elstico (o aislador) entre la masa vibratoria (equipo o carga til) y la
fuente de vibracin de modo que se logre una reduccin de la respuesta dinmica
del sistema sometido a condiciones especcas de excitacin por vibracin. Se
dice que un sistema de aislamiento es activo o pasivo segn si se requiere o no
potencia externa para que el aislador realice su funcin.

Un aislador pasivo se compone de un miembro elstico (rigidez) y un disipador de


energa (amortiguamiento). Algunos ejemplos de aisladores pasivos comprenden
resortes metlicos, corchos, eltro, resortes neumticos y resortes elastomricos
(caucho). Un aislador activo se compone de un servomecanismo con un sensor,
un procesador de seales y un actuador. El aislamiento de vibracin se puede
utilizar en dos tipos de situaciones.

En el primer tipo, el cimiento o base de una mquina vibratoria se protege contra


grandes fuerzas desbalanceadas. En el segundo tipo, el sistema se protege contra
el movimiento de su cimiento o base. El primer tipo de aislamiento se utiliza
cuando una masa (o mquina) se somete a una fuerza o excitacin. Por ejemplo,
en prensas de forja y estampado, grandes fuerzas impulsoras actan en el objeto
que se est formando o estampando.

Estos impactos se transmiten a la base o cimiento pero tambin a las estructuras o


mquinas circundantes o cercanas. Tambin pueden provocar incomodidad a los
operarios de mquinas. Asimismo, en el caso de mquinas reciprocantes y
rotatorias, las fuerzas desbalanceadas inherentes se transmiten a la base o
cimiento de la mquina. En tales casos, la fuerza transmitida a la base, Ft(t) vara
armnicamente, y los esfuerzos resultantes en los pernos tambin varan
armnicamente, lo que podra provocar fallas por ftiga.
51
El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: Aislar a la
mquina de las vibraciones ambientales Reducir las vibraciones que la misma
mquina genera en su entorno. La vibracin excesiva puede provocar un fallo
prematuro de la maquinaria, fatiga estructural de los soportes, y el aumento de
ruido

La interposicin de aisladores apropiados entre la estructura soporte y el material


garantiza en general dos funciones:- Una funcin esttica significativa, que
permite una mejor distribucin de las cargas absorbiendo ciertas tolerancias de
fabricacin, permitiendo as realizaciones ms seguras y ms econmicas.- Una
funcin dinmica, realizando un aislamiento de vibraciones y choques que mejora
sosteniblemente el confort vibratorio circundante y el tiempo de vida de los
equipos.

Aislamiento activo

Para concretar el aislamiento activo se debe disear un controlador que genere


una seal que permita al actuador eliminar o reducir al mximo las vibraciones, de
esta manera, el sistema activo puede ser visto como un sistema que
continuamente est recalculando su capacidad de disipacin segn la
perturbacin predominante. El control activo involucra es uso de una fuente de
energa externa, sensores, actuadores y algn tipo de sistema de control
electrnico con el objeto especfico de reducir o mantener los niveles de vibracin
dentro de los mrgenes definidos previamente.

Un sistema de aislamiento activo de vibraciones puede considerarse como un


sistema en el cual las fuerzas disipativas son recalculadas continuamente para
obtener las caractersticas de funcionamiento deseadas. Las ventajas principales
son: Suministran o disipan energa cuando se requiere. Permiten atenuar
vibraciones en un rango amplio de frecuencias. Toleran diferentes tipos de
perturbaciones.

52
Aisladores de almohadilla

Estn hechos de capas de materiales flexibles diseados para amortiguar los


niveles de vibracin en aplicaciones que no son crticas, tales como: Generadores
montados en su propia caseta de exteriores, o donde se usan aisladores
integrados en el generador. Los aisladores de almohadilla varan en su efectividad,
pero son aproximadamente 75%eficientes.

Aisladores de resorte

Entre los aisladores de resorte tenemos:

Resortes de metal

Resortes helicoidales

Resortes de anillo

Resortes tipo arandela

Resortes de malla de alambre

Aisladores de aire

Un aislador de aire, (o resorte de aire) es una columna de gas confinada en un


contenedor diseado para utilizar la presin del gas como el medio de fuerza del
resorte.

53
Aisladores plsticos

Los aisladores fabricados de plstico resistentes estn disponibles y tienen


caractersticas de rendimiento similares a los de goma y algn tipo de aislador de
metal en la configuracin equivalente. Los ms utilizados son los materiales de
polietileno para los elementos estructurales y de estrenlo para elastmeros
resistentes.

Aisladores elastmeros

Un elastmero es un polmetro que cuenta con la particularidad de ser muy


elstico pudiendo incluso, recuperar su forma luego de ser deformado. Debido a
estas caractersticas, los elastmeros, son el material bsico de fabricacin

3.5.- Instrumentos de medicin de vibraciones.

Las mediciones que se van a medir pueden clasificarse como

a).- Peridicas

b).- De choque
De estos movimientos el peridico es el ms conocido, y los instrumentos
utilizados para medir la frecuencia, amplitud, velocidad, aceleracin, o pendiente
de onda, estn bien desarrollados.

En la medicin de choques, solamente son de inters los valores pico. En el caso


de los movimientos casuales, es deseable el espectro de frecuencia del valor
cuadrtico medio, siendo los instrumentos utilizados para estas mediciones de
gran complejidad y de reciente desarrollo.

54
La medicin de la Vibracin tambin se puede denir como el estudio de las
oscilaciones mecnicas de un sistema dinmico. Las mediciones de vibracin
deben ser hechas con la nalidad de producir los datos necesarios, para realizar
signicativas conclusiones del sistema bajo prueba.

Estos datos pueden ser usados para minimizar o eliminar la vibracin, y por tanto
eliminar el ruido resultante.

En algunas aplicaciones, el ruido no es el parmetro a controlar, sino la calidad del


producto obtenido por el sistema. Un sistema de medicin y procesamiento de
seales de vibracin por computadora tpica, est formado por:

Los transductores de vibraciones (Acelermetros, LVDTs, Sondas de Corriente


Eddy) los cuales son los encargados de transformar las vibraciones en seales
elctricas.

Un sistema de acondicionamiento de seal, el cual se encarga de recoger las


diferentes seales, amplicarlas y llevarlas a los niveles de tensin aceptados por
el sistema de adquisicin de datos.

La tarjeta de adquisicin de datos, la cual se encarga de digitalizar la seal,


realizando para ello, un muestreo discreto de la seal analgica proveniente del
acondicionamiento de seal, y de introducirla al computador donde se realizan
diferentes tipos de procesamiento para obtener toda la informacin que se
requiere para el anlisis y monitoreo de las vibraciones de las mquinas.

Los parmetros caractersticos de las vibraciones son:

Desplazamiento: Indica la cantidad de movimiento que la masa experimenta


con respecto a su posicin de reposo.

56
Periodo: Es el tiempo que tarda masa en realizar un ciclo completo.

Frecuencia: Es el nmero de ciclos que ocurren en una unidad de tiempo.

Velocidad: Se refiere a la proporcin del cambio de velocidad con respecto


al tiempo

Aceleracin: Proporciona la medida del cambio de la velocidad respecto al


tiempo

Los equipos que se utilizan para realizar medidas son similares a los que se
muestran a continuacin:

Un sonmetro es un instrumento que responde ante un sonido de


forma aproximada a como lo hara el odo humano, y se utiliza para medir
el nivel de presin sonora.

Los acelermetros se utilizan para medir las vibraciones producidas por


mquinas e instalaciones.

El analizador de espectros permite realizar el anlisis de las seales


sonoras y de vibraciones.

Los calibradores se utilizan para asegurar la fiabilidad de los equipos. El


calibrador genera un tono estable de nivel a una frecuencia predeterminada
y se ajusta a la lectura del equipo hacindola coincidir con el nivel patrn
generado por el calibrador.

Para que los equipos sean vlidos para realizar la medicin deben pasar unas
verificaciones y comprobaciones que garanticen el buen estado de los equipos:

57
Los sonmetros y los calibradores tienen que tener un certificado de
verificacin primitiva (facilitado por el fabricante en el momento que se adquiere el
equipo).

Adems de forma anual deben pasar una verificacin peridica para comprobar
que los equipos siguen en perfecto estado de funcionamiento.

El equipo tiene que tener una pegatina donde se refleje todas las verificaciones
del instrumento.

UNIDAD IV-BALANCE DE ROTORE Y ELEMENTOS ROTATIVOS.


4.1 CONCEPTOS DE DESBALANCE, ROTOR RGIDO, FLEXIBLE Y SU TOLERANCIA.

El desbalance es la distribucin irregular de las masas de un cuerpo respecto al centro


geomtrico o de rotacin.
Se define el desbalance como la condicin donde el eje de inercia del rotor no coincide con su
eje de rotacin, provocando que el giro no sea concntrico y producindose, la
descompensacin de masas que al girar con cierta aceleracin originan fuerzas excitadoras
radiales y/o momentos dinmicos que por lo tanto producen vibraciones
La frase clave es lnea o eje de rotacin como opuesta a la lnea de centro geomtrico. La
lnea de rotacin ha sido definida como el eje alrededor del cual el rotor puede girar si no est
restringido por las chumaceras o baleros. (Tambin se le ha dado el nombre de eje principal de
inercia).

La lnea del centro geomtrico ser la lnea de centro fsico del rotor. Cuando las dos lneas de
centro son coincidentes, entonces el rotor se encontrar en el estado de balance o balanceado.
Cuando las lneas se encuentran separadas, el rotor se encontrar desbalanceado.

58
El desbalance puede ser inherente o producido por diversas causas, entre las cuales se
encuentran:

Desgaste de partes rotativas de las mquinas.


Erosin causada por el fluido de trabajo.
Corrosin.
Distorsin por presin o temperatura de trabajo.
Depsito de materiales.
Montaje defectuoso de componentes.
Falta de simetra en las partes rotativas de las mquinas, debidas a la fundicin, forjado,
maquinado, a carga o a dilataciones no homogneas.
Falta de homogeneidad causada por soldaduras.
Variaciones en la estructura qumica y cristalina del material, causadas por el vaciado o
tratamiento trmico.
Variaciones en el tamao de tornillos, tuercas, y otros sujetadores.
Componentes doblados o rotos.
Componentes excntricos.

Muchas causas han sido enlistadas como contribuyentes a una condicin de desbalance,
incluyendo problemas del material como son densidad, porosidad, huecos y sopladuras.
En los procesos de manufactura, si se toma el debido cuidado para asegurar que los
maquinados de los vaciados han sido concntricos, entonces estos asegurarn que los dos ejes
coincidan y el rotor una vez ensamblado se encontrar balanceado
Principalmente los problemas de desbalance debidos a la fabricacin son a causa de las
tolerancias, cuando un eje bien balanceado y un rotor bien balanceado se unen, las tolerancias
pueden permitir desplazamientos radiales, los cuales producirn una condicin de desbalance.
La adicin de cuas y cueros aumentan los problemas. Aun existiendo estndares para ejes y
cuas, en la prctica, los diferentes fabricantes siguen sus propios mtodos. Algunos usan cuas
completas, otros utilizan medias cuas y otros no las utilizan en absoluto. Es por esto, que
cuando se ensamblan las unidades y las cuas son agregadas, el desbalance ser siempre el
resultado.

59
Las modernas especificaciones para las tolerancias de balanceo
creadas por ISO, API, ANSI y otros, hacen imperativo que las
convenciones enlistadas por ellos sean seguidas. El
desentendimiento o la negativa a seguirlas desembocarn en un
bajo nivel de balanceo o incluso la imposibilidad de alcanzarlo.

ROTORES RGIDOS Y ROTORES FLEXIBLES.

Si un rotor es operado dentro del 70% al 75% de su velocidad crtica (la velocidad a la cual
ocurre la resonancia, es decir, su frecuencia natural) este puede ser considerado como un rotor
flexible. Si ste es operado por debajo de esta velocidad le considera rgido.
Un rotor rgido puede ser balanceado en sus dos planos extremos y permanecer en estado de
balance cuando est en servicio. Un rotor flexible requerir balanceo en mltiples planos. Si un
rotor es balanceado en una mquina de balanceo de baja velocidad asumiendo que es rgido, y
luego en operacin se comporta como flexible, entonces el resultado ser desbalance y por tanto
gran vibracin.
Cuando el desbalance ha sido identificado y cuantificado, la correccin es inminente. Los pesos
tienen que ser ya sea agregados o sustrados del elemento giratorio. Esto en miras a reducir la
distribucin irregular de la masa tal que las fuerzas centrifugas y las vibraciones inducidas en las
estructuras de soporte se encuentren en un nivel aceptable.

VIBRACIONES DE UN ROTOR RGIDO.

Ecuacin de movimiento.
Un rotor debe ser considerado como rgido cuando su deformacin elstica es despreciable en el
rango de operacin, y la rigidez del soporte es comparablemente pequea. El sistema es
expresado por el modelo mostrado en la siguiente figura:

60
Muchas mquinas
reales pueden ser modeladas
como un modelo de rotor rgido.

Para ello se supone que un rotor rgido est soportado por resortes con constantes de rigidez k1
y k2, y el amortiguamiento en los soportes est representado por coeficientes de
amortiguamiento c1 y c2.
El sistema de coordenadas rectangular O-xyz tiene su eje en la lnea de centros del rotor en
reposo y tiene su origen en la posicin del centro geomtrico M de la seccin transversal con el
centro de gravedad G.
En general, el rotor tiene la excentricidad e del centro de gravedad y la inclinacin del eje
principal de momento de inercia del rotor. Asumiendo que el centro de gravedad G est
localizado a las distancias 1 y 2 a partir de los soportes superior e inferior respectivamente.
Sabiendo que la deflexin del rotor durante un movimiento giratorio es (,) y la
inclinacin del eje principal del rotor es . Los cambios del momentum y el momentum angular del
rotor por unidad de tiempo son representados por la parte izquierda de las ecuaciones

61
VIBRACIONES DE UN EJE FLEXIBLE.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO.
En la siguiente figura se muestra el modelo terico de un rotor elstico continuo con seccin
transversal circular. La longitud de este rotor uniforme es l. Como el rotor esta soportado
verticalmente, la fuerza de gravedad no acta. Por simplicidad, la deformacin cortante no se
considera.
El eje a lo largo de la lnea de centros de los soportes est representado por s en lugar de z
debido a que z se utilizar como una variable compleja que representa la deflexin del rotor. Las
deflexiones en las direcciones x e y se denotan como u(s,t) y v(s,t), respectivamente.

62
El ngulo
de

inclinacin (s,t) de la tangente de la curva de deflexin del rotor est representada por dos
componentes x (s,t) y y (s,t), que son las proyecciones de en los planos xs y ys,
respectivamente y est dada por:
Para obtener las ecuaciones de movimiento, se considera un elemento diferencial con espesor
ds como se ve en la figura 2.12.

El

momento polar
de inercia dIp y el momento

diametral de inercia dId


de este
elemento estn
dados por:
La

fuerza de corte F(s,t) y el momento M (s,t)

63
estn mostrados en la figura. Las ecuaciones de movimiento estn obtenidas de las relaciones
entre los cambios de momentum y momentum angular, y fuerzas de corte y momentos.

En primer lugar, consideramos el movimiento lateral de un elemento diferencial. Sabiendo que


el coeficiente de amortiguamiento viscoso por unidad de
longitud es c, la deflexin del centro de gravedad en la
posicin s es (uG,vG), y las componentes de una fuerza en
las direcciones x y y son Fx y Fy, respectivamente.

4.2

BALANCEO ESTTICO.
Balanceo esttico La Mechanical Power Transmission Association (Asociacin de Transmisin de
Potencia Mecnica, MPTA) es un organismo de fabricantes, entre ellos Browning, que define
criterios para la fabricacin de productos de transmisin de potencia incluyendo poleas
acanaladas. La MPTA define el balanceo de polea acanalada esttico como un balanceo plano
o esttico. La MPTA declara que Se dice que un cuerpo giratorio est en balance esttico (a
veces llamado balance en reposo) cuando su centro de gravedad coincide con el eje sobre el
que gira. Un balanceo en un plano es la norma recomendada para casi todos los productos de
polea acanalada. A consecuencia de esto, casi todas las poleas acanaladas Browning se
balancean estticamente. El organismo MPTA corrige el desbalanceo esttico al quitar peso
(tpicamente un orificio perforado) del punto pesado.

NOTA: las pautas de balanceo de un plano de la MPTA se basan en la velocidad perifrica


permisible del hierro fundido (6,500 pies/min o 33 m/s).

Ms del 50% de los problemas de vibracin en equipos rotativos se presentan por prdida de
equilibrio, debido a desgastes o variacin de peso por acumulacin de material en los
impulsores, rotores, ventiladores, poleas, etc. lo cual reduce la vida til de los componentes de
mquina. El desbalanceo definido tcnicamente es la no coincidencia del centro de gravedad
con el centro de giro, lo cual genera una fuerza centrfuga no compensada, traducida en
vibraciones. En el proceso de balanceo la asimetra de la distribucin de la masa se compensa
64
con la adicin o remocin de material, permitiendo minimizar la vibracin, el ruido y el desgaste
de los elementos de mquina. Este servicio se hace con base en la norma ISO1940. Los equipos
utilizados para la prestacin de este servicio son de ltima generacin y de marcas reconocidas
mundialmente.

ECUACIONES PARA EL BALANCEO.


Si el rotor gira alrededor del eje x con una velocidad angular constante, sobre cada masa
elemental estar aplicada una fuerza de inercia p y esta fuerza producir un momento m en el
centro de masa. Estas fuerzas se denominan fuerzas de inercia centrfugas. La magnitud para
una masa m, alejada del eje de giro una distancia, se calcula mediante la frmula:

2 n
p=mr w =mr( ) 2
30

Donde:
P: es la fuerza de inercia centrfuga en [N];
m: la masa en [kg];
r: el radio de giro en[m];
w: la velocidad angular en [s-1];
n: el nmero de revoluciones por minuto.

El signo del
vector indica
que la fuerza
de inercia
est dirigida,
en la misma
direccin del
radio, a partir
del eje de
rotacin x.

65
4.3 BALANCEO DINMICO EN UNO Y DOS PLANOS POR EL MTODO DE COEFICIENTES
DE INFLUENCIA.

Mtodo de Coeficientes de Influencia para Balanceo en un Plano El mtodo tradicional de


balanceo en un plano por coeficientes de influencia utiliza los datos de lectura de vibracin del
rotor en su condicin de desbalance original (tal cual) y la lectura correspondiente a una corrida
con peso de prueba. En este caso los datos son los que se muestran en la Tabla No.1.

Donde las lecturas de vibracin son fasores,


con magnitud y ngulo de fase.

Este coeficiente representa el efecto que produce en la vibracin de un rotor, inicialmente


balanceado, un peso unitario en la posicin de cero grados.

Vibraciones con Pulsaciones Las vibraciones con pulsaciones se presentan cuando existen dos
o ms armnicas con frecuencias muy similares, las cuales se suman y producen una resultante
cuya magnitud vara entre un mximo y un mnimo con una periodicidad que depende de la
diferencia entre las frecuencias de las armnicas

Para ilustrarlo suponga que se tienen dos armnicas:

La resultante es la suma de ellas, la cual mediante identidades trigonomtricas se puede


expresar como:

66
Se observa que la amplitud de la vibracin resultante vara entre los valores:

Muestra la suma vectorial de estas armnicas en el caso


general y en los casos cuando ocurre el mximo y el mnimo.

Al tiempo entre los


picos de amplitud
positiva mnima o
los picos de
amplitud positiva
mxima se le
llama perodo
de pulsacin.
El perodo de una
pulsacin es el
tiempo requerido
por uno de los
vectores para dar
una revolucin
completa con
respecto al otro. As la frecuencia de pulsacin se puede decir que es 2 1 de acuerdo con la
ecuacin

El perodo de la pulsacin est dado por:

Cuando el rotor que se balancea est montado en una estructura en


la cual se encuentran otras mquinas que trabajan a una velocidad igual o aproximadamente
igual a la del rotor a balancear y, stas no se pueden detener por razones del proceso, la seal
obtenida, aun cuando es filtrada, contiene los efectos combinados de todas las mquinas y se
presenta como pulsaciones.

67
Procedimiento de Clculo
El procedimiento de clculo mediante coeficientes de influencia descrito en las secciones
anteriores supone que las lecturas son estables y que la fase entre la fuerza de inercia
desbalanceada y la vibracin medida se mantiene constante para una relacin constante entre la
frecuencia de excitacin y la frecuencia natural del sistema.

La fase son cambiantes, debido a que la resultante de la vibracin gira con una velocidad
ligeramente diferente a la fuerza desbalanceada. El procedimiento a seguir, para el clculo de los
pesos de balanceo, requiere de la captura de datos en tiempo real mediante un analizador de
vibraciones virtual donde las seales de vibracin y de la referencia temporal son enviadas a una
tarjeta de adquisicin de datos que las convierte a forma digital y calcula la amplitud y la fase
para almacenarse en una computadora. El procedimiento consiste en lo siguiente:

1. Tomar las lecturas para la condicin tal cual y con peso de prueba registrando la amplitud y
la fase de las vibraciones en un ciclo completo de la pulsacin. Se forma un archivo de 1000 a
2000 registros.
2. Calcular los valores promedio de las partes real e imaginaria de estos fasores en un tiempo
de muestra igual al perodo de la pulsacin.
3. Calcular los coeficientes de influencia con los valores promedio, utilizando la ecuacin (1).
4. Calcular el peso de balanceo con los valores promedio de la vibracin original utilizando los
coeficientes de in- fluencia mediante la ecuacin (2).

68
Balanceo por el mtodo del coeficiente de influencia

La ventaja del mtodo del coeficiente de influencia es que requiere poco conocimiento de
sistemas de rotacin. Aunque, la colocacin de la prueba o el peso de calibracin es arbitrario,
es preferible situarlo de la mejor manera para reducir la respuesta. La propia situacin del peso
de calibracin a menudo puede determinar rpidamente por simple vista de la respuesta del
diagrama polar, si est disponible.

La
magnitud del peso
de

calibracin deber ser predicho o computado del diagrama polar o computado por el uso de
pautas bsicas que el peso de calibracin debera crear una carga de desbalance rotatorio
aproximadamente 10 por ciento del peso esttico del rotor.

La ecuacin 2.1, representa la respuesta del vector complejo del sistema con un desbalance. La
respuesta del rotor Z debera ser representada por un coeficiente de influencia complejo a,
multiplicado por un sistema de desbalance Uu.

69
Por lo tanto, si un rotor flexible est gravemente fuera de balance, se van a requerir muchas
corridas para obtener un bajo nivel de vibracin debido al cambio del coeficiente de influencia
con carga desbalanceada.

Se asume que el coeficiente de influencia se puede repetir a cualquier velocidad y que la flecha
est recta sin ninguna cantidad apreciable de corridas.
Para emplear el mtodo del coeficiente de influencia de balanceo, una prueba o peso de
calibracin es situado en la flecha a un radio dado R y un ngulo conocido, medidos a la misma
velocidad.

DESBALANCE EN DOS PLANOS O BALANCEO DINMICO


Es tambin definido como el desbalance dinmico. Es una suma vectorial de desbalance esttico
y desbalance de acoplamiento. Para corregir es necesario tener dos planos de balanceo y se
requiere dos pesos de correccin, uno en cada plano en dos ngulos no relacionados. La
especificacin de desbalance solamente es completa si se conoce el lugar del eje axial del plano
de correccin. El desbalance dinmico o desbalance en dos planos especifica todo el
desbalance que presenta una pieza de trabajo. Este tipo de desbalance puede solo ser medido
en un balanceador giratorio el cual detecta la fuerza centrfuga debida al componente de acoplo
de desbalance.

El siguiente dibujo representa un ejemplo de desbalance dinmico.

70
4.4 TOLERANCIA DE DESBALANCE.

En las mquinas con elementos rotativos no equilibrados se producen fuerzas de excitacin


armnicas sobre los apoyos, que son proporcionales a las fuerzas de inercia y crecen con el
cuadrado de la velocidad angular. Habitualmente, un sistema desequilibrado se caracteriza por la
existencia de vibraciones, ruidos, desgastes y, en general, por un mal funcionamiento.

Para minimizar el efecto de las fuerzas de excitacin es necesario aadir masas puntuales de
equilibrado que compensen el efecto de las fuerzas de inercia de desequilibrio, de manera que
los ejes y apoyos no reciban fuerzas de excitacin o, al menos, stas sean mnimas.

Consideremos
el rotor
representado
en la Figura
8.2, con dos
sistemas de
referencia, uno
inercial xyz y
otro
rgidamente
unido al rotor
xyz, que gira
solidariamente
unido a l con
velocidad
angular constante .

71
Para
equilibrar

dinmicamente un rotor se utilizan dos masas puntuales situadas en la periferia del rotor de radio
r, cuyo cometido es anular las reacciones dinmicas producidas por el desequilibrio. En ella
consideramos un rotor desequilibrado con un solo apoyo, sobre el que se han dibujado la fuerza
R y el momento N de reaccin que, como ya se ha dicho, son proporcionales al cuadrado de la
velocidad angular y que giran con la misma velocidad que el rotor. Se coloca una masa m1 en la
periferia de magnitud tal que equilibre la resultante R, de modo que:
De esta forma, el rotor queda estticamente equilibrado pues la reaccin R se compensa con 2
m r 1. Ahora bien, adems de R hay que anular N, lo que no es posible con la misma masa m1,
pues R y N estn en un plano perpendicular al eje pero, en general, en direcciones arbitrarias.
Para anular ambas simultneamente es necesario utilizar una segunda masa m2. Otra forma de
demostrar que son necesarias dos masas para equilibrar dinmicamente un rotor es la siguiente:
para anular la reaccin R hay que hacer que el centro de gravedad del rotor se site sobre el eje,
y para anular N hay que hacer que los productos de inercia xz I e yz I sean nulos.

72
UNIDAD V-SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.
5.1 VIBRACIN DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD.
Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento
Se puede demostrar que las ecuaciones lineales del movimiento de un sistema discreto de N
grados de libertad sometido a pequeos desplazamientos, con coordenadas generalizadas
representadas por el vector q de dimensin N 1, se pueden escribir como:

73
Donde M, C y K son matrices de tamao N N y se denominan matrices de inercia,
amortiguamiento y rigidez, respectivamente. Las matriz M es simtrica y positivo definida.
La matriz K tambin es simtrica pero puede ser positivo definida o positivo semidefinida. La
matriz C no goza, en general, de ninguna de las propiedades anteriores.
Ejemplo
Obtener las ecuaciones del movimiento e identificar las matrices de masas, rigidez y
amortiguamiento para el sistema de dos grados de libertad de la Figura 10.1.

Para hallar las ecuaciones de este sistema, basta con aplicar las ecuaciones de equilibrio a cada
una de las dos masas. La Figura 10.2 muestra los diagramas de slido libre, con todas las
fuerzas actuantes. Sumando las fuerzas e igualando a cero se llega a:

Reordenando trminos, estas dos ecuaciones se pueden poner de forma matricial


Como:

Identificando con la ecuacin (9.124), las matrices M, C y K resultan ser:

74
Vibraciones libres de sistemas no amortiguados
Particularizando la ecuacin (9.124) para el caso de las vibraciones libres (f = 0) en sistemas no
amortiguados (C=0), se tiene:

Sujeto a las condiciones iniciales q (0) = q0 y q (0) = q 0 .De forma anloga a lo que se hizo
en el caso de las vibraciones con un grado de libertad, asumimos una solucin armnica de la
forma:

Donde A es un vector de amplitudes. Sustituyendo la ecuacin (9.126) en la (9.125), resulta:

Puesto que ni A ni este pueden ser nulos, ya que si no obtendramos la solucin trivial nula, se
deduce que

Frecuencias naturales
Para calcular los valores de s y A, debemos resolver la ecuacin (9.128), que representa un
problema de valores y vectores propios generalizado. Como es sabido, esta ecuacin tiene
solucin distinta de la trivial nula si y slo si la matriz de coeficientes es singular o, lo que es lo
mismo, si su determinante es nulo.

Se puede demostrar que si la matriz M es positivo definida y K es positivo definida


o positivo semidefinida, todos los valores propios s2 son reales y negativos o nulos.
Por ello, para manejar cantidades positivas es costumbre realizar el cambio de variables

Que equivale a

75
5.2 Acoplamiento de coordenadas.
Coordenadas principales.
Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un sistema de
coordenadas, qi, sin ningn tipo de acoplamiento o desacopladas, llamadas coordenadas
principales. Propiedades de ortogonalidad de los vectores propios. Consideremos dos modos
cualquiera i y j. De ecuacin (2-3)

- Para i j, si i j ; se obtiene las siguientes relaciones de ortogonalidad:

Es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M]y [K]. Estas relaciones
son importantes, como veremos a continuacin, porque ellas permiten desacoplar las
ecuaciones del movimiento.
- Para i = j: se obtiene:

76
5.5 Vibracin forzada y absorcin de vibraciones

Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con el tiempo,
principalmente peridicas, responden variando sus estados de equilibrio y, Como consecuencia,
presentan cambios de configuracin que perturban su normal funcionamiento. Las vibraciones
son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores Directamente aplicadas al sistema a
lo largo del tiempo. Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones
directamente Aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos
Internos. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de la
existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio,

En:

Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.


Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es decir,
fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento vibracional

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al sistema, cuando esto se
lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se introduce energa en el sistema a un ritmo
mayor del que se disipa, la energa aumenta con el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento
de la amplitud del movimiento. Si la energa se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la
amplitud permanece constante con el tiempo.

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo peridico,
es:

m x ' ' + kx=F=f 0 cos wt

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Donde F0 es la amplitud y la frecuencia de la fuerza excitadora. La solucin general de la
ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la solucin general de la homognea una solucin

particular de la completa ( x=x h+ x p ).

La ecuacin caracterstica es mr^2+k+=0, las races de esta ecuacin son imaginarias

conjugadas: r=
k
m
i y la solucin general de la homognea es x h=asen (w n t + )

La solucin particular de la complete es

x p= Acos wt

1ww 2
n

F0
As, la solucin general tiene por expresin: cos t
k
x=acos ( wn t+ ) +

En todo sistema no amortiguado y forzado armnicamente, el movimiento resultante se compone


de la suma de dos armnicos, uno de frecuencia natural n y otro de 6 frecuencia de la fuerza
exterior . La amplitud del primero depende de las condiciones iniciales y se anula para unos
valores particulares, la amplitud del segundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a
travs de la expresin denominada factor de resonancia:

2
A
1 ww =
2
n
X est
1
p=

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo peridico

F=F0 sen wt , es de la forma:

'' '
m x + c x + kx=F

78
La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea es
2
mr + cr +k =0 . Se supone amortiguamiento inferior al crtico para que resulte una vibracin, la

solucin general se obtiene aadiendo a la solucin de la ecuacin diferencial de la homognea

una solucin particular de la completa ( x=x h+ x p ), resultando

c2 m t sen ( wn t+ ) + Asen(wt)
x=ae

Absorcion de vibraciones

Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de vibracin si
opera bajo la accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna de las frecuencias
naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibracin puede reducirse tambin haciendo
uso de un absorbedor dinmico de vibraciones, que no es otra cosa sino otro sistema masa-
resorte que se aade al sistema. En este sentido, el absorbedor dinmico de vibraciones se
disea de tal forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas
de la frecuencia de excitacin. El anlisis de este tipo de sistemas para el control de vibraciones
se llevar a cabo idealizando la mquina o sistema mecnico mediante un sistema de un grado
de libertad.

Absorbedor dinmico de vibraciones sin amortiguamiento

Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la accin de una fuerza excitadora de carcter

armnico F=F0 e iwt en el caso ms general (senoidal en el ejemplo de la figura 38). Si

aadimos una masa auxiliar m2, el resultado es un sistema de dos grados de libertad.
Planteando las ecuaciones del movimiento, suponiendo una solucin armnica:

x 1 ( t ) x 1e iwt , x 2 ( t )=x 2e iwt

79
El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibracin correspondiente al sistema inicial de masa m1,
por lo que interesar que el numerador correspondiente sea nulo. Si, adems, inicialmente el
2
sistema estaba operando cerca de la resonancia, es decir w =k 1/ m1=w1 , se deduce que el

absorbedor deber disearse de forma que su masa y rigidez cumplan:

As, la amplitud de vibracin de la mquina o sistema original operando en su frecuencia de


resonancia original ser cero (anti resonancia). Es decir, no es que se haya reducido la amplitud
de la vibracin desde un valor infinito a un valor finito, como ocurrira si lo que hicisemos fuera
introducir amortiguamiento, sino que la hemos reducido a cero (Fig. 38).

Absorbedor dinmico de vibraciones con amortiguamiento

El absorbedor dinmico de vibraciones descrito en el apartado anterior elimina el pico de


resonancia original en la curva de respuesta del sistema, pero introduce dos nuevos picos de
resonancia (Fig. 38) provocando amplitudes de vibracin importantes durante los procesos de
arranque y parada del sistema.

80
No obstante, este problema puede reducirse considerando la introduccin de un absorbedor
dinmico de vibraciones que incluya, asimismo (Fig. 40), un determinado amortiguamiento (c2).
En tal caso, hay que constatar:

Si el amortiguamiento introducido es nulo (c2=2=0) estaramos en la situacin anterior con dos


frecuencias de resonancia no amortiguadas 1 y 2.

Si el amortiguamiento tiende a infinito (2), las dos masas m1 y m2 resultan rgidamente


unidas y el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de 1 grado de libertad de masa
(m1+m2) y rigidez k1 que presenta una resonancia en la que X1 para un valor de

Por lo tanto, la amplitud de vibracin del sistema X1 se puede hacer infinita (resonancia) tanto
para 2=0 como para 2=; sin embargo, entre ambos lmites existe un punto en el que X1 se
hace mnimo (Fig. 41). En tal caso, se dice que el absorbedor de vibraciones est sintonizado de
forma ptima.

81
Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est ptimamente sintonizado cuando el
diseo de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la condicin:

A la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el diseo de este
tipo de absorbedores es:

En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar en su diseo: La


amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor (X2) siempre ser mucho mayor
que la de la masa principal del sistema (X1). Por lo tanto, el diseo deber de tener esta cuestin
en cuenta de cara a posibilitar la amplitud de vibracin del absorbedor.

82