Elementos de

Mecatrnica
Dr. Jos Sebastin Gutirrez Caldern
Profesor Investigador - Ingenieras UP
jsgutierrez@up.edu.mx
Temas generales del curso
Conceptos bsicos de la mecatrnica
Caractersticas principales de los transductores
Sensores y sistemas de medicin
Actuadores y mandos
Mecanismos para la automatizacin
Control por computadora

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Unidad 4: Actuadores y
mandos
(continuacin)

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Actuadores

Existen tres tipos de actuadores:

Neumticos
Hidrulicos
Elctricos

Fuente de Pistones,
Neumticos energa: aire a motores,
presin vlvulas
Pistones,
Fuente de
Actuadores Hidrulicos motores,
energa: fluido
vlvulas

Fuente de Motores AC, DC,

Elctricos energa: paso a paso,
electricidad servomotores

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Actuadores

Actuadores elctricos
Al estudiar sistemas elctricos que se emplean como actuadores de
control debern tenerse en cuenta los siguientes dispositivos y
sistemas:

Dispositivos de conmutacin, como interruptores mecnicos

(relevadores) e interruptores de estado slido (diodos, tiristores y
transistores), en los que la seal de control enciende o apaga un
dispositivo electrnico, que puede ser un calentador o un motor

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Actuadores

Actuadores elctricos
Dispositivos tipo solenoide, en los cuales una corriente que pasa
por un solenoide acciona un ncleo de hierro, por ejemplo una
vlvula neumtica/hidrulico operada por solenoide, donde la
corriente de control que pasa por el solenoide se utiliza para regular
el flujo neumtico/hidrulico.

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Actuadores

Actuadores elctricos
Sistemas motrices, por ejemplo, motores de DC y AC, en los cuales
la corriente que pasa por el motor produce una rotacin.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Relevadores

El relevador tambin conocido como rel o relay, es un dispositivo
electromecnico. Estn formados por una bobina y unos contactos
los cuales pueden conmutar corriente continua o bien corriente
alterna. Permite controlar circuitos de salida que posean mayor
potencia que los de entrada. Al fluir corriente a travs del solenoide,
se produce un campo magntico que atrae la armadura metlica,
mueve la varilla de empuje, cierra los contactos del interruptor
normalmente abierto (NO, normally open) y abre los contactos del
interruptor normalmente cerrado (NC, normally closed)

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Actuadores

Actuadores elctricos - Relevadores

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Actuadores

Actuadores elctricos - Relevadores

Los relevadores se utilizan con frecuencia en sistemas de control.
Cuando la salida del controlador es relativamente pequea y es
necesario encender o apagar un elemento final, es necesario una
corriente mucho ms grande, por ejemplo la corriente requerida en
un motor. En tal situacin es posible utilizar relevadores para
realizar este control.

Una desventaja presente en los rels mecnicos est en su vida til,

por el sistema mecnico presente en stos. Adems, la conmutacin
en un rel mecnico genera transitorios y sobre picos que pueden
alterar una medida o daar directamente la eficacia en la entrada de
un sistema de adquisicin como el Arduino, PLCs o
Microcontroladores y la salida en sistemas de control.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Relevadores

De esta forma, debido a que los relevadores son inductivos, pueden
generar un contra voltaje cuando deja de fluir la corriente de
energizacin o cuando sus interruptores de entrada van de un
estado alto a uno bajo. Como resultado se puede presentar dao en
el circuito de conexin. Para solucionar el problema, se debe de
conecta un diodo a travs del relevador, as, cuando se presente una
fuerza electromotriz, el diodo proteger el sistema.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

Los motores elctricos con frecuencia se usan como elemento de
control final en los sistemas de control por posicin o de velocidad.
Los motores se pueden clasificar en dos categoras principales:
Motores de DC
Motores de AC

La mayora de los motores que se emplean en los sistemas de

control modernos son motores de DC.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

Los principios bsicos del funcionamiento de un motor son los
siguientes:

Fuerza sobre un conductor elctrico.

Un conductor de longitud l lleva una corriente i en un campo
magntico con densidad de flujo B perpendicular al conductor, la
fuerza ejercida F es igual a Bil.
I

Fuerza F

B 13
Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

= ()
F=Fuerzan en newtons
B= Densidad de flujo magntico.(teslas)
i= Corriente elctrica que circula por el conductor.(amperes)
l= longitud del conductor
Sen(a)= Seno del ngulo que forman los campos B e I.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

Cuando decimos que un campo magntico genera una corriente
elctrica en un conductor, nos referimos a que aparece una fem
(llamada fem inducida) de modo que las cargas del conductor se
mueven generando una corriente (corriente inducida).

La ley que explica esta interaccin entre la fuerza electromotriz

inducida y el campo magntico es la Ley de Faraday:

= ()

En donde fm es el flujo del campo magntico. Por tanto, para que

aparezca una fuerza electromotriz (fem) inducida se debe variar el
flujo del campo magntico a travs de la superficie delimitada por el
conductor.
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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

El signo menos de la ley de Faraday indica el sentido que va a llevar
la corriente inducida y se conoce como Ley de Lenz

El sentido de la corriente inducida es tal que tiende a oponerse a la

causa que lo produce.

El fenmeno de la induccin magntica constituye el principio

bsico de los generadores elctricos, de ah que cualquier motor es
al mismo tiempo un generador.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

En un motor convencional, los devanados de alambre se montan en
las ranuras de un cilindro de material magntico conocido como
armadura. Esta armadura esta montada en cojinetes que le permite
girar (rotor).
Armadura

Devanados

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

Se monta la armadura en el campo magntico que producirn los
polos de campo con los imanes permanentes o electroimanes.

Estator
Estator
Rotor

Rotor

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

Los extremos del devanado de la armadura se conectan con los
segmentos adyacentes de un anillo segmentado conocido como
conmutador. El contacto elctrico con los segmentos se logra
mediante contactos de carbn conocidos como escobillas.

Devanados Conmutador

Escobillas

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores

Conforme la armadura gira, el conmutador invierte la corriente de
cada uno de los devanados al desplazarse por los polos de campo.

Esto es necesario para que las fuerzas que actan en el devanado

sigan actuando en la misma direccin y la rotacin contine. La
direccin de rotacin del motor de DC se invierte al invertir la
corriente de armadura o la corriente de campo.

Conmutador

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores - Imn

Hace aos la empresa mastec realiz un proyecto mecatrnico
donde se implement un contacto elctrico con escobillas de carbn
para conmutar corriente alterna y permitir el movimiento superior
de un robot de 360.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores - Imn

En los motores de imn permanente los campos del estator son
proporcionados mediante imanes permanentes.

Imn permanente

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores - Imn

Los motores de imn permanente no requieren fuente de
alimentacin externa y por lo tanto no producen calentamiento.
Un motor de imn permanente es ms ligero y ms pequeo que
otros motores DC equivalentes debido a que la intensidad del
campo del imn permanente es alta.
Los motores de imn permanente son fciles de invertir al conmutar
la direccin del voltaje aplicado, pues la corriente y el campo
cambian de direccin slo en el rotor.

Rotor
Imn
permanente

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores - Imn

Los motores de imn permanente pueden ser motores con
escobillas, sin escobillas o de pasos.

Motores de imn permanente sin escobillas

Un problema con los motores DC es que requieren un colector y
escobillas para invertir en forma peridica la corriente que pasa por
cada uno de sus devanados de la armadura.

Las escobillas establecen contacto deslizante con el colector; las

chispas que saltan entre ambos van desgastando las escobillas. Por
ello, las escobillas deben remplazarse de manera peridica y
recubrirse el colector. Para evitar estos problemas se han diseado
motores sin escobillas.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores - Imn

Motores de imn permanente sin escobillas
Estos motores consisten en un rotor de imn permanente. Un
conductor por el que pasa corriente elctrica en un campo
magntico experimenta una fuerza, asimismo, como consecuencia
de la tercera ley de Newton, el imn tambin experimenta una
fuerza opuesta de igual magnitud.

En un motor DC convencional, el imn esta fijo y los conductores por

los que pasa la corriente presentan movimiento. En cambio en el
motor DC de imn permanente sin escobillas sucede lo contrario; los
conductores por los que pasa la corriente estn fijos y el imn se
mueve

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores - Imn

Motores de imn permanente sin escobillas
Rotor imn permanente
Devanados

Devanados
Rotor imn permanente

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Actuadores

Actuadores elctricos - Motores - Imn

Motores de imn permanente sin escobillas
La corriente que llega a los devanados del estator se conmuta en
forma electrnica mediante transistores en secuencia alrededor de
los devanados, la conmutacin se controla con la posicin del rotor,
de manera que siempre haya fuerzas actuando en el imn
provocando que rote en la misma direccin.

Los sensores de efecto Hall por lo general se usan para detectar la

posicin del rotor e iniciar la conmutacin de los transistores; estos
sensores se colocan alrededor del estator.

Estos motores se utilizan cada vez ms cuando se necesita alto

rendimiento aunado a una gran confiabilidad y poco mantenimiento.
Gracias a que no tienen escobillas, estos motores no producen ruido
y permite alcanzar altas velocidades.
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Actuadores

Actuadores elctricos - Lineal

Los actuadores son los dispositivos encargados de efectuar acciones
fsicas ordenadas por algn sistema de control.

Se le da el nombre de actuadores elctricos cuando se usa la energa

elctrica para que se ejecuten sus movimientos. Los actuadores
elctricos se utilizan para robots, sistemas mecatrnicos y de control
de tamao mediano, pues stos no requieren de tanta velocidad ni
potencia. Los robots, sistemas mecatrnicos y de control que usan
actuadores elctricos se caracterizan por una mayor exactitud y
repetitividad.

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Actuadores

Actuadores elctricos - Lineal

Un actuador lineal elctrico es un dispositivo que convierte el
movimiento de rotacin de un motor de corriente continua de bajo
voltaje en movimiento lineal. Un actuador lineal elctrico consta de
un motor, un engranaje y una rosca de eje que incluye una tuerca.

engranaje Rosca sin fin

motor
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Actuadores

Actuadores elctricos - Lineal

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 Proyecto de
laboratorio 6

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Proyecto de laboratorio 6

Objetivo:
Crear un mecanismo seguidor solar utilizando un actuador elctrico y
un dos mdulos fotovoltaicos colocado en una estructura metlica
diseada y desarrollada por el equipo.

Caractersticas del sistema:

El seguidor tiene que comenzar a moverse desde la salida del sol y parar
hasta la puesta del sol, su nico movimiento ser del este al oeste y
deber regresar a su posicin original para el siguiente da. El control
deber ser automtico y manual.
En el control manual se realizar el movimiento del seguidor y ser
representado con una interfaz grfica en Visual Basic, mostrando el ngulo
de inclinacin actual y su posicin.
Debe enviar la posicin en la que se encuentra el ngulo para ser vista en
una pgina de internet. Ver archivo Subir_Valor_.BAT en pgina robotica-
up.org
Se deber de registrar la corriente del panel solar y la hora en todo el da.
Ver documentacin artculo SENIE 2016 32
Proyecto de laboratorio 6

Entrega del proyecto:

Tiempo de 1 hora y 30 minutos para entregar el proyecto.
Jueves 13/10 se presentar el primer avance ante todo el saln. Se
mostrar una idea general del proyecto, el FTP funcionando y parte de
Interfaz grfica de Visual Basic.
Lunes 17/10 se presentar el segundo avance ante todo el saln. Se
mostrar la estructura metlica, el montaje de los sensores y parte de
Interfaz grfica de Visual Basic.
Jueves 20/10 se realizar la sexta entrega.
Documentacin en formato de artculo IEEE a doble columna, entregarla
antes de comenzar la siguiente clase.
Documentacin sin haber aprobado la entrega, no se acepta.

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