EspacioAfin TransformacionesAfines PDF

Captulo 11
Espacio afn. Transformaciones afines y

movimientos
11.1 Espacio afn y espacio afn m

etrico
Definici
on 11.1 El espacio afn (tridimensional) est
a constituido por los siguientes ele-
mentos.
El espacio vectorial IR 3
Un conjunto E3 a cuyos elementos se les llama puntos, y que se denomina espacio
puntual.
Una aplicacion, a la que se le denomina afinidad, que a cada par de puntos (P, Q)
le asigna un vector v IR 3 , que se denota v = PQ, denomin andose origen de v al
punto P y extremo de v a Q. Adem as al vector v as definido se le designa como
vector de posici
on de Q respecto del punto P .
y todo ello de manera que se verifiquen las dos condiciones siguientes:
Para cada punto P E3 y cada v IR 3 , existe un u

nico Q E3 que satisface
v = PQ.
Dados tres puntos P , Q, y R E3 , se tiene PQ + QR

= PR.
La primera conclusion de este resultado es que v = PP = 0, pues PP + PQ = PQ y el

elemento neutro de la suma de vectores es 0. Por otra parte, PQ con Q = P es distinto
de 0 porque hemos visto que P P = 0, y el extremo que produce ese vector dado con ese
origen dado ha de ser u
nico.
La segunda es que PQ = QP
pues PQ + QP
= PP = 0
232
CAPITULO 11. ESPACIO AFIN. TRANSFORMACIONES AFINES Y MOVIMIENTOS233
Al espacio afn as denido se le suele denotar simplemente como E3 , o E2 si consideramos

el plano.
Definici
on 11.2 El espacio afn E3 (o E2 ) recibe el nombre de espacio afn eucldeo o
espacio metrico, si se ha definido en el espacio vectorial un producto escalar.
En este caso el concepto de distancia entre puntos se hereda de las deniciones de distancia
y norma en el espacio eucldeo:
Dados dos puntos P , Q de E3 , su distancia es
dist(P, Q) = PQ
Esta denicion de distancia goza de las propiedades de la distancia que se conocen de
geometra elemental.
dist(P, Q) = 0 si y solo si P = Q
dist(P Q) = dist(QP )
dist(P Q) + dist(QR) dist(P R)
11.2 Sistema de referencia afn. Coordenadas

Definici on 11.3 Dado un punto origen O E3 y una base de IR 3 , {b1 , b2 , b3 }, se dice que
{O; b1 , b2 , b3 } es un sistema de referencia o sistema de coordenadas de E3 . Cuando
la base es ortonormal la referencia se denomina cartesiana o rectangular. Se definen
las coordenadas de un punto P E3 respecto a dicha referencia como las coordenadas
del vector OP en la base {b1 , b2 , b3 }.
b3
b2
O
b1
Consideremos la base canonica de IR 3 y el origen O, formando el sistema de referencia

R = {O, e1 , e2 , e3 }
tiene coordenadas nulas en cualquier base de
Las coordenadas de O son (0, 0, 0), pues OO
3
IR .
Dado un punto P , el vector en correspondencia con el par (O, P ) es el vector p. Si
p = p1e1 + p2e2 + p3e3 diremos que (p1 , p2 , p3 ) son las coordenadas de P respecto del
sistema de referencia R, y escribiremos:
= p1e1 + p2e2 + p3e3
OP
= q1e1 + q2e2 + q3e3
Por otra parte, OQ
= OP
PQ = PO + OQ = (q1 p1 )e1 + (q2 p2 )e2 + (q3 p3 )e3
+ OQ
11.3 Cambio de sistema de referencia

El cambio de coordenadas en el espacio afn es una consecuencia directa de los cambios
de bases en espacios vectoriales. Supongamos un punto P con coordenadas (x1 , x2 , x3 ) en
un sistema de referencia {O; b1 , b2 , b3 } y (x1 , x2 , x3 ) en otra referencia {O ; b 1 , b 2 , b 3 }. La
relacion entre ambas coordenadas viene dada por
OP + O P
= OO [1]
x1b1 + x2b2 + x3b3 = w1b1 + w2b2 + w3b3 + x1 b 1 + x2 b 2 + x3 b 3

| {z } | {z } | {z }
(x1 , x2 , x3 ) son las coordenadas de O P respecto de la base {b 1 , b 2 , b 3 }. Es decir, [O P ]B =

(x1 , x2 , x3 ).
El cambio de coordenadas de la base B a la base B se realiza a traves de la correspondiente
matriz de cambio de base Q:
Q[O P ]B = [O P ]B

q11 q12 q13 x1 q11 x1 + q12 x2 + q13 x3
q21 q22 q23 x2 = q21 x1 + q22 x2 + q23 x3

q31 q32 q33 x3 q31 x1 + q32 x2 + q33 x3
Q [O P ]B [O P ]B
Una vez que conocemos las coordenadas de todos los vectores de la ecuacion [1] respecto
de la base B, podemos escribir la ecuacion, respecto a esta base, como:

x1 q11 q12 q13 x1 w1
x2
= q21 q22 q23 x2 + w2
x3 q31 q32 q33 x3 w3
P en ref O, B P en ref O , B O en ref O, B

x1 q11 q12 q13 w1 x1
x2 q21 q22 q23 w2
= x2
x3 q31 q32 q33 w3 x3
1 0 0 0 1 1
Esta es la ecuacion matricial del cambio de sistema de referencia afn. La inclusion de
la cuarta la en las tres matrices permite expresar el cambio de coordenadas como en
espacios vectoriales, mediante un producto matriz vector.
Ejemplo 11.1 En el espacio afn E3 , respecto de la base cartesiana {O; e1 , e2 , e3 } se

consideran los puntos A = (3, 1, 2), B = (2, 2, 0), C = (1, 0, 1) y D = (4, 3, 2).
Las coordenadas de un punto P en el nuevo sistema de referencia {A; AB,
AC,
AD} son

(x , y , z ). Hallar las coordenadas en el sistema original.
Soluci
on:
= (2, 2, 0) (3, 1, 2) = (1, 1, 2)
AB
AC = (1, 0, 1) (3, 1, 2) = (2, 1, 1)

P
= (4, 3, 2) (3, 1, 2) = (1, 2, 0)

AD

1 2 1
D
C
= x 1 + y 1 + z 2
AP
A
B 2 1 0
= OA
OP + AP

x 3 1 2 1 x
y = 1+ 1 2 y
e3
O e2
1
e1
z 2 2 1 0 z
En lo que sigue utilizaremos la base can

onica ortonormal excepto cuando
se indique lo contrario.
11.4 Subespacios afines en E3

Se denomina dimension del espacio afn a la dimension del espacio vectorial con el que
esta asociado por anidad. As de E3 se dice que su dimension es 3.
Todo subconjunto S de E3 con estructura de espacio afn es un subespacio afn. En este
caso la aplicacion de anidad existira entre S y un subespacio vectorial S0 de IR 3 , de forma
que a cada par de puntos P, Q de S se le asocie un vector PQ S0 . Cada subespacio afn
esta determinado por un punto P0 contenido en S, o punto de apoyo del subespacio afn,
y la direccion dada por S0 , que es el subespacio vectorial asociado o subyacente.
Saf in (P0 , S0 ) = {X E3 / P0X S0 }
Considerados dos subespacios anes F1 (P, S0 ) y F2 (Q, S0 ), tendremos que F1 = F2 si y
solo si S0 = S0 y PQ S.
E3 tiene dos tipos de subespacios anes, los planos, que son subespacios bidimensiona-
les, y las rectas, que son los subespacios unidimensionales. Seguidamente veremos sus
ecuaciones.
Subespacios afines unidimensionales: rectas
Definicion 11.4 Dados un punto P y un vector no nulo u, la recta que pasa por P y
tiene direcci a formada por los puntos X = (x, y, z) tales que PX = u, con
on < u > est
IR, es decir:
X P = u, IR
x = p1 + u1
X = P + u, IR y = p2 + u2 , IR

z = p3 + u3
Estas son la ecuaci

on vectorial param
etrica y las ecuaciones (escalares) param
etricas
de la recta.
De u se dice que es el vector director de la recta.
P u
Otra forma de denir una recta es a traves de su paso por dos puntos P y Q. La ecuacion
vectorial de esta recta sera:
Q
P +
+
X = P + PQ, IR
A partir de las ecuaciones parametricas, despejando obtenemos la ecuacion de la recta

en forma continua:
x p1 y p2 z p3
= = si u1 , u2 , u3 = 0
u1 u2 u3
Si u1 = 0 de la ec. parametrica se deduce x = p1
Si u2 = 0 de la ec. parametrica se deduce y = p2
Si u3 = 0 de la ec. parametrica se deduce z = p3
u1 , u2 , u3 no pueden ser simultaneamente cero, pues si el vector director es (0,0,0) la recta

se reducira al punto P .
La ecuaci on continua est a constituida por dos ecuaciones implcitas, que forman
un sistema no homogeneo compatible indeterminado con un parametro libre. La ecuacion
tambien recibe el nombre de ecuacion cartesiana, analtica o intrnseca de la recta.
Las rectas que pasan por el origen O y en la direccion de los tres vectores de la base
canonica se denominan ejes coordenados. La notacion mas habitual para estos es X, Y ,
Z, u Ox, Oy, Oz. Tambien reciben el nombre de eje de abcisas, eje de ordenadas y eje de
cotas.
Subespacios afines bidimensionales: planos
Definici
on 11.5 Dados un punto P y el subespacio bidimensional S0 =< u, v >, el plano
que pasa por P y tiene direcci
on S0 est
a formado por los puntos X = (x, y, z) tales que
P X = u + v con y IR.

X
P
v
O
u
X P = u + v , , IR

x = p1 + u1 + v1
X = P + u + v , , IR y = p2 + u2 + v2 , , IR

z = p3 + u3 + v3
Estas son la ecuaci
on vectorial param
etrica y las ecuaciones (escalares) param
etricas
del plano.
De u y v se dice que son los vectores directores del plano.
Otra forma de denir un plano es a traves de su paso por tres puntos P , Q y R. La

ecuacion vectorial de este plano sera por ejemplo:
X = P + PQ + PR, , IR

u1 v1 x p1

La expresion PX = u + v , implica que u2 v2 y p2 = 0
u v3 z p3
3
Desarrollando el determinante nos queda una ecuacion de la forma:

Ax + By + Cz + D = 0
que es la Ecuaci on general del plano, tambien denominada ecuaci on en forma
implcita del plano. A esta ecuacion tambien se le llama ecuacion cartesiana, analtica
o intrnseca del plano.
Para el plano que pasa por O, que es el subespacio vectorial S0 , la ecuacion correspondiente
sera:
Ax + By + Cz = 0,
(A, B, C) es un vector ortogonal a los dos planos, ya que en el desarrollo del determinante
anterior resulta (A, B, C) = u v .
Se presenta seguidamente otra justicacion de que (A, B, C) es un vector normal a los dos
planos, basada en ortogonalidad de vectores.
X
P
v
O
X
u
Los planos que pasan por 0 (denotado 0 ) y por P (denotado 1 ) tienen la misma direccion
(son paralelos entre s ) y por tanto tienen el mismo vector normal n = (A, B, C).
= 0, por tanto
Los puntos X = (x, y, z) del plano 0 seran tales que n.OX
(A, B, C).(x, y, z) = Ax + By + Cz = 0
La ecuacion implcita es: Ax + By + Cz = 0
Los puntos X = (x, y, z) del plano 1 seran tales que n.PX = 0, por tanto
(A, B, C).(x p1 , y p2 , z p3 ) = Ax + By + Cz Ap1 Bp2 Cp3 = 0
La ecuacion implcita de 2 es: Ax + By + Cz + D = 0 ,

con D = Ap1 Bp2 Cp3
El conjunto de todos los planos paralelos, con vector normal (perpendicular) n = (a1 , a2 , a3 ),
viene dado por la ecuacion: a1 x + a2 y + a3 z + a = 0, a IR
11.5 Subespacios afines en E2

E2 es un espacio afn de dimension 2. Sus subespacios anes son las rectas, que son
subespacios unidimensionales.
La ecuacion vectorial parametrica de los puntos de una recta en E2 es:
X = P + u, IR
Las correspondientes ecuaciones parametricas escalares son:

{
x = p1 + u1
, IR
y = p2 + u2
Eliminando de las ecuaciones anteriores obtenemos una u nica ecuacion, de la forma

Ax + By + C = 0, que es la ecuacion implcita de una recta en E2 . (A, B) es un vector
normal a la recta.
Es frecuente expresar las rectas en E2 mediante ecuaciones de la forma y = mx + n (se

deduce directamente de la anterior sin mas que despejar y). Este tipo de expresion se
denomina ecuacion explcita o ecuacion punto-pendiente.
11.6 Transformaciones afines y movimientos

Una aplicacion f del espacio afn E en E se dice que es una aplicacion afn, tambien deno-
minada transformacion afn, si existe un endomorsmo en el espacio vectorial subyacente
tal que
(Q) = (PQ)
f (P )f
En lo que sigue consideraremos u
nicamente aplicaciones f biyectivas, lo que implica que
el endomorsmo sea tambien biyectivo.
En tales transformaciones se dice que un punto X es fijo, tambien denominado doble o
invariante, si f (X) = X. Una transformacion afn tiene 0, 1 o innitos puntos jos.
Si hay rectas y/o planos invariantes tambien se dice de estos que son jos o dobles, en-
tendiendose la invarianza de la recta como tal o del plano como tal, que no implica la
invarianza de sus puntos.
La composicion de transformaciones anes es grupo (operacion cerrada, asociativa, con
elemento neutro y elemento inverso).
Expresion matricial de una transformacion afn respecto de un sistema de referencia

dado.
= Of(X) = Of(O) + f (O)f
OX (X) = Of(O) + (OX)

= OO
OX + (OX)

X = O + (OX)
(es usual utilizar tambien este tipo de notacion en la que se combinan
puntos y vectores).

x1 o1 x1
x = o + x 2
2 2
x3 o3 x3

x1 | o1 x1
x | o2 x
2 2

x3 = | o3 x3 [2]

|
1 0 0 0 | 1 1
| {z }
TA
Las coordenadas del punto y de la imagen, con el uno al nal, son las denominadas
coordenadas homogeneas de los puntos.
Movimientos
Dado un espacio afn eucldeo en el que esta denida una transformacion afn, se dice
que esta es un movimiento si deja invariantes las distancias, es decir, si dist(P, Q) =
dist(f (P ), f (Q)) P, Q E
TEOREMA. Si una transformacion afn es un movimiento, entonces el endomorsmo

asociado es una isometra.
(Q) = dist(P , Q ) = dist(P, Q) = PQ
(PQ) = f (P )f isometra
Los movimientos se clasican en directos o inversos seg

un las correspondientes isometras
sean directas o inversas, respectivamente.
Dos puntos P y P , uno transformado del otro mediante un movimiento en E2 , se dice que
son puntos homologos.
Los movimientos posibles en E2 son los correspondientes a las isometras en IR 2 (giro

respecto de un punto y simetra axial), la traslacion, que trataremos a continuacion, y las
composiciones entre ellos.
Los movimientos posibles en E3 son los correspondientes a las isometras en IR 3 (giro

respecto de una recta y simetra respecto de un plano), la traslacion, y las composiciones
entre ellos.
Traslaci
on
Traslacion dada por el vector v = OV
f (X) = X + V
f (P ) = P + V
f (Q) = Q + V
(Q) = Q P , por tanto (PQ) = PQ es la identidad. La identidad es isometra,
f (P )f
por tanto se trata de un movimiento.

x 1 = x 1 + v1
Las ecuaciones de la traslacion son: x2 = x2 + v2

x3 = x3 + v3

x1 1 0 0 x1 v1
x = 0 1 0 x 2 + v2
2
x3 0 0 1 x3 v3
= OO
OX + (OX)
= OV
(OO )
Para v = 0 es la transformacion afn identidad.
La expresion matricial para obtener X = f (X) correspondiente a la traslacion v como

producto matriz-vector, es decir, utilizando coordenadas homogeneas es:

x1 1 0 0 | v1 x1
x 0 1 | x
2 0 v2 2

x3 = 0 0 1 | v3 x3

|
1 0 0 0 | 1 1
| {z }
TA
La recta que une un punto P y su transformado P se denomina gua, y es recta

doble, quedando denida la traslacion por el vector P P .
Dos rectas que sean una la transformada de la otra son paralelas, y forman angulos
iguales con las guas.
En E3 todo plano que contenga una gua es doble.
El conjunto de las traslaciones tiene estructura de grupo abeliano con el producto o

composicion de traslaciones.
Puntos fijos
En E3 , los puntos jos son los X E3 tales que f (X) = X. Sustituyendo en la ec. [2]
X = X, y denotando los elementos de la matriz asociada al endomorsmo respecto de
la base canonica como tij , tenemos:

x1 t11 t12 t13 | o1 x1
x t | o2 x
2 21 t22 t23 2

x3 = t31 t32 t33 | o3 x3

|
1 0 0 0 | 1 1

0 t11 1 t12 t13 | o1 x1
0 t t22 1 | o2 x
21 t23 2

0 = t31 t32 t33 1 | o3 x3

|
0 0 0 0 | 0 1

t11 1 t12 t13 x1 o1
t21 t22 1 t23 x2 = o2
t31 t32 t33 1 x3 o3
Los puntos jos son las soluciones de este sistema.
En E2 tendramos las dos primeras ecuaciones.
Casos:
En E2
rg[ I2 ] rg[ I2 | O ]
2 2 Giro respecto de un punto jo
1 2 Simetra deslizante: composicion de simetra
y traslacion paralela al eje de simetra
1 1 Simetra respecto de una recta de puntos jos
0 1 Traslacion
0 0 Identidad
En E3
rg[ I3 ] rg[ I3 | O ]
3 3 Un punto jo. Composicion de un giro y una simetra,
siendo el eje de giro y el plano de simetra perpendiculares
2 3 Mov. helicoidal: comp. de giro y traslacion paralela al
al eje de giro.
2 2 Giro respecto de una recta de puntos jos
1 2 Simetra deslizante: composicion de simetra y traslacion
paralela al plano de simetra.
1 1 Simetra respecto de un plano de puntos jos
0 1 Traslacion
0 0 Identidad
11.7 Movimientos en el plano

11.7.1 Giro de
angulo con centro en (a, b)
Composicion de:
1) traslacion de C = (a, b) a O = (0, 0)
2) rotacion de angulo con centro en (0, 0)
3) traslacion de (0, 0) a (a, b)
[ ]
cos sin
Taf in = T(a,b) R T(a,b) R =
sin cos
Para calcular la transformacion afn hay que expresar cada una de las transformaciones
en coordenadas homogeneas, aqu y en lo que sigue.

1 0 | a cos sin | 0 1 0 |a cos sin | o1
0 1 |
b sin cos |
0 0 1
| b sin cos | o2
Taf in =
=
| | | |
0 0 | 1 0 0 | 1 0 0 | 1 0 0 | 1
o1 y o2 son cada uno de ellos una expresion dependiente de las variables de a, b y ,

resultante de efectuar el producto de las tres matrices indicadas.
rg[ I2 ] = 2 = rg[ I2 |O ]. Tiene un punto jo que es C = (a, b).
La composicion de dos giros del mismo centro es un giro del mismo centro y angulo
igual a la suma de los angulos.
La composicion de un giro y una traslacion es un giro del mismo angulo. Lo que

vara es el centro de giro.
11.7.2 Simetra axial
Supongamos la simetra ortogonal respecto de una recta r que contiene el punto P = (a, b),
y que tiene una pendiente y vector director u (notese que con uno de los dos ultimos
datos es suciente, ya que uno se deduce del otro). Indicamos tres formas de obtener la
transformacion.
1. Composicion de:
1) traslacion de P = (a, b) a O = (0, 0),
2) simetra respecto a recta paralela a r que pasa por el origen
Taf in = T(a,b) Sim T(a,b)
Seguidamente, recordamos que tenemos dos formas de obtener la matriz de la trans-

formacion Sim .
* La primera es utilizar la expresion deducida en el captulo anterior:

[ ]
cos 2 sin 2
Sim =
sin 2 cos 2
* La segunda consiste en obtener la matriz a traves de lo que conocemos de sus

vectores propios. En efecto, haciendo u = b1 , tendremos, f (b1 ) = b1 y tras obtener
un vector b2 del plano, ortogonal a b1 , tendremos f (b2 ) = b2 . Por tanto la matriz

del endomorsmo [ en la ]base de esos vectores normalizados, que denotaremos B =
1 0
{u1 , u2 } es D = , y referida a la base canonica sera: P DP t , con P = [u1 u2 ].
0 1
(La matriz sera P DP 1 pero hemos utilizado el hecho de que P 1 = P t ya que P
es matriz ortogonal, por ser sus columnas base ortonormal).
[ ]
1 0
= Sim = [ u1 u2 ] [ u1 u2 ]t
0 1
2. Composicion de:
1) traslacion de P = (a, b) a O = (0, 0),
2) rotacion R
3) simetra axial respecto del eje X
4) rotacion R
3. El tercer metodo consiste en determinar los elementos de la matriz de la transfor-

macion a partir de lo que se espera de las imagenes de determinados puntos. Escogi-
dos dos puntos P y Q de la recta tendremos que sus imagenes son ellos mismos, son
puntos jos. Taf in P = P y Taf in Q = Q.

p1 p1 q1 q1
p2 p2 q2 q2
Taf in
= Taf in
=
1 1 1 1
Por otra parte sabemos que la direccion normal a la recta se reeja. La u nica forma
de tratar el vector normal como un punto es considerar la misma simetra en el
origen, lo que equivale a aplicar la transformacion Taf in al punto N de coordenadas
homogeneas N = (n1 , n2 ; 0), ya que el valor 0 de la ultima componente elimina el
efecto de la parte afn. Entonces Taf in N = N .

n1 | o1 n1 n1
n2 | o2 n2 n2
Taf in
=
=
|
0 0 0 0 | 1 0 0
Con las imagenes de los tres puntos se puede obtener Taf in .

p1 q1 n1 p1 q1 n1
p2 q n2 p2 q2 n2
Taf in 2

=

1 1 0 1 1 0
1
p1 q1 n1 p1 q1 n1
p2 q2 n2 p2 q2 n2
Taf in =

1 1 0 1 1 0


| o1
| o2
Taf in =

|
0 0 0 | 1
rg[ I2 ] = 1 = rg[ I2 |O ]. Se tiene una recta de puntos jos
que es el eje de simetra.
La composicion de simetra con traslacion perpendicular al eje de simetra es una

simetra con el eje de puntos jos paralelo al original.
La composicion de simetra con traslacion paralela al eje de simetra se denomina

simetra deslizante. Este movimiento carece de puntos jos, pero el eje de simetra
original es recta invariante.
En conclusion, la composicion de simetra y traslacion es simetra con recta de puntos

jos o simetra deslizante.
rg[ I2 ] = 1 = 2 = rg[ I2 |O ]. Simetra deslizante.
Ejemplo 11.2 a) En E2 , determine la matriz de la transformaci on afn correspondiente

a un giro de angulo 3/4 con centro en C = (1, 0). b) Obtenga la composici on de la
transformaci
on anterior y una traslaci
on dada por p = (2, 0) siendo esta la ultima en
aplicarse.
a) Taf in = T(a,b) R T(a,b)
[ ] [ ]
cos 3/4 sin 3/4 1/ 2 1/2
R = =
sin 3/4 cos 3/4 1/ 2 1/ 2

1 0 | 1 1/ 2 1/2 | 0 1 0 |1
0 1 | 0 1/ 2 1/ 2 | 0 0 1 | 0
Taf in =
| |
=
|
0 0 | 1 0 0 |1 0 0 | 1

1/ 2 1/2 | 1 + 1/ 2
1/ 2 1/ 2 | 1/ 2

|
0 0 | 1
Notese que el endomorfismo es igual al del giro del mismo
angulo en el origen, no se
modifica con las traslaciones.

1 0 |2 1/ 2 1/2 | 3 + 1/ 2
0 1 | 0 1/ 2 1/ 2 | 1/ 2
b) Taf in2 =
| Taf in =

|
0 0 |1 0 0 | 1
Las ecuaciones de esta transformaci
on afn son:
{
x = 12 x 1 y
2
+3+ 1
2
y = 1 x
2
1 y
2
1
2
Para estudiar este movimiento hallaremos los puntos fijos. Para ello basta sustituir x = x
e y = y en el SL anterior. La matriz ampliada del SL resultante es:
[ 1 1 ]

2
1
2
| 3 1
2
1
1
2

2
1 | 1
2

Multiplicando las ecuaciones por 2 y permut andolas:
[ ]
1 1 2 |
1 f 2 = f 2 + f 1 (1 + 2)
1 2 1 |3 21
[ ]
1 1 2 | 1
0 1 (1 + 2)2 | 3 2 1 + 1 + 2
[ ]
1 1 2 | 1
=
0 1 (1 + 2 2 + 2) | 2 2
[ ]
1 1 2 | 1 2 2 2
0 4 2 2 | 2 2 y= =
4 2 2 2+ 2

2 2+2
x = 1 + (1 + 2) =1+ =2
2+ 2 2+ 2
La transformaci
on Taf in2 es un giro de
angulo 3/4 y centro

2
(2, )
2+ 2
Ejemplo 11.3 a) En E2 , determine la matriz de la transformaci on afn Ta correspon-

diente a la simetra ortogonal respecto de la recta x + 2y = 4. b) Aplique a Ta la traslaci
on
dada por p = (3, 1) y obtenga las ecuaciones de este movimiento total. c) Aplique a Ta la
traslaci
on dada por p = (2, 1) y obtenga la matriz de la transformaci on resultante. d)
Antecedente de la recta y = 2 para la aplicaci on Ta .
a) Se presenta la obtenci
on de Ta por tres metodos distintos:
Mediante composici
on de transformaciones:
r : x + 2y 4 = 0. Un vector normal a la recta es (1, 2) y uno director b1 = (2, 1)
[ ][ ][ ] [ ]
2/ 5 1/5 1 0 2/5 1/ 5 3/5 4/5
=
1/ 5 2/ 5 0 1 1/ 5 2/ 5 4/5 3/5
Un punto de la recta es (0, 2) por tanto la composici

on de transformaciones es:

3/5 4/5 | 8/5
1 0 0 3/5 4/5 0 1 0 0 4/5 3/5 | 16/5

Ta = 0 1 2 4/5 3/5 0 0 1 2 =

|
0 0 1 0 0 1 0 0 1
0 0 | 1
Notese que el endomorfismo es igual al de la simetra con respecto a la recta
paralela que pasa por el origen, no se modifica con las traslaciones.
A partir de los hom

ologos de tres puntos
A y B ser
an puntos de la recta. C corresponder
a a un punto cuya imagen conocemos
como transformaci
on en un espacio vectorial, no en el espacio afn, y de ah que para
C tomaremos 0 en vez de 1 en la coordenada adicional.
A = (4, 0; 1) A = (4, 0; 1)
B = (0, 2; 1) B = (0, 2; 1)
C = (1, 2; 0) C = (1, 2; 0)

4 0 1 4 0 1
Ta 0 2 2 = 0 2 2
1 1 0 1 1 0

4 0 1 4 0 1 1 3/5 4/5 8/5

Ta = 0 2 2 0 2 2
= 4/5 3/5 16/5
1 1 0 1 1 0 0 0 1
Combinando ambos metodos
[ ]
3/5 4/5
Supuesta conocida la matriz de la correspondiente isometra, , s
olo
4/5 3/5
quedaran por determinar dos elementos de Ta :

3/5 4/5 t1
Ta = 4/5 3/5 t2
0 0 1
Imponiendo seguidamente que A = (4, 0; 1) es punto fijo, tenemos:

3/5 4/5 t1 4 4
4/5 3/5 t2 0 = 0 , por tanto
0 0 1 1 1
{
12/5t1 + t1 = 20/5
, t1 = 8/5 y t2 = 16/5
16/5 + t2 = 0
Los puntos de la recta r son fijos, pues con esa premisa se obtuvo Ta .
{
x = 35 x 54 y + 58
Las ecuaciones de la transformaci
on son:
y = 45 x 53 y + 16
5

1 0 3 3/5 4/5 8/5 3/5 4/5 23/5
b) Tb = T(3,1) Ta = 0 1 1 4/5 3/5 16/5 = 4/5 3/5 21/5
0 0 1 0 0 1 0 0 1
No hay puntos fijos. Se trata de una simetra deslizante. En efecto el desplazamiento (3,1)
se puede escribir como suma de un desplazamiento perpendicular a r y otro paralelo a r.
En el desplazamiento perpendicular se produce un nuevo eje de simetra r de puntos fijos,
paralelo al original. En el desplazamiento paralelo la nueva simetra desliza y dejan de
existir puntos fijos, aunque la recta r es invariante.
La descomposici
on de la traslaci
on (3, 1) como suma de traslaci
on perpendicular y traslaci
on
paralela es:
(3, 1) = (1, 2) + (2, 1) = = 1
Veamos el nuevo eje de simetra tras el desplazamiento perpendicular p = (1, 2),

1 0 1 3/5 4/5 8/5 3/5 4/5 13/5
T(1,2) Ta = 0 1 2 4/5 3/5 16/5 = 4/5 3/5 26/5
0 0 1 0 0 1 0 0 1
Puntos fijos:

3/5 4/5 13/5 x x {
4/5 3/5x x 4/5y = 13/5
3/5 26/5 y = y
4/5x 3/5y y = 26/5
0 0 1 1 1
{
2/5x 4/5y = 13/5

4/5x 8/5y = 26/5
Vemos que la segunda ec. es el doble de la primera. El SL es compatible indeterminado.

andola por 5/2
Los puntos fijos son los (x, y) que verifican la ec. que nos queda. Multiplic
la ec. resultante es: r : x + 2y 13/2 = 0. Este

es el nuevo eje de simetra tras efectuar
la traslaci
on perpendicular.
La siguiente componente de la traslacion p = (2, 1) desliza esta simetra axial, por tanto
Tb es una simetra deslizante que deja invariante la recta r
Las ecuaciones del movimiento completo son (ver la matriz al principio del apartado) son:
{
x = 3/5x 4/5y + 23/5
y = 4/5x 3/5y + 21/5

1 0 2 3/5 4/5 8/5 3/5 4/5 2/5
c) T(2,1) Ta = 0 1 1 4/5 3/5 16/5 = 4/5 3/5 21/5
0 0 1 0 0 1 0 0 1
Al ser una traslacion paralela no hay puntos fijos. Se trata de una simetra deslizante,
siendo la recta invariante la original r.
d) Ta es una simetra, por tanto es lo mismo calcular la imagen de un punto que el

antecedente de ese punto. Ambos, imagen y antecedente, coinciden.
De la recta s : y = 2 puedo obtener dos puntos, por ejemplo A = (0, 2) y B = (1, 2).

3/5 4/5 8/5 0 1 0 3/5
4/5 3/5 16/5 2 2 = 2 6/5
0 0 1 1 1 1 1
Vemos que las im agenes son A = (0, 2) y B = (3/5, 6/5). La ecuaci
on de la recta s que
pasa por los puntos (0, 2) y (3/5, 6/5) es y = 4/3x + 2.
{
2 =a0 +b
y = ax + b
6/5 = a 3/5 + b
Resolviendo el sistema obtenemos a = 4/3 y b = 2.
Ejemplo 11.4 En E2 obten la matriz correspondiente a un giro de

angulo /3 que trans-
forme el punto (2,1) en el (1,0).
[ ] [ ]
cos sin 1/2 3/2
La matriz de rotaci on es: R = =
sin cos 3/2 1/2

1/2 3/2 t1
Taf in = 3/2 1/2 t2
0 0 1

1/2 3/2 t1 2 1
3/2 1/2 t2 1 = 0

0 0 1 1 1
{
1 3/2 + t1 = 1 t1 = 3/2
3 + 1/2 + t2 = 0 t2 = 1/2 3

1/2 3/2 3/2
Taf in = 3/2 1/2 1/2 3
0 0 1
11.8 Movimientos en el espacio

11.8.1 Giro de
angulo respecto de un eje
Supongamos un giro de angulo alrededor de un eje orientado con direccion y sentido dados
por v y que pasa por el punto (a, b, c). Se obtendra la expresion matricial de la transfor-
macion afn, relativa a la base canonica, como composicion de una serie movimientos.
v
Denotamos en primer lugar u3 =
v
Buscamos dos vectores u1 y u2 unitarios, ortogonales, y tales que u3 = u1 u2 . B =
{u1 , u2 , u3 } es base ortonormal. Por ser construida de esta manera, con el tercero producto
vectorial del primero por el segundo, los vectores tienen la misma orientacion relativa que
los de la base canonica.
La matriz correspondiente al giro de angulo respecto de la base B es:

cos sin 0

R = sin cos 0
0 0 1
P = [ u1 u2 u3 ] es la matriz de cambio de base tal que P [x]B = x, y por ser P ortogonal,

P 1 = P t .
La matriz de la transformacion afn se obtendra como la composicion de las siguientes

transformaciones:
1) traslacion de (a, b, c) a (0, 0, 0), a n de que el eje de giro pase por el origen
2) cambio de coordenadas de la base canonica a la base B, mediante producto por P t
3) giro de angulo respecto al eje con la orientacion dada < v >
4) cambio de coordenadas de la base B a la base canonica mediante el producto por P
5) traslacion de (0, 0, 0) a (a, b, c)

cos sin 0
= P sin cos 0 Pt
0 0 1

| 0
| 0

Taf in = T(a,b,c) | 0 T(a,b,c)

|
0 0 0 | 1
Los puntos del plano de simetra son puntos jos.
La composicion de una simetra respecto de un plano y una traslacion perpendicular al

eje de giro es un giro del mismo angulo con el nuevo eje de giro de puntos jos paralelo al
original.
La composicion de un giro y una traslacion paralela al eje de giro es un movimiento

helicoidal. Carece de puntos jos. El eje de giro original es recta invariante del movimiento
compuesto.
Se resumen las dos u

ltimas armaciones en que la composicion de un giro con una traslacion
es un giro o un movimiento helicoidal.
La matriz de la transformacion afn tiene un u nico autovalor real que es = 1. Las dos
u
nicas excepciones son el giro de angulo 0 o identidad, que tiene tres autovalores unidad,
y el giro de angulo , con un autovalor 1 y dos autovalores 1. Este u ltimo movimiento
es la simetra respecto de un eje (el eje de giro) o simetra axial.
11.8.2 Simetra respecto de un plano

Supongamos una simetra respecto del plano que pasa por el punto (a, b, c) y con vector
perpendicular v .
Determinemos en primer lugar la matriz para la simetra en un plano paralelo al original

que contenga el origen (0, 0, 0). Denotamos u = v
3
v
Buscamos dos vectores u1 y u2 unitarios, ortogonales, y tales que B = {u1 , u2 , u3 } es base
ortonormal.
P = [ u1 u2 u3 ] es una base de autovectores, con autovalores asociados 1, 1 y 1 respec-
tivamente. La matriz asociada a la simetra que tratamos, respecto de esta base, es:

1 0 0

D= 0 1 0
0 0 1
La matriz referida a la base canonica se obtiene a partir de la anterior:
= P DP t (P 1 = P t por ser P ortogonal)
La transformacion afn resultante, teniendo en cuenta que debemos hacer inicialmente una
traslacion de (a, b, c) a (0, 0, 0) y deshacerla al nal, es:

| 0
| 0

Taf in = T(a,b,c) | 0 T(a,b,c)

|
0 0 0 | 1
Los puntos del plano de simetra son puntos jos.
La composicion de una simetra y una traslacion perpendicular al plano de simetra es una

simetra con el nuevo plano de simetra de puntos jos paralelo al original.
La composicion de una simetra y una traslacion paralela al plano de simetra es una

simetra deslizante. Ya no existen puntos jos. El plano de simetra original es invariante.
Se resumen las dos u

ltimas armaciones en que la composicion de una simetra con respecto
a un plano y una traslacion es una simetra con plano de puntos jos, o una simetra
deslizante.
La matriz de la transformacion afn tiene autovalores 1, 1 y 1. Recordamos que la

matriz de un endomorsmo tiene los mismos autovalores independientemente de la base a
la que este referida.
rg[ I3 ] = 1 = rg[ I3 | O ]. Simetra respecto a un plano de

puntos jos.
rg[ I3 ] = 1 = 2 = rg[ I3 | O ]. Simetra deslizante.

Ejemplo 11.5 Determinar las ecuaciones de la composici on de un giro de angulo con

respecto a la recta r : (0, 0, 1) + t(0, 1, 1) con t IR con la traslaci
on de vector v = (1, 1, 0),
aplic
andose la traslaci on en segundo lugar.

El eje de giro tiene la direccion dada por (0, 1, 1). Tomando la base B = {
u 1 ,
u 2 , (0, 1, 1)/ 2},
siendo u1 y u2 unitarios, ortogonales entre s y tales que (0, 1, 1)/ 2 = u1 u2 , la matriz
del giro de angulo referida a esta base es:

1 0 0
R = 0 1 0
0 0 1
Para pasar la matriz a coordenadas relativas a la base can
onica debemos efectuar el pro-
t
ducto P R P , siendo P = [ u1 u2 (0, 1, 1)/ 2 ]
Partiendo de v = (0, 1, 1), dos vectores ortogonales a este son: (1, 0, 0), y (0, 1, 1).

Normalizados

y con el orden

adecuado se tiene B = {(1, 0, 0), (0, 1, 1)/ 2, (0, 1, 1)/ 2}
1 0 0
y P = 0 1/ 2 1/2
0 1/ 2 1/ 2
La matriz del giro referida a base can
onica es entonces:

1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0
R <(0,1,1)>

= 0 1/ 2 1/2 0 1 0 0 1/2
1/ 2 = 0 0 1
0 1/ 2 1/ 2 0 0 1 0 1/ 2 1/ 2 0 1 0

1 0 0 | 0 1 0 0 | 0 1 0 0 | 0 1 0 0 | 0
0 | |
| 0 0 | 1
1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1

Raf in =0 0 1 | 1 0 1 0 | 0 0 0 1 | 1 = 0 1 0 | 1

| | | |
0 0 0 | 1 0 0 0 | 1 0 0 0 | 1 0 0 0 | 1
| {z } | {z }
T(0,0,1) T(0,0,1)

1 0 0 | 1 1 0 0 | 0 1 0 0 | 1
0 | 1 0 | 1 0 | 0
1 0 0 1 0 1

T ras Raf in =0 0 1 | 0 0 1 0 | 1= 0 1 0 | 1

| | |
0 0 0 | 1 0 0 0 | 1 0 0 0 | 1

x = x + 1
Ecuaciones: y = z

z = y + 1
La traslacion no es perpendicular al eje de giro, por tanto tiene componente paralela, y
esto significa que el movimiento es helicoidal. Puede comprobarse en las ecuaciones que
carece de puntos fijos.

x = x + 1
y=z .

z =y+1
Las dos u
ltimas ecuaciones muestran de forma inmediata que el sistema es incompatible.
Tambien se podra concluir a partir de los rangos, comparando rg[ I3 ] y rg[ I3 | O ]

1 0 0 |1 2 0 0 |1

[ |O ]= 0 0 1 | 0 ,
[ I3 | O ] = 0 1 1 | 0
0 1 0 |1 0 1 1 |1
Mediante eliminaci
on gaussiana en la u
ltima matriz obtenemos:

2 0 0 |1 2 0 0 |1
[ I3 | O ] = 0 1 1 | 0 0 1 1 | 0
0 1 1 |1 0 0 0 |1
rg[ I3 ] = 2 = 3 = rg[ I3 | O ] movimiento helicoidal.
Ejemplo 11.6 Encontrar las ecuaciones de la simetra con respecto al plano 2x + y + z

2 = 0.
M
etodo 1
Comenzamos calculando la matriz correspondiente a la simetra en un plano paralelo al

anterior pasando por el origen. Para ello utilizamos la base de autovectores natural para
el problema.
(2, 1, 1) = (2, 1, 1)
(1, 1, 1) = (1, 1, 1)
(0, 1, 1) = (0, 1, 1)
N
otese que los vectores seleccionados son base ortogonal. Pero tomaremos base ortonor-
mal:
B = { (1, 1, 1)/ 3, (0, 1, 1)/ 2, (2, 1, 1)/ 6 }

1 0 0
Respecto de esta base, la matriz de la simetra es:
D= 0 1 0
0 0 1
Y la transformaci
on a la base can
onica:

1/ 3 0 2/6 1 0 0 1/ 3 1/ 3 1/3
= 1/3 1/ 2 1/6 0 1 0 0 1/2 1/ 2 =
1/ 3 1/ 2 1/ 6 0 0 1 2/ 6 1/ 6 1/ 6

1/3 2/3 2/3
2/3 2/3 1/3
2/3 1/3 2/3
Una vez obtenida la matriz del endomorfismo podremos calcular la transformaci

on afn,
teniendo en cuenta que el plano contiene el punto P = (0, 0, 2).

1 0 0 0 1/3 2/3 2/3 0 1 0 0 0
0 1 0 0 2/3 2/3 1/3 0 0 1 0 0
Taf in =
0
=
0 1 2 2/3 1/3 2/3 00 0 1 2
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
| {z } | {z }
T(0,0,2) T(0,0,2)

1/3 2/3 2/3 4/3
2/3 2/3 1/3 2/3

2/3 1/3 2/3 2/3
0 0 0 1

x = 3 (x + 2y + 2z 4)
1
Ecuaciones : y = 1 (2x 2y + z 2)
3
z = 1 (2x + y 2z 2)
3
M
etodo 2
Podemos calcular la matriz de la transformaci on afn a partir de las im

agenes de tres
puntos del plano 2x + y + z 2 = 0, y de una direcci
on.
P = (1, 0, 0; 1) Q = (0, 2, 0; 1) R = (0, 0, 2; 1) N = (2, 1, 1; 0)

1 0 0 2 1 0 0 2
0 2 0
1 0 2 0 1
Taf in
0 =
0 2 1 0 0 2 1
1 1 1 0 1 1 1 0

1 0 0 2 1 0 0 2 1 1/3 2/3 2/3 4/3
0 2 0
1 0 2 0 1 2/3 2/3 1/3 2/3
Taf in =
0 =
0 2 1 0 0 2 1 2/3 1/3 2/3 2/3
1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1
11.9 Determinaci
on de subespacios invariantes en los movimien-
tos
Veremos como obtener, para el caso de la simetra deslizante y del mov. helicoidal,
los subespacios invariantes (eje o plano de simetra y eje de giro respectivamente) y la
traslacion que experimentan sus puntos, en dicho movimiento.
Partiendo de P S y supuesto S invariante tendremos, utilizando las expresiones de las
transformaciones anes de la seccion 11.6, los siguientes resultados:
{
f (P ) = P
P P = (PP )
f (P ) = P
Por otra parte el desplazamiento v en el subespacio invariante S es constante, tanto en la
simetra deslizante como en el mov. helicoidal, por lo que PP = P P , por tanto:
(PP ) = PP , es decir, ( I3 )PP = 0
Desarrollando la expresion anterior para eliminar P tenemos:
PP = OP OP
= OO + O P OP + (OP
= OO ) OP
= OO + ( I3 )OP

( I3 )PP = ( I3 )(OO
+ ( I3 )OP + ( I3 )2 OP
) = ( I3 )OO
+ ( I3 )2 OP
( I3 )OO = 0
ltima expresion como: ( I3 ) O + ( I3 )2 P = 0

Podemos escribir la u
Siendo los datos sobre la transformacion afn y O , y denotando las coordenadas de P
como (x, y, z), la ecuacion matricial anterior determina el subespacio invariante S.
Se puede demostrar con calculos sencillos que la ecuacion encuadrada
es la misma
que la
| o1
x 0
y 0 | o2

siguiente (Taf in I4 )2 = . Obviamente Taf in = |

o3
z 0
|
1 0
0 0 0 | 1
Para calcular el desplazamiento v sobre el subespacio invariante obtenemos P = f (P ), y

v = PP
Para E2 basta con eliminar la coordenada z.

Ejemplo 11.7 Estudiar el movimiento cuya matriz asociada a la transformaci on afn es:

3/2 1/2 1
Taf in = 1/2 3/2 0
0 0 1

3/2 1/2 1 x x
Veremos si tiene puntos fijos mediante la ec. 1/2 3/2 0 y = y
0 0 1 1 1
{ { {
3/2x + 1/2y + 1 = x ( 3/2 1)x + 1/2y = 1

( 3 2)x + y = 2
1/2x 3/2y = y 1/2x ( 3/2 + 1)y = 0 x ( 3 + 2)y = 0
{ {
(3 4)x
+ ( 3 + 2)y = 2( 3 + 2) x +( 3 + 2)y = 2( 3 + 2)
=
x ( 3 + 2)y = 0 x ( 3 + 2)y = 0
Es obvio que el sistema es incompatible, por tanto el mov. carece de puntos fijos.
La isometra asociada es inversa | | = 1, por tanto se trata de una simetra deslizante.

x 0
Para obtener la recta invariante aplicamos la ecuaci 2
on: (Taf in I3 ) y = 0
1 0

3/2 1 1/2 1 3/2 1 1/2 1
Para este caso: (Taf in I3 )2 = 1/2 3/2 1 0 1/2 3/2 1 0 =
0 0 0 0 0 0

3/4 3 +1 + 1/4 3/4 1/2 3/4 1/2 3/2 1
3/4 1/2 3/4 1/2 1/4 + 3/4 + 3 + 1 1/2 =
0 0 0

2 3 1 3/2 1 2 3 1 3/2 1 x 0
1 2+ 3 1/2 ; 1 2+ 3 1/2 y = 0
0 0 0 0 0 0 1 0
{ {
(2 3)x y + 3/2 1 = 0 (2 3)x y = 3/2 + 1
x + (2 + 3)y + 1/2 = 0 x + (2 + 3)y = 1/2

Multiplicando la primera ec. por (2 + 3) obtenemos:
{
(4 3)x
(2 + 3)y = (2 3)/2(2 + 3) x (2 + 3)y = (4 3)/2 = 1/2
x + (2 + 3)y = 1/2
La segunda ec. es la opuesta de la primera. Nos queda portanto una ecuacion que es la
ec. del subespacioinvariante o recta de simetra: x (2 + 3)y 1/2 = 0
n = (1, 2 + 3) es un vector normal al eje de simetra
A continuaci on determinamos el vector de traslaci

on sobre el eje de simetra. Elegimos un
punto P del eje, sencillo, por ejemplo x = 1/2, y = 0, por tanto P = (1/2, 0) y calculamos
su transformado P .

1/2 3/2 1/2
1 1/2 3/4 + 1
P = Taf in 0 = 1/2 3/2 0 0 = 1/4 ,
1 0 0 1 1 1

por tanto P = ( 3/4 + 1, 1/4)

v = PP = P P = ( 3/4 + 1/2, 1/4)
Efectivamente PP es ortogonal al vector normal al eje, n.
11.10 Homotecia de centro A y raz

on k
Estudiaremos a continuacion una transformacion afn denominada homotecia de centro A

y razon k. Esta transformacion esta denida como:
f (X) = A + k(X A) con k = 0 [3]
Notese que f (A) = A, por tanto A es punto invariante.
Para k = 1 la transformacion afn es la identidad.
Determinemos a continuacion cual es el endomorsmo asociado. Tomando dos puntos P

y Q, las imagenes o transformados son:
f (P ) = A + k(P A)
f (Q) = A + k(Q A)
(Q) = k(QP ), por tanto tenemos que el endomorsmo asociado es (PQ) = k PQ,
f (P )f
demostrando que la homotecia es una transformacion afn. Es obvio que para |k| = 1 la
homotecia no es un movimiento, pues no conserva las normas.
Obtengamos la expresion matricial que permite obtener las coordenadas de X a partir de

las coordenadas de X, en E3

x1 = a1 + k (x1 a1) x1 = k x1 + a1 (1 k)
x2 = a2 + k (x2 a2) x2 = k x2 + a2 (1 k)

x3 = a3 + k (x3 a3) x3 = k x3 + a3 (1 k)

x1 k 0 0 x1 a1 (1 k)
x = 0 k 0 x2 + a2 (1 k)

2
x3 0 0 k x3 a3 (1 k)
OX = (OX) + OO
Y como un unico producto matriz-vector:

x1 k 0 0 a1 (1 k) x1
x2 0 k 0 a2 (1 k) x2
=
x 0 0 k a3 (1 k) x3
3
1 0 0 0 1 1
Para calcular los puntos jos hay que resolver la ecuacion matricial:

x1 k 0 0 a1 (1 k) x1
x2 0 k 0 a2 (1 k) x2

=
x3 0 0 k a3 (1 k) x3
1 0 0 0 1 1

0 k 0 0 a1 (1 k) x1 x1
0 0 k 0
a2 (1 k) x2 x2
= I
0 0 0 k a3 (1 k) x3 x3
0 0 0 0 1 1 1

0 k1 0 0 a1 (1 k) x1
0 0 k1 0 a2 (1 k) x2
=
0 0 0 k 1 a3 (1 k) x3
0 0 0 0 0 1
El conjunto de ecuaciones resultante es:

(k 1)x1 = a1 (k 1)
(k 1)x2 = a2 (k 1)

(k 1)x3 = a3 (k 1)
Si k = 1 todos los puntos son jos, puesto que hemos visto que la transformacion es la
identidad.
Si k = 1 la solucion es u
nica, (x1 , x2 , x3 ) = (a1 , a2 , a3 ). Por tanto el u
nico punto jo es el
centro de la homotecia.
Las u
nicas rectas dobles y los u
nicos planos invariantes son las/los que pasan por el centro
de la homotecia.
La homotecia con k = 1 es la simetra central, con centro A.

f (X) = A (X A) = X + 2A
En la gura se presentan dos homotecias en E2 , con centro en (0, 0) y razones 2 y 2.
10
10
15 10 5 0 5 10 15
10
10
15 10 5 0 5 10 15

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Captulo 11

Espacio afn. Transformaciones afines y

11.1 Espacio afn y espacio afn m

y todo ello de manera que se verifiquen las dos condiciones siguientes:

Para cada punto P E3 y cada v IR 3 , existe un u

Dados tres puntos P , Q, y R E3 , se tiene PQ + QR

La primera conclusion de este resultado es que v = PP = 0, pues PP + PQ = PQ y el

Al espacio afn as denido se le suele denotar simplemente como E3 , o E2 si consideramos

11.2 Sistema de referencia afn. Coordenadas

Consideremos la base canonica de IR 3 y el origen O, formando el sistema de referencia

11.3 Cambio de sistema de referencia

x1b1 + x2b2 + x3b3 = w1b1 + w2b2 + w3b3 + x1 b 1 + x2 b 2 + x3 b 3

(x1 , x2 , x3 ) son las coordenadas de O P respecto de la base {b 1 , b 2 , b 3 }. Es decir, [O P ]B =

Ejemplo 11.1 En el espacio afn E3 , respecto de la base cartesiana {O; e1 , e2 , e3 } se

= (4, 3, 2) (3, 1, 2) = (1, 2, 0)

En lo que sigue utilizaremos la base can

11.4 Subespacios afines en E3

Subespacios afines unidimensionales: rectas

Estas son la ecuaci

De u se dice que es el vector director de la recta.

A partir de las ecuaciones parametricas, despejando obtenemos la ecuacion de la recta

u1 , u2 , u3 no pueden ser simultaneamente cero, pues si el vector director es (0,0,0) la recta

Subespacios afines bidimensionales: planos

Otra forma de denir un plano es a traves de su paso por tres puntos P , Q y R. La

Desarrollando el determinante nos queda una ecuacion de la forma:

La ecuacion implcita es: Ax + By + Cz = 0

La ecuacion implcita de 2 es: Ax + By + Cz + D = 0 ,

11.5 Subespacios afines en E2

La ecuacion vectorial parametrica de los puntos de una recta en E2 es:

Las correspondientes ecuaciones parametricas escalares son:

Eliminando de las ecuaciones anteriores obtenemos una u nica ecuacion, de la forma

Es frecuente expresar las rectas en E2 mediante ecuaciones de la forma y = mx + n (se

11.6 Transformaciones afines y movimientos

Expresion matricial de una transformacion afn respecto de un sistema de referencia

TEOREMA. Si una transformacion afn es un movimiento, entonces el endomorsmo

Los movimientos se clasican en directos o inversos seg

Los movimientos posibles en E2 son los correspondientes a las isometras en IR 2 (giro

Los movimientos posibles en E3 son los correspondientes a las isometras en IR 3 (giro

Para v = 0 es la transformacion afn identidad.

La expresion matricial para obtener X = f (X) correspondiente a la traslacion v como

La recta que une un punto P y su transformado P se denomina gua, y es recta

En E3 todo plano que contenga una gua es doble.

El conjunto de las traslaciones tiene estructura de grupo abeliano con el producto o

En E2 tendramos las dos primeras ecuaciones.

11.7 Movimientos en el plano

o1 y o2 son cada uno de ellos una expresion dependiente de las variables de a, b y ,

rg[ I2 ] = 2 = rg[ I2 |O ]. Tiene un punto jo que es C = (a, b).

La composicion de un giro y una traslacion es un giro del mismo angulo. Lo que

11.7.2 Simetra axial

Taf in = T(a,b) Sim T(a,b)

Seguidamente, recordamos que tenemos dos formas de obtener la matriz de la trans-

* La primera es utilizar la expresion deducida en el captulo anterior:

* La segunda consiste en obtener la matriz a traves de lo que conocemos de sus

un vector b2 del plano, ortogonal a b1 , tendremos f (b2 ) = b2 . Por tanto la matriz

3. El tercer metodo consiste en determinar los elementos de la matriz de la transfor-

La composicion de simetra con traslacion perpendicular al eje de simetra es una

La composicion de simetra con traslacion paralela al eje de simetra se denomina

En conclusion, la composicion de simetra y traslacion es simetra con recta de puntos

rg[ I2 ] = 1 = 2 = rg[ I2 |O ]. Simetra deslizante.

Ejemplo 11.2 a) En E2 , determine la matriz de la transformaci on afn correspondiente

Ejemplo 11.3 a) En E2 , determine la matriz de la transformaci on afn Ta correspon-

Un punto de la recta es (0, 2) por tanto la composici

A partir de los hom