PARCIAL FINAL SISTEMAS DINMICOS Y DE CONTROL

Junior moreno gonzalez 20161375016

1. Diseo del controlador PID para la salida: P=2; I=1; D=1

2. Diseo de un controlador RVE para los estados del proceso:

Represente el proceso en el espacio de estados.

Asigne los polos que considere para cumplir con los requisitos de desempeo.
Utilice la frmula de Ackermann para disear el regulador.
Grafique las respuestas del diseo bajo condiciones iniciales donde se aprecie el
cumplimiento de los objetivos desempeo.

>> num=[1];
>> den=[1 1 0];
>> sys=tf(num,den)
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
>> J=poly(A)
>> roots (J)
>> P=[-0.3+1*i; -0.3-1*i]
>> k=acker(A,B,P)
>> % estados regulados
>> AA=A-B*k;
>> % condiciones iniciales con estados regulados
>> BB=[1;0];
>> [x,z,t]=step(AA,BB,AA,BB);
>> x1=[1 0]*x'; x2=[0 1]*x';
>> % graficas de la simulacion
>> figure(1); plot(t,x1); grid; title('x1 vs t');
>> xlabel('t(sq)'); ylabel('x1')
>> figure(2); plot(t,x2); grid; title('x2 vs t');
>> xlabel('t(sq)'); ylabel('x2')
>> num=[1];
>
> den=[1 1 0];
>> sys=tf(num,den)
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
>> J=poly(A)
>> roots (J)
>> %Ganancias del vector de retroalimentacin de estados
>> Q=[20 0 ;0 20]
>> R=0.5
>> k=lqr(A,B,Q,R)
>> % estados regulados
>> AA=A-B*k;
>> % condiciones iniciales con estados regulados
>> BB=[1;0]
>> % simulacion de los estados regulados
>> [x,z,t]=step(AA,BB,AA,BB);
>> x1=[1 0]*x'; x2=[0 1]*x';
>> % graficas de la simulacion
>> figure(1); plot(t,x1); grid; title('x1 vs t');
>> xlabel('t(sq)'); ylabel('x1')
>> figure(2); plot(t,x2); grid; title('x2 vs t');
>> xlabel('t(sq)'); ylabel('x2')