AUTOMATSKO VOENJE PROCESA

NAINI VOENJA PROCESA

l.runo (mehanizirano) voenje:

-voenje procesa bez strojeva tj. uz pomo rada i snage ovjeka (pnmitivno,
naporno, neproduktivno, nestabilne kvalitete)
-ovjek promatra vrijednost protoka i odrava ga na zadanoj vrijednosti
(informacijska radna operacija) tako da svojom snagom djeluje na runi ventil
(energetska radna operacija)

2.mehanizirano voenje(mehanizacija):
-voenje procesa pomou energetskog sustava tj.oslobaanje ovjeka od fizikog
rada i sudjelovanja u odvijanju energetskih radnih operacija
-jo uvijek ovjek uestuje umno u radnom procesu (vri inf.rad.oper.) tj. kontrolira
ispravnost procesa,odreuje reim rada procesa i sl.
-ovjek promatra vrijednost protoka i odrava ga na zadanoj vrijednosti dajui
naloge(inf.rad.oper.) elektromotoru da zakrene ventil(ener.rad.oper.)
-postavni motor + postavna sprava = izvrni lan (elektromotor) + (ventil) =
(elektromotorni ventil)

3.automatsko voenje (automatizacija):

-voenje proizvodnog procesa pomou energetskog sustava i sustava za voenje
tj.oslobaanje ovjeka od umnog i fizikog rada u procesu
-automatizaciju dijelimo na stupnjeve s obzirom na preciznost (kvalitetu) zamjene
ovjeka u inf.rad.oper. sa sustavom za voenje procesa

3.1 .Djelomina automatizacija (upravlianie):

a)programirano upravljanje:

-tok procesa je unprijed odreen programom koji je sadran u programskoj jedinici

i ona preko pogonske jedinice i izvrnog lana upravlja tokom procesa = signali
voenja procesa stvaraju se prema unaprijed odreenom programu
-proces funkcionira automatski, ali postoji mogunost pogreke kod izlazne
veliine procesa jer se ne prati stanje te izlazne veliine (otvoreni sustav) pa
smetnja (napuknue cjevovoda) moe izazvati veliku pogreku kod izlazne veliine
procesa
-karakteristike programiranog upravljanja:
-otvoreni sustav
-ne prati se stanje izlazne veliine procesa
-ne postoji povratna veza po izlaznoj veliini procesa
-primjeri programiranog upravljanja:
-upravljanje rasvjetom izloga i svjetleim reklamama
-upravljanje rasvjetom ulica pomou uklopnog sata
-voenje saobraaja pomou semafora
b)voenje procesa unaprijed:

-kod ovog voenja procesa veliina smetnje izvana ,preko procesa, utjee na stanje
izlazne veliine i remeti tok procesa
-unaprijed se predvia vrijednost te vanjske smetnje i ona se zadaje kao eljena
vrijednost i stalno usporeuje u servomehanizmu sa stvarnom vrijednou smetnje
= njihova razlika kao postavna veliina procesa djeluje na tok procesa
-ne uzima se u obzir utjecaj drugih poremeajnih veliina pa izlazna veliina
procesa moe jako odstupati od zadane vrijednosti
-karakteristike voenja procesa unaprijed:
-otvoreni sustav
-ne prati se stanje izlazne veliine procesa
-ne postoji povratna veza po izlaznoj veliini procesa (povratna veza postoji, ali po
jednoj smetnji)
-primjer voenja procesa unaprijed:
-odravanje temperature u prostorijama praenjem temperature okoline (princip
rada toplane)

3.2.Potpuna automatizacija(regulacija):
-kod regulacije se sve bitne inf.oper. prenose i obrauju pomou sustava za voenje
procesa
-sustav za voenje kontrolira stanje izlazne veliine procesa i odrava njenu zadanu
vrijednost tako da prema njoj vodi tok procesa = proces se vodi po izlaznoj veliini
pa se ona stabilizira na eljenoj vrijednosti i eliminira se utjecaj smetnji
-karakteristike regulacije:
-zatvoreni sustav
-prati se stanje izlazne veliine procesa
-postoji povratna veza po izlaznoj veliini procesa
-primjeri regulacije:
-rasvjeta ulica pomou fotosenzora
-odravanje temp. u prostorijama praenjem te temp. pomou termostata u
prostoriji

3.3.Kompleksna automatizacija:
-voenje vie energetskih i informacijskih operacija vezanih meusobno u procesu
proizvodnje NUS-numeriki upravljaki sustav

OSNOVNI DJELOVI REGULACIJSKOG KRUGA

1.Dava referentne veliine:

-dio u kojem se stvara referentni signal x
-najjednostavniji primjer je stabilizirani izvor napona i potenciometar

2.Regulirani proces (objekt regulacije, proces):

-proces koji je zadan i iji se parametri ne mogu mijenjati ,a ovisno o zahtjevima
pogona treba regulirati(odravati na zadanoj vrijednosti) neku od njegovih veliina

3.Jedinica za voenje (regulator.,procesor):

-najvaniji, najsloeniji i najskuplji dio regulacijskog kruga
-zadatak mu je da da poticaj signala razlike, djeluje na tok reguliranog procesa tako
da ga dovede i zadri u propisanom reimu rada
-taj dio je mjerni slog i dijelovi su mu:
a)usporednik (komparator, poredbeni lan):
-dio koji usporeuje referentmi i regulirani signal te daje signal razlike
-moe biti mehaniki, pneumatski, hidrauliki i elektriki (elektriki =
Wheatstoneov most, diferencijalni relej)
b)korekcijski lan - sklop za korekciju signala
c)regulacijsko pojaalo - dio koji pojaava malu vrijednost signala razlike na
vrijednost prikladnu za pokretanje izvrnog lana
-moe biti: mehaniko (poluga), pneumatsko, hidrauliko, magnetsko, elektroniko,
strujno - el.pojaalo(amplidin)
-amplidin - generator istosmjerne struje s vanjskom uzbudom

4.1zvrni lan:
-to je mjerni slog koji se sastoji od postavnog motora i postavne sprave
a)postavni motor - dio koji izlaznu veliinu regulatora, dovoljno snanu i prikladno
formiranu pretvara u mehaniku snagu za pokretanje postavne sprave
-ovisno o karakteru pogonske en. postavni motori mogu biti: pneumatski,
hidrauliki i elektrini
-postoje i kombinacije tj. el.pneumatski i el.hidrauliki postavni motori (za pogon
koriste el. motor kojim upravlja regulator)
-koriste se kod daljinskog upravljanja i za pogon velikih i snanih postavnih sprava
-el. postavni motori:
-el. sklopke
-elektromagnetski svitak releja, sklopnika ili prekidaa
-istosmjerni motori (koriste u regulaciji jer im se moe dobro odravati brzina
vrtnje)
-izmjenini elektromotori (u regulaciji jer im se lako mijenja smjer vrtnje i imaju
veliki zakretni moment)
a)jednofazni el.motor-kolektorski,kavezni,repulzivni i ferrarissovi
b)trofazni el.motor-kondenzatorski

b)postavna sprava-dio preko kojeg ide direktno postavna struja

-postavne sprave mogu biti:
-mehanike (ventil, zatvara, zaklopka, zasun...)
-elektrike (kontakti sklopki ,sklopnika ,releja i prekidaa)
-magnetske

5.Mjerni lan:
-dio koji se koristi za pretvaranje i mjerenje neelektrinih veliina (brzina, pomak,
tlak) u procesnim mjerenjima
-procesna mjerenja se izvode zbog pokazivanja(indikacije),
zapisivanja(registracije), zatite, voenja procesa
-osnovni dijelovi mjernog lana: mjerno osjetilo(senzor) i mjerni pretvornik neel. u
el. veliinu
a)senzori -dio koji u direktnom dodiru s mjerenom veliinom poprima njenu
vrijednost i prenosi je na ulaz mjernog pretvornika
-signali senzora mogu biti: analogni, digitalni i binarni
-kvaliteta senzora utjee na tonost i brzinu mjerenja
b)mjerni pretvornik -on pretvara neel. u el. veliinu, pretvorba je najee
viestruka
-u upravljanju slui za iskazivanje mjerene veliine, a u regulaciji je element
povratne veze koji daje signal ovisan o reguliranoj, a iste veliine kao referentna
veliina

-podjele mjernih pretvornika na neel. i el. veliine:

-prema reguliranoj veliini:
-pretvornici pomaka, temp., brzine, ubrzanja, tlaka, vibracija...
-prema principu rada:
-otporniki, induktivni, kapacitivni, generatorski, kemijski, fotoelektrini,
radioaktivni, fotoel., termonaponski
-prema energiji potrebnoj za rad:
l.)pasivni mjerni pretvoraici - daju signal na izlazu samo ako uz energiju ulaznog
signala imaju i pomonu energiju
- primjer: potenciometar
2.)aktivni mjerni pretvarai - daju signal na izlazu samo na temelju energije
ulaznog signala
- primjer: termonaponski
 OSNOVNI SIGNALI U REGULACIJSKOM KRUGU

-u blok shemi je tok signala njihov smjer odreen strelicom, a u tim krugovima
voenja se ne vidi tok energije
x ulazni (referentna, eljena, vodea) veliina
- ulazna veliina sustava voenja procesa i ona je nezavisno promjenjiva (uzrok)
y izlazna (regulirana, stvarna) veliina
- izlazna veliina sustava voenja procesa i ona je ovisna o ulaznoj veliini
(posljedica)
x0 -ulazna veliina reguliranog procesa
yo -postavna veliina - veliina koja direktno utjee na regulirani proces
Z -smetnja (poremeajna) veliina
- to je veliina koja izaziva nepoeljan utjecaj u procesu tj. remeti odnos izmeu
regulirane i referentne vrijednosti
b -signal povratne veze
-signal koji po iznosu odgovara reguliranoj veliini, a po vrsti referentnoj veliini
-signal razlike (regulacijsko odstupanje); = x y ; = x - b

STATIKE KARAKTERISTIKE; STATIKE KARAKTERISTINE

VELIINE

Statike karakteristike:
-pokazuju odnos izlaznog i ulaznog signala u stacionarnom stanju
-odreivanje statike karakteristike- stvarna stat. karakt. odreuje se
eksperimentom; postupak odreivanja stat. karakt. naziva se umjeravanje
(badarenje, kalibriranje)
-badarenje se izvodi mjerenjem pretpostavljenih ulaznih veliina pomou
badarnih mjerila koja su neovisna o elementu koji badarimo
-badarno mjerilo mora imati ukupnu pogreku barem 10 puta manju od elementa
koji badari
-it stat. karakt. saznajemo stat. karakt. veliine i da li je ovisnost izlazne o ulaznoj
veliini linearna ili nelinearna
-naini prikazivanja stat. karakt. :
-matematikim izrazom
-grafikim prikazom
-poto je jako teko postii linearnu karakteristiku za sve vrijednosti ulaznog
signala elementi u voenju procesa izrauju
se tako da se koriste u posebnim prostorijama u kojima su im karakteristike
linearne
-postupak zamjene dijela karakteristike sa pravcem naziva se linearizacija
-najei oblici statike karakteristike:
a)kontinuirana nelinearnost (npr. stat. karakt. instrumenta sa kvadratinom skalom)
b)nelinearnost sa zasienjem (npr. stat. karakt. feromagnetskog elementa)
c)skokomina (relejna) nelinearnost (npr. dvopoloajna sklopka)
d)skokomina nelinearnost sa mrtvim pojasom (npr. tropoloajna sklopka)
e)nelinearnost s histerezom (npr. stat. karakt. feromagnetskog materijala)
f)nelinearnost s histerezom i mrtvim pojasom (element koji sadri feromagnetski
materijal)

Statike karakteristine veliine:

-veliine koje tono opisuju ponaanje i svojstva elemenata u stacionarnom stanju
l. Prijenosni faktor (moe biti statiki i dinamiki):
-stat. prijenosni faktor- opisuje odnos izlazne prema ulaznoj veliini u promatranoj
toki stat. karakt.
-dinamiki prijenosni faktor-ukazuje odnos porasta izlazne prema odgovarajuem
porastu ulazne veliine
-jedinice prijenosnog faktora mogu biti: bezdimenzionalne, prikazane odnosom
izlazne i ulazne veliine
-predznak moe biti pozitivan ili negativan ovisno o dijelu sustava koji opisuje stat.
karakt.
-naziv ovisi o vrsti elementa ili sustava koji opisuje stat. karakt: pojaanje, faktor
osjetljivosti i stabilizacije
2.Tonost prijenosa (tonost pokazivanja):
-tonost je odreena statikim i dinamikim pogrekama i realnim uvjetima rada
(uvjeti okoline)
-sobni uvjeti rada - uvjeti u kojima se izvodi proraun i badarenje elemenata i oni
su standardizirani
-temperatura 20 C 5 C
-atmosferski tlak 101,325kPa 2,66kPa
-relativna vlanost zraka 60 20%
-ako su uvjeti okoline razliiti od standardnih dolazi do statikih i dinamikih
pogreki
-pogreke-posljedica vanjskih smetnji npr. uvjeta okoline (temp., vibracija,
histereze i sl.)
-histereza-pojava koja se oituje kod mijenjanja vrijednosti ulazne veliine, tako da
ona najprije raste pa se smanjuje po istim vrijednostima, a vrijednosti izlazne
veliine nisu jednoznane
-histereza se izraava kao najvea ustanovljena postotna razlika vrijednosti izlaznih
veliina kod jednog badarenja
3.Osjctni prag:
-najmanja promjena vrijednosti ulazne veliine kod koje poinje promjena izlazne
veliine
-primjenr: stat. karakt. diode ( U/ I karakteristika )
4.Rezolucija (razluivost)
-rezolucija kod stat. karakt. je pojava kada se uz neprekidnu promjenu ulazne
veliine izlazna veliina mijenja u malim koracima (skokovito)
-primjer:
a)kod icanog potenciometra - kod kontinuiranog pomaka klizaa pad napona se
skokovito mijenja kad skaka skae sa ice na icu
b)kod A/D pretvorbe

ISPITNI SIGNALI (FUNKCIJE)

-vremenski promjenjivi signali (funkcije koji se koriste kao ulazni signali za

snimanje dinamikih karakteristika ili za analizu dinamike elemenata
l.) uzlazni signali:
domena: x(t)= 0 za t 0
x(t)= k*t za t > 0

2.) skokomiki (odskoni, step) signali (funkcije)

domena: x(t)= O za t 0
x(t)= 1 za t > 0

-ovaj ispitni signal najbolje oponaa pobude u praksi koje su uzrok prijelaznih
pojava tj. prijelaza iz jednog u drugo stacionarno stanje
-npr. ovaj signal oponaa pobude kao to je idealno zatvaranje sklopke za
pokretanje elektromotora (odziv na tu pobudu je porast brzine vrtnje motora) ili
otvaranje ventila na cjevovodu (odziv je protok kroz cjevovod)

3.) jedinini impuls: (Heavisideova funkcija)

domena: x(t) =0 za t1 t t2
x(t) =l za t1 < t < t2

4.) Parabolni signal (parabolna funkcija)

domena: x(t) =0 za t 0
x(t) =t2 za t > 0

5.) lmpulsna funkcija: (Diracova funkcija)

domena: x(t)=0 t0 > t > t0
x(t)=oo t = t0

-to je funkcija koja ima samo teorijsko znaenje i koristi se samo za matematiku
analizu dinamike karakteristike jer ju je nemogue praktiki ostvariti - impuls
beskonane amplitude koji se dobije u beskonano kratkom vremenu
6.) Sinusni signal:
domena: x(t)=0 za t 0 [
x(t)=A*sin t za t > 0

-ispitni signali od 1- 4 koriste se za snimanje prijelaznih karakteristika, a ispitni

signal 6 za snimanje frekvencijskih karakteristika
 P-LANOVI U STATIKIM I DINAMIKIM UVJETIMA

l.)Po lan (proporcijalni lan nultog reda):

-sustav koji je Po lan nema nikakvog vremenskog zadravanja skokominog
ulaznog signala nego samo mijenja amplitudu ulaznog signala - izlazni signal
slijedi ulazni signal tj. nema nikakvog spremnika energije
-ovo ponaanje Po lana se vidi iz prijenosne funkcije i iz prijelazne karakteristike
na skokominu pobudu
-kod sustava koji je Kpo lan nema dinamike sustava nego samo postoji pojaanije
(prijenosni omjer)-Po lan se jo naziva pojaivaki lan
-primjeri Po lana:

-mehaniki primjer: poluga

-elektriki primjer: potenciometar (djelitelj napona)
2.)P1 lan (proporcijonalni lan prvog reda):
-sustav koji je Pl lan ima sposobnost akumuliranja materije ili energije, a izlazna
veliina tei ka konanoj vrijednosti po eksponencijalnom zakonu
-sa prijelazne karakteristike Pl lana se vidi da se izlazna veliina aperiodski
pribliava konanoj vrijednosti pa se Pl lan jo naziva aperiodski lan
-primjeri Pl lana:
-topiinski: termometar
-elektrini: RC spoj
-prijelazna pojava nabijanje kondenzatora na naponu Uo teretski e zavriti za
beskonano dugo vremena, a praktiki zavri za t = 4-5 T
-vremenska konstanta opisuje dinamiku Pl lana i jednaka je vremenu koje
protekne dok izlazna veliina ne postigne stacionarnu vrijednost mijenjajui se
najveom brzinom
-grafiki se odreuje tako da se u ishoditu povea tangenta na krivulju i iz
presjecita tangente s pravcem konane vrijednosti spusti okomica na apscisu,
presjecite te okomice sa krivuljom odziva odreuje se 63,2%konane vrijednosti
3.)P2 lan:
-sustav koji je P2 lan ima dva spremnika energije i kod njega kod promjene stanja
dolazi do prijelaznih pojava tj. do prijelaza energije iz jednog spremnika u drugi i
obrnuto
-to se oituje kao oscilacijske pojave ili prigueno titranje
- P2 lan se jo naziva oscilacijski lan
-faktor priguenja ili mjera za priguene oscilacije
-priguena vlastita frekvencija ili frekvencija priguenih oscilacija
-relativni koeficijent priguenja(stupanj priguenja)
> 1-aperiodski odziv
= 1-granini aperiodski odziv
< 1-prigueni oscilatorni odziv
= 0-nepriguen i oscilatorni odziv
< 0-raspirujui oscilatorni odziv

I-LANOVI U STATIKIM I DINAMIKIM UVJETIMA

-I-lan(integralni lan)-sustav koji je I-lan reagira na skokomini ulazni signal

tako da mu izlazni signal kontinuirano raste
-porast izlaznog signala odvija se tijekom cijelog vremena trajanja ulaznog signala
-brzina promjene vrijednosti izlazne veliine odgovara promjeni ulazne veliine
a)prijelazna karakteristika idealnog I lana:
-u praksi porast izlazne veliine ne ide u beskonano nego se sustav stabilizira
(npr.rezervoar nema beskonanu nego konanu visinu) zbog toga prijelazna
karakteristika ima izgled (one dvije prethodne slike)
-vrijeme integriranja se odreuje pomou nagiba prijelazne karakteristike-
integracijsko vrijeme Ti je vrijeme potrebno da izlazna veliina postigne
max.vrijednosna da tokom tog vremena brzina promjene bude max.
b)prijelazna karakteristika realnog I lana (Il lana):
-kod njega se pojavljuje kanjenje zbog vremenskog zadravanja signala, trenja,
momenta tromosti mase i sl.
-prijelazna karakteristika realnog I lana:
-sustav koji je I1 lan je sustav koji akumulira energiju i takav sustav se naziva
integrator
-realni primjeri (primjeri I1 lana):
l.)kut zakreta osovine elektromotora ovisi o prikljuenom naponu, ali na njega
utjee i moment tromosti mase motora

2.)procesi bez izjednaenja npr. punjenje rezervoara otvaranjem ventila

 D-LANOVI U STATIKIM I DINAMIKIM UVJETIMA

-kod sustava koji je D lan izlazna veliina je proporcijalna derivaciji ulazne

veliine pa se ovi sustavi jo nazivaju sklopovi za deriviranje
-ponaanje D lana - signal na izlazu postoji samo kada se ulazni signal mijenja
-idealni D lan (Do lan);
-kod njega se zanemaruje inercija, trenje i bilo koje drugo vremensko zadravanje
signala
-prijelazna karakteristika:

-primjer: idealni generator-inducirani napon je proporcijalan promjeni kuta zakreta

osovine
-realni D lan:
-prijelazna pojava je sporija nego kod Do lana zbog inercije (tromosti realnog
sustava)
-Dl lan se ponaa kao serija Do i Pl lana
-prijelazna karakteristika:

-primjena Dl lana u regulatorima:

-koriste se za ubrzavanje prijelaznih pojava u regulatorima tj. za ubrzanje poetnih
zahvata i rada regulatora
-djelovanje Dl lana brzo nestaje, a daljnje djelovanje preuzimaju ostali sklopovi u
regulatoru
-vrijednost izlazne veliine je vea to je vea promjena ulaznog signala i to je
vrijeme promjene krae
-primjeri Dl lana: CR spoj, RL spoj i tahogenerator s filterom

D-LANOVI U STATIKIM I DINAMIKIM UVJETIMA

-kod sustava koji je D lan izlazna veliina je proporcijalna derivaciji ulazne

veliine pa se ovi sustavi jo nazivaju sklopovi za deriviranje
-ponaanje D lana - signal na izlazu postoji samo kada se ulazni signal mijenja
-idealni D lan (Do lan);
-kod njega se zanemaruje inercija, trenje i bilo koje drugo vremensko zadravanje
signala
-prijelazna karakteristika:
-primjer: idealni generator-inducirani napon je proporcijalan promjeni kuta zakreta
osovine
-realni D lan:
-prijelazna pojava je sporija nego kod Do lana zbog inercije (tromosti realnog
sustava)
-Dl lan se ponaa kao serija Do i Pl lana
-prijelazna karakteristika:

-primjena Dl lana u regulatorima:

-koriste se za ubrzavanje prijelaznih pojava u regulatorima tj. za ubrzanje poetnih
zahvata i rada regulatora
-djelovanje Dl lana brzo nestaje, a daljnje djelovanje preuzimaju ostali sklopovi u
regulatoru
-vrijednost izlazne veliine je vea to je vea promjena ulaznog signala i to je
vrijeme promjene krae
-primjeri Dl lana: CR spoj, RL spoj i tahogenerator s filterom