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Cinemtica

Control y Programacin de
Robots

Ejemplo: El Robot
Unimate PUMA
1
Mtodo de Denavit-Hartemberg para el PUMA

Robot Unimate PUMA

2
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar lneas
imaginarias a lo largo de ellos.

+1
+1

3
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia

1. Para el PUMA:
EJE 3
EJE 2

EJE 5 EJE 4,6

EJE 1

4
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
2. Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El
origen del SR i estar en la interseccin del Eje i con la normal
comn entre los ejes i e i+1

+1
+1

5
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
EJE 1
2. Perpendicular
EJE 2
comn entre
ejes Perp 2-3
EJE 3
consecutivos
para el
PUMA Perp 1-2 EJE 5

Perp 3-4
EJE 4,6

Perp 4-5
Perp 5-6

6
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i

Zi Zi

+1
+1

7
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
EJE 1
EJE 2

Z1
3. Colocacin de Perp 2-3
EJE 3
Z2
ejes Z para el Z3
PUMA
Perp 1-2

Perp 3-4

Z4,6 EJE 4,6


Z5

EJE 5 Perp 4-5


Perp 5-6

8
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular comn, o si los ejes
intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1

Zi Zi

+1
Xi +1

Xi

9
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
4. Colocacin de ejes EJE 1
EJE 2
Xi sobre la
perpendicular Z1
Perp 2-3
X3 EJE 3
comn para el Z2

PUMA Z3 X4
X1,2 X5
1 Perp 1-2 X6

Perp 3-4

Z4,6 EJE 4,6


Z5

EJE 5 Perp 4-5


Perp 5-6

10
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
5. Colocar el eje Yi completando un
sistema de referencia dextrgiro

Zi Zi

Yi Yi
+1
Xi +1

Xi

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Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
5. Sistemas de EJE 1
Z2
EJE 2
referencia X2

finales para el Z1
Y2 EJE 3
Y1
PUMA X3 Z3

X1
Y3 X4
,
Y4 Z4
EJE 4,6
Zo X5
EJE 5
Yo Y5
X6 = u
Xo Z5
Z6 = a
Y6 = o

12
Parmetros D-H
Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)

13
Parmetros D-H

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una


articulacin al siguiente
Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada
eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente (no dependen de la posicin del robot)
Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema
de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por
tanto definen las matrices T
Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)
1
Interpretacin Parmetros D-H
i: Es el ngulo de xi-1 a xi medido
sobre zi (utilizando la regla de la mano
derecha).

di: Es la distancia de xi-1 a xi medida


a lo largo de zi

ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida


a lo largo de xi

i: Es el ngulo de zi a zi+1 medido


sobre xi (utilizando la regla de la mano
derecha).
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Parmetros D-H para el PUMA
eslabn di i ai-1 i-1

Z2 1 d1 1 0 0
EJE 1 EJE 2 2 0 2 0
X2 -90
a2 3 d3 3 a2 0
Y2
Z1 EJE 3 4 d4 4 0 - 90
Y1
5 0 5 0 -90
X3 Z3
d3 6 d6 6 0 90
X1
Y3 X4 d6
,
d1 Y4 Z4
d4 EJE 4,6
Zo X5
EJE 5
Yo Y5
X6 = u
Xo Z5
Z6 = a
Y6 = o

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