SAAT ck Coahuila OT? Universidad Tecnolégica de Torreon y Cultura 0 Descentralizatio del Gi mo del Estado de Coal Materia: CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES Carrera: Mecatrénica Unidades tematicas: di Introduccién a los controladores logicos programables I. Programaci6n de los PLC Ill. Redes Industriales IV. _ Introducci6n a los Sistemas de Control V. _ Introduccién a los Sistemas de Contro| Manual Teérico Nombre de los catedraticos: Ing. Eduardo Salazar Valle M.C Vanessa Maribel Morales Ibarra M.C. Gloria Ménica Martinez AguilaroF; MECATRONICA, | Temas Saber ‘Saber hacer Ser \Clasificacion _| Listar las diferentes Seleccionar un Trabajo en equipo |delosPLC | clasificaciones de los Controlador Légico Ordenado | Controlador Légico Programable, con base en Limpieza Programable con base en el | sus caracteristicas para _| Responsabilidad tipo de: Alimentacio aplicaciones especificas. aplicacién, instalacién, | procesador, protocolo de | ‘comunicacién, memoria y Ree onamenioh costo. deductivo. Capacidad de autoaprendizaje |. Arquitectura de los Controladores Légicos Programables Los PLC (Programmable Logic Controller en sus siglas en inglés) 0 Controlador de légico programable, son dispositivos electrénicos muy usados en Automatizacion Industrial. PLC = Es un hardware industrial, que se utiliza para la obtencién de datos. Una vez obtenidos, los pasa a través de bus (por ejemplo por ethernet) en un servidor. Su historia se remonta a finales de la década de 1960 cuando la industria buscé en las nuevas tecnologias electrénicas una solucién mas eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en circuitos eléctricos con relés, interruptores y otros componentes comunmente utilizados para el control de los sistemas de 6gica combinacional Hoy en dia, los PLC no sélo controlan Ia légica de funcionamiento de maquinas, plantas y procesos industriales, sino que también pueden realizar operaciones aritméticas, manejar sefiales analégicas para realizar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral derivativo (PID) Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de area local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido. Existen varios lenguajes de programacién, tradicionalmente los mas utilizados son el diagrama de escalera (Lenguaje Ladder), preferido por los electricistas, lista de instrucciones y programacién por estados, aunque se han incorporado lenguajes ‘mAs intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples diagramas de flujo mas faciles de interpretar y mantener. Un lenguaje mas feclente, preferido por los informaticos y electrénicos, es el FBD (en inglés Function Block Diagram) que emplea compuertas lgicas y bloques con distintas funciones conectados entre si.oTr MECATRONICA Los PLC fueron inventados en respuesta a las necesidades de la automatizacion de la industria automotriz norteamericana por el ingeniero Estadounidense Dick Morley. Antes de los PLC, el control, las secuenciacion, y la logica para la manufactura de automéviles era realizada utilizando relés, contadores, y controladores dedicados. El proceso para actualizar dichas instalaciones en la industria afio tras afio era muy costoso y consumia mucho tiempo, y los sistemas basados en relés tenian que ser recableados por electricistas especializados. En 1968 GM Hydramatic (la divisisn de transmisiones automaticas de General Motors) ofert6 un concurso para una propuesta del reemplazo electrénico de los sistemas cableados. La propuesta ganadora vino de Bedford Associates de Boston, Masachusets. El primer PLC, fue designado 084, debido a que fue el proyecto ochenta y cuatro de Bedford Associates. Bedford Associates creo una nueva compajiia dedicada al desarrollo, manufactura, venta y servicio para este nuevo producto: Modicon (MOdular Digital CONtroller 0 Controlador Digital Modular). Una de las personas que trabajo en ese proyecto fue Dick Morley, el que es considerado como "padre" del PLC. La marca Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y posteriormente adquirida por la compafiia Alemana AEG y més tarde por Schneider Electric, el actual duefio. Uno de los primeros modelos 084 que se construyeron se encuentra mostrado en la sede de Modicon en el Norte de Andover, Masachusets. Fue regalado a Modicon por GM, cuando la unidad fue retirada tras casi veinte afios de servicio ininterrumpido. PLC en comparacién con otros sistemas de control Los PLC estan adaptados para un amplio rango de tareas de automatizacion Estos son tipicos en procesos industriales en la manufactura donde el costo de desarrollo y mantenimiento de un sistema de automatizacién es relativamente alto contra el coste de la automatizacién, y donde van a existir cambios en el sistema durante toda su vida operacional. Los PLC contienen todo lo necesario para manejar altas cargas de potencia; se requiere poco disefio eléctrico y el problema de disefio se centra en expresar las operaciones y secuencias en la légica de escalera (0 diagramas de funciones). Las aplicaciones de PLC son normalmente hechos a la medida del sistema, por lo que el costo del PLC es bajo comparado con el costo de la contratacién del disefiador para un disefio especifico que solo ‘se va a usar una sola vez. Por otro lado, en caso de productos de alta produccién, los sistemas de control a medida se amortizan por si solos répidamente debido al ahorro en los componentes, lo que provoca que pueda ser una buena eleccién en vez de una solucién "genérica”. Sin embargo, debe ser notado que algunos PLC ya no tienen un precio alto. Los PLC actuales tienen todas las capacidades por algunos cientos de ddlares.I OF; MECATRONICA. Diferentes técnicas son utilizadas para un alto volumen o una simple tarea de automatizacion, Por ejemplo, una lavadora de uso doméstico puede ser controlada por un temporizador a levas electromecanico costando algunos cuantos délares en cantidades de produccién. PLCs o Automatas programables Los PLCs cambiaron la forma de automatizar los procesos industriales gracias a su simplicidad y a sus poderosas funciones. En este capitulo conoceremos su funcionamiento, arquitectura y principales aplicaciones en el campo industrial. Un PLC 0 Automata programable, es un dispositive programable disefiado para el control de sefiales eléctricas asociadas al control automatico de procesos industriales, Es un elemento utilizado ampliamente en empresas de manufactura, plantas de ensamble de vehiculos, plantas productoras de quimicos, refinerias de petréleo, elaboracion de semiconductores y otras innumerables aplicaciones, en las cuales se requieran operaciones que puedan ser efectuadas directamente por dispositivos automaticos. Un PLC posee las herramientas necesarias, tanto de software como de hardware, para controlar dispositivos externos, recibir sefiales de sensores y tomar decisiones de acuerdo a un programa que el usuario elabore seguin el esquema del proceso a controlar. Lo anterior significa que, ademas de los componentes fisicos requeridos para la adaptacién de las sefiales, es necesario disponer de un programa para que el PLC pueda saber qué es lo que tiene para hacer con cada una de ellas, figura 1 teers Cal Entradas. Salidas Mustracién 1. ESQUEMA DE FUNCIONAL DEL PLC.oTr MECATRONICA. Las entradas pueden recibir sefiales de tipo digital, por ejemplo interruptores, o de tipo analégico, como sensores de temperatura. Estas sefiales son transformadas internamente en sefiales compatibles con los microprocesadores y demas circuitos integrados de procesamiento interno. De igual manera, después que se ha hecho el procesamiento de las sefiales y se han tomado decisiones, el PLC altera sus salidas, inicialmente con sefiales de formato digital y posteriormente a otro formato de acuerdo a los actuadores que se vayan a utilizar, ya sean digitales o analégicos Todo PLC esta compuesto de tres componentes principales: 4. Una Unidad Central de Procesamiento (CPU) 2. Un grupo de entradas (|) 3. Un grupo de salidas (0) Podemos hacer una analogia entre un PLC y una computadora, figura 2 Toda computadora posee una unidad central, la cual contiene un microprocesador, memoria RAM, etc. Igual sucede con el PLC, que posee una CPU 0 unidad central de procesamiento, con uno o varios microprocesadores que se encargan de analizar la informacion que les llega y de ordenar acciones de acuerdo al programa que tengan instalado EF a ~ S we “@ Palanca oy ones Cosas em: ae. > ustracién 2. ANALOGIA DEL PLC CON LA COMPUTADORA.oTr MECATRONICA Las computadoras poseen periféricos de entrada como teclado, escaner, mando para juegos, etc., asi como los PLC’s capturan sefiales de sensores, interruptores, pulsadores y otros Por su parte, para ejecutar las acciones que resultan luego de procesar la informacion, una computadora tiene el monitor donde se muestran los resultados, asi mismo, puede tener una impresora y un PLC, por una parte, para entregar los resultados a través de sus salidas, puede tener contactores, relevos, electrovalvulas, motores, lamparas, etc Aunque todos los autématas poseen los bloques principales mencionados, no todos los tienen dentro de un mismo compartimiento. Es decir, algunos de ellos son compactos, mientras otros son modulares. En los modulares, las entradas pueden ser bloques independientes, incluso varios de ellos, al igual que las salidas, y todos independiente de la Unidad Central de Procesamiento, figura 3 Por su parte, los PLC's compactos, tienen todos sus dispositivos electrénicos en un solo compartimiento y no permiten configuraciones especiales, como si sucede en los modulares, figura 4. Macias da era yeaa lustracién 3. PLC MODULAR. llustracién 4. PLC COMPACTO.MECATRONICA Arquitectura interna de un PLC >» Fuente de alimentacion > Unidad central de proceso (CPU) > Memoria ROM > Memoria de datos RAM Memoria de programa (ROM, EEPROM 0 FLASH) Interfaces de Entrada y Salida Fuente Bus interno oa 4 Bea Xx lustraci6n 5, ARQUITECTURA DEL PLC. Conexién mediante buses 6 in jente a través de tipo modular, los médulos se comunican internams oie Peaeeed nell fondo: del dispositive 0 “rack “donde se ensambla la ae octura dese sul angie ttciiel, PUES =e ecnspacio, lds’ buges tamiblan’ estén a internamente, pero no admiten conexién de otros dispositivos externos. pres 3 Observe en la figura 6 la estructura utilizada para la comunicacién mediante buses.MECATRONICA Memoria ROM Lectura, Nustracién 6. BUSES DE DATOS DEL PLC. Basicamente existen tres tipos de buses, datos, direcciones y control, que son simplemente lineas_paralelas de cobre sobre un circuito impreso, con conectores donde se instalan los médulos que van a formar parte del sistema. A continuacion conoceremos la funcién de estos buses: 1. Bus de datos. Es el bus encargado de transportar la informacién que hace referencia a los datos propiamente dichos, tales como entradas y salidas. 2. Bus de direcciones. Contiene la informacién del dispositivo que es afectado por los datos que actualmente viajen por el bus de datos. Esto es necesario ya que el bus de datos es el mismo para todos los dispositivos, pero no todos ellos deben tener en cuenta a la vez la misma informacién. 3. Bus de control. Es el bus por donde viaja la informacién que indica al dispositivo seleccionado con el bus de direcciones, lo que debe hacer con los datos que viajan actualmente por el bus de datos. Por ejemplo, mediante el bus de control se indica si los datos son de entrada o son de salida. Ill. Fuente de poder Es la encargada de suministrar el voltaje a todos los médulos que se conecten al PLC, asi como a la unidad de procesamiento. Su funcién es reducir y adaptar el voltaje de entrada, que es de valores elevados y de corriente alterna, a voltajes de valores mas bajos y de corriente directa, figura 7 10MECATRONICA Inicialmente, el voltaje de entrada debe ser reducido a valores mas manejables. Luego, por medio de un rectificador, debe ser convertido de CA a CD. Por ultimo, se deben utilizar reguladores para asegurar la estabilidad en el voltaje de salida, figura 8. Ferma ie ora llustracion 8. FUENTE REGULADA BIPOLAR En algunos casos, la fuente puede ser de tipo conmutada, cuyas principales caracteristicas son un peso reducido y una alta corriente de salida. El bajo peso se debe a que no utiliza transformadores voluminosos. Debido a la importancia de un PLC dentro de un proceso automatico, la alimentacion de su circuiteria es de suma importancia, por lo que un buen disefio debe involucrar una fuente alterna que permita entrar en funcionamiento cuando se cae él fluido eléctrico. Con esto, aseguramos que los dispositivos electronicos intemos no sufran fallas por picos de sobre voltaje y otros efectos contraproducentes existentes en la red de distribucion. 1“Tr Otra opcién es mantener la (Uninterruptible Power Supply) pe voltaje adecuado, por un tiempo determinado, cuand ; 0. Esto ayuda a que el PLC no tenga tantos ciclos de apaga cuales pueden ser muy perjudiciales. En el momento de adquirir un PLC, parametros a tener en cuenta di fuente de poder. Los mas impo ajustar de acuerdo a las necesidades del [Voltaje de entrada Voltaje de salida [Corriente de salida Frecuencia de operacion _ [Protecciones En la mayoria de los PLC's, la mismo compartimiento donde se fuente es configurable, permite [Puede estar entre 12 MECATRONICA fuente de los PLC’s conectada a una UPS © fuente ininterrumpida de potencia, la cual 0 falla el fluido do brusco, los cen menci6n a la lebemos incluir algunos que ha se deben rtantes son los siguientes, los cuales 9 proceso y del PLC como tal: Generalmente entre 1y 3 amperios 50 Hz 6 60 Hz [ Sobre corrientes y $0! esta incluida dentro del |. En otros casos, la las capacidades de fuente de alimentacion encuentra la CPU, figura 9 ndo adaptar los voltajes y corriente, de acuerdo a la necesidad de la aplicacion. Durante el proceso de programaci ién de los PLC's, cuando se hace a través de un dispositive programador manual, figura 1 i ; suministrado por la misma fuente dal Eiht cto es capacidad de soportar elementos de conexidn externa ieansnewe oneal autématas de alta gama, la fuente de poder suele tener corriente suf i Taichi alimentar algunos sensores externos, claro esta, de bajo cor etched maxima de corriente de la salida de voltaje aparece impresa en eased le conexi6n del médulo. 12MECATRONICA, Mustracién 10. PROGRAMADOR MANUAL. m™inales de una fuente de PLC. Los autématas estan provistos de Ge bormes de conexién que sirven para la instalacién del cableado © para el buen funcionamiento del sistema. Aunque los nombres de los Tminales y las funciones provistas difieren de un modelo a otro, en la figura 11, eciar un bloque correspondiente a un PLC tipico. A continuacién bimos la funcién de algunos de sus terminales de conexién. Enivadae ee Enuacae sagen llustraci6n 11. EJEMPLO DE BORNES DEL PLC. + Alimentacién general: Son los terminales en los cuales se conecta el voltaje de la red. En el caso de alimentacién con corriente alterna de una sola fase, se debe diferenciar la linea viva (fase) de la linea muerta (neutro). Adicionalmente, existe un terminal de conexion a tierra fisica, que debe ser conectada a la tierra general de l2 edificacion donde se va a instalar el PLC, pudiéndose usar la misma tierra del sistema de computadoras del edificio. Si el PLC se alimenta con voltaje DC, los terminales de alimentacién estén marcados con la polaridad respectiva, es decir, positivo (+) y negative (-) 2. Tierra légica. Es un terminal que pone a disposicién el a conexién del sistema légico de entradas Saad y salidas. Sirve para ahorrar cableado ya que por lo general todos los sensores usan una misma linea comun, ‘ 13oTr 3. Arranque remoto, So MECATRONICA PLC. Su funcién es rans erm nales que al 1 i permitir que @ traya Unirlos provocan el arranque del u otro dispositive similar distante dpiogd Un relevo, un pulsador, un interruptor como si el selector se Pos bod ejecut i i sicionara en RUN car eo © Programa del mismo, ta 4. Seleccion i 5 ae a Mois de alimentacién. Puede ser un interruptor, un puente o un diferir de Gado de permitir la seleccién del voltaje de alimentacién. Puede una region a otra, siendo los mas comunes 110 VAC y 220 VAC. 5. Suministro externo de DC. En muchos casos, los PLCs estan provistos de una Salida de voltaje DC para la alimentacién de dispositivos externos tales como sensores, unidades de comunicaciones, etc. Esta salida tiene un limite de Corriente, que no se debe exceder ya que se podrian deteriorar los circuitos internos de la fuente. Esta opcién es de gran utilidad, ya que seguramente en muchas aplicaciones no sera necesario adquirir una fuente de alimentacion adicional. Bateria de respaldo. Los autématas programables incluyen una bateria de respaldo para alimentar la memoria del programa cuando éste sea desconectado 6 i tiizada para el limentacién de red, figura 12. También puede ser ul Gaecenens de algun tipo de configuracién del mismo, en caso de que ésta sea guardada en memoria volatil EEE llustracién 12. BATERIA DE RESPALDO. Dichas baterias son recargables y la operacién de carga es efectuada por el mismo equipo en forma automatica. El tiempo total de duracién oscila entre 2 y 10 afios, tiempo después del cual deben ser reemplazadas para que el automata tenga un funcionamiento adecuado. Para el reemplazo, se _deben tener en cuenta su tamajio fisico, el voltaje nominal y su capacidad en mA/h (miliamperios hora), parametros que deben ser iguales a los de la bateria original. Nota importante: Cuando se vaya a reem de tener una copia de toda la infor iplazar la bateria de un PLC, asegiirese configuracién), ya que tal operacién pue rmacién que éste contiene (programa, de ocasionar la pérdida total de los datos. 14Mr MECATRONICA Unidad Central de Proceso Esta es la parte principal de un PLC y es el dispositivo encargado de tomar las decisiones de acuerdo al estado légico de las entradas, de las salidas y del programa que se esté ejecutando, es decir, lee las sefiales de entrada, las procesa y dependiendo de ello, cambia el estado de las salidas. Tales decisiones dependen del programa (software) que se haya disefiado para el control del proceso. Est& compuesta principalmente de un microprocesador, figura 13 al que le colabora una serie de dispositivos electrénicos tales como memoria RAM, memoria ROM, circuitos de control de flujo de datos, etc. Asi mismo, la CPU puede tener integrada alguna unidad especial para comunicaciones con dispositivos externos tales como impresoras, computadoras personales, programadores manuales, etc., aunque dichos sistemas de comunicacién también pueden estar en médulos independientes. Observe en Ia figura 14, el diagrama de bloques de una unidad central de proceso de un PLC, y en la figura 15, el aspecto fisico de una de ellas. llustracion 13. MICROPROCESADOR. Bus de control Bus Bus de datos interno F ‘Bus de control del automata Relgy y [Reamulador [secuenciader| Registros ia de pila Ilustracién 14. ESTRUCTURA DE LOS BUSES INTERNOS DEL AUTROMATA.MECATRONICA Sistema Cental EFS beaadoa on aks en, (execu Alec E/S (Conwal Es) B/S central hapa Mustracién 15, REPRESENTACION DE CONEXIONES EN UN AUTOMATA. Funcionamiento del microprocesador. La funcién principal del microprocesador es tomar los estados de cada una de las entradas, que ya deben estar en posiciones de memoria llamadas imagen de entradas, interpretar el programa que tenga almacenado en la memoria de programa, analizar el proceso de acuerdo a dicho programa, y ordenar la activacién de salidas, también a través de posiciones de memoria llamadas imagen de salidas, figura 16. En realidad, el microprocesador no se entiende directamente con médulos externos de entradas y salidas, son otros circuitos los que las len y las ubican en posiciones estratégicas de memoria para que él vaya, las analice y escriba los nuevos valores que se quieren ejecutar externamente. Imagen de entradas llustracion 16, INTERACION DE LOS COMPONENTES DEL AUTOMATA. Recoenes, que una unidad central de proceso esta compuesta principalmente eras te variog Lrobrocesadores. Por su parte, un microprocesador posee de Ia infeme Yatios bloques que tienen una funcién especifica dentro del proceso ie la informacién, analicemos los mas importantes, ‘bf: F MECATRONICA. capacidad de hacer operaciones AND, YES, NOT, EXOR, sumas, restas, comparaciones, etc. 2. Acumulador. Es donde se almacena la ultima operacién ejecutada. Por ejemplo, en una suma, alli quedara el resultado de la misma. Un microprocesador puede tener varios acumuladores. 3. Banderas 0 flags. Son indicadores de situaciones especiales luego de una operacién cualquiera dentro del microprocesador. Alli aparece si el resultado fue negativo, si fue cero, si hubo sobre flujo, si fue mayor, menor, etc. Las banderas se utilizan para monitorear las operaciones que se efectuan con el microprocesador. 4. Contador de programa o PC. Es el encargado de leer las instrucciones del usuario y la secuencia de ejecucién. Contiene la informacién del sitio exacto de la secuencia del programa en ejecucién. Acepta saltos que el mismo programa le indique de acuerdo a situaciones especiales de las entradas y las salidas 5. Decodificador de instrucciones. Es el encargado de ejecutar las instrucciones que el programa le va indicando, decodificando el contenido de cada una de ellas y suministrando las sefiales de respuesta o de control. Si el autémata ha sido disefiado para permitir programas complejos, lo mas normal es que tenga varios microprocesadores 0 varios coprocesadores en una misma CPU. A cada microprocesador se le asigna una tarea especifica, logrando un rendimiento superior gracias a la velocidad del proceso y a que todos ellos pueden trabajar en paralelo ofreciendo varios resultados simulténeamente 1.1 Tipos de entradas y salidas de los PLC Sefiales Analogicas y digitales Las sefiales digitales o discretas como los interruptores, son simplemente una sefial de On/Off (1 6 0, Verdadero o Falso, respectivamente). Los botones e interruptores son ejemplos de dispositivos que proporcionan una sefial discreta. Las sefales discretas son enviadas usando la tension 0 la intensidad, donde un rango especifico correspondera al On y otro rango al Off. Un PLC puede utilizar 24V de voltaje continuo en la E/S donde valores superiores a 22V representan un On, y valores inferiores a 2V representan Off. Inicialmente los PLC solo tenian E/S discretas. Las sefiales analégicas son como controles de vollimenes, con un rango de valores entre 0 y el tope de escala. Esto es normalmente interpretado con valores enteros por el PLC, con varios rangos de precision dependiendo del dispositivo 0 a7“Wr MECATRONICA, del numero de bits disponibles para almacenar los datos Presion, temperatura, flujo, y Peso son Normalmente representados por sefiales analdgicas. Las sefiales analogicas pueden usar tension o intensidad con una magnitud proporcional al valor de la sefial que procesamos. Por ejemplo, una entrada de 4-20 mA 0 0-10 V sera convertida en enteros comprendidos entre 0-32767. Las entradas de intensidad son menos sensibles al ruido eléctrico (como por ejemplo el arranque de un motor eléctrico) que las entradas de tension. Ejemplo Como ejemplo, las necesidades de una instalacion que almacena agua en un tanque. El agua llega al tanque desde otro sistema, y como necesidad a nuestro ejemplo, el sistema debe controlar el nivel del agua del tanque. Usando solo sefales digitales, el PLC tiene 2 entradas digitales de (08 interruptores del tanque (tanque lleno o tanque vacio). El PLC usa la salida digital para abrir o cerrar una valvula que controla el llenado del tanque. Si los dos interruptores estan apagados o solo el de “tanque vacio” esta encendido, el PLC abrira la valvula para dejar entrar agua. Si solo el de “tanque lleno” esta encendido, la valvula se cerrara. Si ambos interruptores estan encendidos seria una sefial de que algo va mal con uno de los dos interruptores, porque el tanque no puede estar lleno y vacio a la vez. El uso de dos interruptores previene situaciones de panico donde cualquier uso del agua activa la bomba durante un pequefio espacio de tiempo causando que el sistema se desgaste mas rapidamente. Asi también se evita poner otro PLC para controlar el nivel medio del agua. Un sistema analdgico podria usar una bascula que pese el tanque, y una valvula ajustable. El PLC podria usar un PID para controlar la apertura de la valvula. La bascula esta conectada a una entrada analégica y la valvula a una salida analégica. El sistema llena el tanque rapidamente cuando hay poca agua en el tanque. Si el nivel de! agua baja répidamente, la valvula se abrir todo lo que se pueda, si el caso es que el nivel del agua esta cerca del tope maximo, la valvula estara poco abierta para que entre el agua lentamente y no se pase de este nivel. Con este disefo del sistema, la valvula puede desgastarse muy rapidamente, por eso, los técnicos ajustan unos valores que permiten que la valvula solo se abra en unos determinados valores y reduzca su uso. Un sistema real podria combinar ambos disefios, usando entradas digitales para controlar el vaciado y llenado total del tanque y el sensor de peso para optimizarlos. Capacidades E/S en los PLC modularesof: r MECATRONICA mero de conexiones para la entrada y la en un limitado nu Ue pane aaah pliaciones si el modelo base no tiene salida. Normalmente, hay disponibles am| suficientes puertos E/S.. dulos con procesadores y con méddulos de i ido separados y opcionales, que pueden llegar a ocupar varios racks. A menu re rales de aes: y salidas, tanto analégicas como digitales. A ee se a un puerto serie especial de E/S que se usa para que algunos racks puedan es! colocados a larga distancia del procesador, reduciendo el coste de cables en grandes empresas. Alguno de los PLCS actuales puede comunicarse mediante un amplio tipo de comunicaciones incluidas RS-485, coaxial, e incluso Ethernet para el control de las entradas salidas con redes a velocidades de 100 Mbps. Los PLC con forma de rack tienen m Los PLC usados en grandes sistemas de E/S tienen comunicaciones P2P entre los procesadores. Esto permite separar partes de un proceso complejo para tener controles individuales mientras se permita a los subsistemas comunicarse mediante links. Estos links son usados a menudo por dispositivos de Interfaz de usuario (HMI) como keypads 0 estaciones de trabajo basados en ordenadores personales. El numero medio de entradas de un PLC es 3 veces el de salidas, tanto en analégico como en digital. Las entradas “extra” vienen de la necesidad de tener métodos redundantes para controlar apropiadamente los dispositivos, y de necesitar siempre mas controles de entrada para satisfacer la realimentaci6n de los dispositivos conectados. Programacion Los primeros PLC, en la primera mitad de los 80, eran programados usando sistemas de programacién propietarios o terminales de programacién especializados, que a menudo tenian teclas de funciones dedicadas que representaban los elementos Idgicos de los programas de PLC. Los programas eran guardados en cintas. Mas recientemente, los programas PLC son escritos en aplicaciones especiales en un ordenador, y luego son descargados directamente mediante un cable o una red al PLC. Los PLC viejos usan una memoria no volatil (magnetic core memory) pero ahora los programas son guardados en una RAM con bateria propia o en otros sistemas de memoria no volatil como las memoria flash. Los primeros PLC fueron disefiados para ser usados por electricistas que podian aprender a programar los PLC en el trabajo. Estos PLC eran programados con “légica de escalera” ("Ladder Logic"). Los PLC modernos pueden ser programados de muchas formas, desde la légica de escalera hasta lenguajes de programacién tradicionales como el BASIC o C. Otro método es usar la Logica de Estados (State 19FA arr MECATRONICA Logic), un lenguaje de programacién de alto nivel disefado para programas PLC basandose en los diagramas de transicién de estados. Recientemente, el estandar internacional IEC 61131-3 se esta volviendo muy popular. IEC 61131-3 define cinco lenguajes de programacién para los sistemas de control programables: FBD (Function block diagram), LD (Ladder diagram), ST (Structured text, similar al Lenguaje de programacién Pascal), IL (Instruction list) y SFC (Sequential Function chart). Mientras que los conceptos fundamentales de la programacién del PLC son comunes a todos los fabricantes, las diferencias en el direccionamiento E/S, la organizacién de la memoria y el conjunto de instrucciones hace que los programas de los PLC nunca se puedan usar entre diversos fabricantes. Incluso dentro de la misma linea de productos de un solo fabricante, diversos modelos pueden no ser directamente compatibles. La estructura basica de cualquier autémata programable es: Fuente de alimentacion: convierte la tensién de la red, 110 6 220V AC a baja tensién de cc (24V por ejemplo) que es la que se utiliza como tension de trabajo en los circuitos electrénicos que forma el automata. CPU: la Unidad Central de Procesos es el auténtico cerebro del sistema. Es el encargado de recibir ordenes del operario a través de la consola de programacién y el médulo de entradas. Después las procesa para enviar respuestas al médulo de salidas. Médulo de entradas: aqui se unen eléctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera...). La informacién que recibe la envia al CPU para ser procesada segtin la programacién. Hay 2 tipos de captadores conectables al médulo de entradas: los pasivos y los activos. Médulo de salida: es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de coritactores, motores pequefios...). La informacién enviada por las entradas a la CPU, cuando esta procesada se envia al médulo de salidas para que estas sean activadas (también los actuadores que estan conectados a elias). Hay 3 médulos de salidas segtin el proceso a controlar por el autémata: relés, triac y transistores. Terminal de programacién: la terminal o consola de programacién es el que permite comunicar al operario con el sistema. Sus funciones son la transferencia y modificacién de programas, la verificacién de la programacién y la informacion del funcionamiento de los procesos. Periféricos: ellos no intervienen directamente en el funcionamiento del automata pero si que facilitan la labor del operario. 20