Sebastian Bonilla Diana Beltrn TRABAJO

TRABAJO 2
Diana Catalina Beltran Huertas, Joan Sebastian
Bonilla Guerra

I. INTRODUCCI forman parte

N fundamental del plan de
II. estudios de numerosas
escuelas de ingeniera.
III. El control
automtico de sistemas IV.
es actualmente una V. METODOLOGA
tecnologa VI. 1. El diagrama de
imprescindible en una bloques de un
amplia variedad de sistema de control
procesos cotidianos, discreto es
con especial mostrado en la
importancia en el figura 1. Encuentre
mundo industrial. Si y grafique la
inicialmente dicho respuesta al escaln
control se realizaba unitario, obtenga
mediante los ya las constantes de
clsicos bucles de posicin,
control analgicos, el velocidad, y
espectacular desarrollo aceleracin.
de los computadores y Determine el valor
dems sistemas final de ().
digitales basados en
VII.
procesadores, durante
los ltimos treinta aos,
ha propiciado su
masiva utilizacin en
tareas de control.
Dichos computadores
permiten no slo
resolver VIII. Fig. No. 1
satisfactoriamente los Sistema de control
problemas especficos digital
de regulacin, en IX.
algunas ocasiones con X. a. () =
un alto grado de
complejidad, sino que 20
s (s +5) T=0.5
posibilitan adems una
amplia gama de
funciones de XI.
supervisin y XII.
tratamiento de datos XIII. () =

{ }
con un reducido coste z +1 G( s)
adicional. Por tales z
motivos, los sistemas
z s
discretos de control
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2

XIV.
XV. = 2( + =
5) = 2 + + + 5
XVI. 0
XVII. 20 = ( + 5)
+ ( + 5) + 2 XXVIII.
XVIII. =
XIX. Para calcular el +5
valor de A, se evala en XXIX.
s=0 =
XX. 1
XXI. XXX.
2 20
0 2
s +10 s+25
= XXXI.
=
(
5
) XXXII.

XXII. XXXIII.Al igual que B,

se implementa el
teorema del valor final
para
= XXXIV. calcular C

4 XXXV.

XXIII. lim
s 0 { }
d 20
ds s2
XXIV. Para calcular el XXXVI.
valor B, se implementa XXXVII.
por medio del teorema
del valor final

XXV.

lim
s 0
{ }
d 20
ds s+5
=

2
XXVI. 0
XXVII.



=

2 =
0
0

XXXVIII.
=
5
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2

XXXIX. LVI.
= 1
1 Kp= =0
1+
XL.
LVII.
XLI.
= - Error de
velocidad
LVIII.
XLII. T
U ( z) =
( z1 )2
XLIII. Reemplazando
los valores de A, B, C LIX.
en la FP, se obtiene 1.266 z+ 0.5702
XLIV. Ev=lim 2
= 2
XLV. z1 z 1.082 z +0.082
4 4 LX.
4 5 5 LXI.
FPF= 2 + + LXII.
s s s+5 -Error de
aceleracin
XLVI.
LXIII.
LXIV.
XLVII. 2
XLVIII. T z ( z+1 )
U ( z) =
2 ( z1 )2
XLIX. Aplicando la
transformada Z en FPF, LXV.
se tiene LXVI.
L.
4z 0.8 z 0.8 z Ea=lim ( ( z1 )2 ) 1.266 z+ 0.5702 =0
+ z1 (z1)(z0.082)
( z1 )2
z1 zest
LXVII.
LI. LXVIII.
LII. T2 1
Ea= = =
z1 4T 0.8 z Ka 0.8
0z
G ( z )=
z

( 2
+ +
z1 z0.082
( z1) LXIX. )
LIII. LXX. El siguiente
1.266 z+ 0.5702
cdigo permite verificar
G ( z )= 2 si el procedimiento este
z 1.082 z+0.082
correcto:
LIV. LXXI.
LXXII.
1
Ep=lim LXXIII.
z 1 1.266 z +0.5702
1+ 2 c
z 1.082l z +0.082
LV. o
s
1.266 z+ 0.5702
Kp=lim 2 e
z 1 z +1.082 z +0.082

a
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2

l LXXXIII.
l

c
G ( z )=
z1 G(s )
z
Z
s { }
l LXXXIV.
e LXXXV.
a 2(s +1) A B C
FP= = 2+ +
r 2
s (s +2) s s S+ 2

a LXXXVI.
l LXXXVII. (
+ 1) = ( + 2) +
l ( + 2) + 2
LXXXVIII.
c LXXXIX.
l
c

LXXIV. s= tf('s'); =
LXXV. G=20/
(s*(s+5)); 0
LXXVI. DG=

c2d(G,0.5,'zoh')
LXXVII.
LXXVIII. =
LXXIX.
1

XC.
XCI. Para calcular el
valor de B y C se usa el
teorema del valor final
XCII.
XCIII.

lim
s 0 [
d 2 s+ 2
ds s+ 2 ]
XCIV.
= 2 + 2
XCV.
=2
LXXX. Fig. No. 2
Respuesta al escaln XCVI.
Funcin A =+2
LXXXI. XCVII.
=1
LXXXII. b. XCVIII.
2( s+ 1) XCIX.
T =0.5
s ( s+2) 2 s+ s2 s+ 4
s2 +2 s +4
C.
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2

CI. CXX.
= 3
3 z
Tz 2 0.5 Tz
2 +
( z1)2
z1 1e2 t
CII.
CXXI.
CIII. 3
z
=> 0.5 z 2 0.25 z
G ( z )= + +
3 ( z1) z1 z0.3678
2

2
CXXII.
CIV. CXXIII.
CV. Al igual que B,

[ ]
se implementa el 3
z
teorema del residuo z +1 0.5 z 2 0.25 z
para G ( z )= + +
z (z1) z1 z0.3678
2
CVI. calcular C
CVII.
CVIII. CXXIV.
CXXV.
lim
s 2 ds [
d 2 s+ 2
s ] G ( z )=
0.5 3 0.25( z1)
+
z1 2 z 0.3678
CIX.
CX. CXXVI.
CXXVII. Clcul
2 s2 s+2 o de errores
s CXXVIII.
CXXIX.
CXI.
CXII. 1
Ep=lim
z 1 2.05 z 0.217
=
1+ 2
z 1.367 z+ 0.367
CXIII.
CXXX.
CXIV. Reemplazando CXXXI.
los valores de A, B, C EPP
en la FP, se obtiene
CXV.
CXVI.
3 1 CXXXII.
CXXXIII.
1 2 2 CXXXIV.
+
s 2
s s+ 2
CXXXV. -
CXVII. Error de velocidad
1 2 KT 1 CXXXVI.
e
s+2 1e2 t CXXXVII.
T
CXVIII. U ( z) =
CXIX. Aplicando la ( z1)2
transformada Z en FPF,
CXXXVIII.
se tiene
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2

CXXXIX. CLI.
1CLII. step(R)
Kv=lim
Z 1 CLIII.
2.05 z0.217
1+ CLIV.
z 21.3678 z +0.367
CXL.
CXLI.
T
Ev= = 0
Kv
CXLII. El siguiente
cdigo permite verificar
si el procedimiento este
correcto:
CXLIII.
CXLIV.
c
l
o CLV. Fig. No. 3
s Respuesta al escaln
e Funcin B
CLVI.
a CLVII. c. () =
l 2
l 2
s + s+2
c CLVIII.
l CLIX.
e CLX. El siguiente
cdigo permite verificar
a
si el procedimiento este
r correcto:
CLXI.
a CLXII.
l c
l l
o
c
s
l
e
c
a
CXLV.
l
CXLVI. s= tf('s');
l
CXLVII. G=(2
*(s+1))/(s*(s+2)); c
CXLVIII. DG= l
c2d(G,0.5,'zoh') e
CXLIX. a
CL. R= r
feedback(DG,1)
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2

a parmetros:
l Resistencia de
Armadura R= 5,
l Constante de
Torque Ka=
c 0.721N m/A,
l Constante de
c Fuerza
Electromotriz Kb=
0.721V /rad/s,
CLXIII.
Avance del Husillo
CLXIV. s= tf('s'); L= 0.01 0.01m/rev
CLXV. G= 2/ Inercial Total de
((s^2)+s+2); Motor J=
0.001kgm2,
CLXVI. DG=
Coeficiente de
c2d(G,1,'zoh') Friccin del Motor
CLXVII. B=0.01N m/rad/s,
CLXVIII. R= Ganancia del
feedback(DG,1) transductor de
medicin del
CLXIX. espesor
CLXX. step(R) CLXXVI. Ks=
CLXXI. 100V /m, Periodo
CLXXII. de Muestreo T=
0.01s
CLXXVII.
CLXXVIII.

CLXXIX. Fig.
No. 5 Diagrama
esquemtico/ Proceso
de laminado
CLXXIII. Fig. CLXXX.
No. 4 Respuesta al CLXXXI. A
escaln Funcin C travs de los rodillos a
CLXXIV. velocidad constante v.
La distancia entre los
CLXXV. 2. El
puntos donde se realiza
diagrama
el proceso de laminado
esquemtico de un
y donde el grosor es
proceso de
medido es d metros.
laminado es
Asuma v= 10m/syd=
mostrado en la
1m. Las siguientes
figura. El motor
ecuaciones del sistema
DC es
son:
caracterizado con
CLXXXII.
los siguientes
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2

CLXXXIII. CXCIV.
2

(
e a ( s )=( s) R
Js
ka
+s
RB
(
Ka
+ Kb ))
CXCV.
CXCVI.
( s) Ka
= 2
ea (s) RJ s + s (RB + KbKa )
a. Discretice el CXCVII.
sistema y
CXCVIII.
determine el
diagrama de ( s) 0.721
bloques que
=
ea (s) 0.005 s 2+ 0.569 s
representa la
funcin de CXCIX.
transferencia del
CC.
sistema de
control digital. CCI.
CLXXXIV. b. Encuentre la
funcin de
CLXXXV. A transferencia de
partir de las lazo cerrado.
ecuaciones dadas CCII.
anteriormente se CCIII.
determinar la funcin
de transferencia del
motor
CLXXXVI.
e a ( t )=R i a ( t ) +e b ( t )
CLXXXVII.
Tm ( t )
e a ( t )=R + Kb
Ka
CCIV.
CLXXXVIII. Fig. No.
B
J + 5 Cdigo
e a ( t )=R + Kb impleme
Ka ntado
CLXXXIX. CCV.
CCVI.
CXC.
CCVII.
J RB
e a ( t )=R
Ka
+
Ka (
+ Kb )
CXCI.
CXCII.
J s2 ( s) Rb
e a ( s )=R
Ka
+ s(s)
ka (
+kb
CCVIII.La
) siguente
CXCIII. funcin es la del
motor con retardo
CCIX.
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2

CCX. CCXXV. Se
CCXI. calcula el valor
CCXII. de b0
CCXIII. CCXXVI.
CCXIV. CCXXVII.

CCXV.
CCXVI.
b0 =
1
{
1
(0.0430.0316 k ) 0.0316 k
0.0316 k
1 }
c. Determine el CCXXVIII.
rango de K
para el cual el CCXXIX.
sistema es 10.000998 k 2
estable.
>0
0.0430.0316
CCXVII.
CCXVIII. Par CCXXX.
a encontrar el rango CCXXXI.
de K para que el 1
sistema es estable, se >k >
0.000998
calcula por medio de
Estabilidad de Jury. CCXXXII.
CCXIX. CCXXXIII.
CCXX.
k > 1001.44
1(0.043
0.0376) CCXXXIV.
(0.00673 + CCXXXV.
0.0929) k >31.64
CCXXI. 0.0316
(0.0269 + CCXXXVI.
3.05107) CCXXXVII.
(0.00673 + CCXXXVIII. d.
Implemente
0.0929)
un
CCXXII.
controlador
CCXXIII. PID discreto
(0.0269 + o alguna de
3.05107) 0.316 sus variantes,
y evalu su
CCXXIV. desempeo a
(0.043 diferentes
0.0316) 1 CCXXXIX.
perturbacione
s a la entrada
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2

del sistema
del sistema
dinmico.
Analice y
concluya.
Fig. No. 9
para una estrada
Respuesta de =100
salida para CCLIV.
una estrada CCLV. 3. muchos
sistemas fsicos se
=10 pueden escribir de la
CCXL. siguiente forma
CCXLI.PID CCLVI.
discreto para el CCLVII.
motor
CCXLII.
CCXLIII.
[ c d g ] ()
x = a b x + f u

CCLVIII.
CCLIX.Donde
a,b,c,d son no
negativos. Obtenga
una frmula para un
sistema a datos
muestreados, usando
CCXLIV. Fig. el retenedor de orden
No. 6 Diagrama cero ZOH
de bloques CCLX.
(Simulink) CCLXI.Para poder
CCXLV. discretica esta
CCXLVI. Los ecuacin se debe
siguientes son pasar a funcin de
los parmetros transferencia usando
para controlar el la siguiente ecuacin:
sistema CCLXII.
CCXLVII. CCLXIII. G(s
CCXLVIII. )=
C ( SI A )1 B
CCLXIV.
CCLXV. Do
nde c es una matriz
de [1 0]
CCLXVI.
CCXLIX. CCLXVII. Lo
CCL. Fig. No. 7 siguiente es el
Parmetros de procedimiento de
control operaciones entre
CCLI. matrices:
CCLII. CCLXVIII.
CCLIII.Fig. No. 9 CCLXIX.
Respuesta de salida
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2

CCLXX. CCLXXIII.

[ ][
s 0 a b
0 s c d ] [
C s+ a b B=C 2
c s+ d ] 1
( s + ds+as +ad ) (bc )
CCLXXI. CCLXXIV.
CCLXXII.
CCLXXV.
CCLXXVI. Posteriormente se le aplico
diferentes entradas al motor dando
CCLXXVII. las siguientes graficas de salida
CCLXXVIII.
CCLXXIX.
CCLXXX.

CCLXXXI. Fig. No. 8 respuesta de salida para

una entrada =10
CCLXXXII.
CCLXXXIII.
CCLXXXIV.
CCLXXXV. discretizar la
ecuacin
[
[ 1 0 ] s+ d c =[ s+dCCXCIV.
b s +a ]
ial.
c] inic

CCXCV.
CCLXXXVI.
CCXCVI. 4.
CCLXXXVII.
CCXCVII.
[ s +d c []
] f ( ) CCXCVIII.
g
= s +d f + cg
x k+1= x (k1 )+ 1 uk 1 + 2 uk
CCLXXXVIII. CCXCIX.
CCLXXXIX. CCC.
( s +d ) f +cg 1 s
G ( s )= 2
G ( s )= e y =u ( t )
s + ( d+a ) s+ ( adac ) s
CCXC. CCCI.
CCXCI. CCCII.
kt

G ( z )=
z +1
z
Z L1
{ ( fs+
x ( kt( df+ +cg
)}
)=e) At x ( kt ) + e a ( kt +t+ ) Gu ( t ) dt
s ( s2 + ( d +a ) s+ ( adac ) ) kt
CCCIII.
CCXCII. CCCIV.
CCXCIII. Res CCCV. Donde la
olviendo la ecuacin ecuacin se puede
anterior. Se puede resumir en:
CCCVI.
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2

CCCVII. CCCXXXIII.
At disp(polinomio)
=e =1
CCCXXXIV.
CCCVIII. CCCXXXV. end
CCCIX.Debido a CCCXXXVI. k=1
que la matriz A es 0, ;
es 1 CCCXXXVII. k1(
1)=polinomio(1,1);
CCCX.
CCCXXXVIII. con
CCCXI.
tk1_x=1;

CCCXXXIX. con
At
1= e B dt=0.5 tk1_y=0;
0 CCCXL. enk
1=1;
CCCXII.
CCCXLI. k2(
CCCXIII. 1)=polinomio(1,1);
T
CCCXLII. con

2= e At B dt=10.5=0.5 tk2_x=2;
CCCXLIII. con
tk2_y=0;
CCCXIV. CCCXLIV. enk
CCCXV. a) 2=0;
CCCXVI. CCCXLV. k3(
CCCXVII. 1)=polinomio(1,2);
X ( k +1 ) =x( kt ) +0.5 u(kt t )+CCCXLVI.
0.5u (kt t + ) con
tk3_x=0;
CCCXVIII. CCCXLVII. con
CCCXIX. c) tk3_y=2;
Donde los polos son CCCXLVIII. enk
1 porque A=0 3=1;
CCCXX. CCCXLIX. k4(
1)=polinomio(1,2);
CCCXXI.
CCCL. contk4_x=0
CCCXXII. 5.
;
Teorema de karitonov CCCLI. contk4_y=1
en Matlab ;
CCCXXIII. CCCLII. enk
CCCXXIV. cle 4=0;
ar all CCCLIII. k=2
CCCXXV. clc ;
CCCXXVI. CCCLIV. whi
CCCXXVII. n=i le k<=n+1
nput('Ingrese el CCCLV. if
grado del contk1_x < 2 &&
polinomio: '); enk1 == 1
CCCXXVIII. poli CCCLVI.
nomio=[]; k1=cat(2,k1,polino
CCCXXIX. for mio(k,1));
i=1:1:n+1 CCCLVII.
CCCXXX. contk1_x=contk1_x
ing_tex=['Ingresar +1;
polinomio ']; CCCLVIII.
CCCXXXI. end
dato=str2num(['[',in CCCLIX.
put(ing_tex,'s'),']']); CCCLX. if
CCCXXXII. contk1_y < 2 &&
polinomio=cat(1,pol enk1 == 0
inomio,dato);
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2

CCCLXI. CCCLXXXV. if
k1=cat(2,k1,polino contk4_x < 2 &&
mio(k,2)); enk4 == 1
CCCLXII. CCCLXXXVI.
contk1_y=contk1_y k4=cat(2,k4,polino
+1; mio(k,1));
CCCLXIII. CCCLXXXVII.
end contk4_x=contk4_x
CCCLXIV. +1;
CCCLXV. if CCCLXXXVIII.
contk2_x < 2 && end
enk2 == 1 CCCLXXXIX.
CCCLXVI. CCCXC. if
k2=cat(2,k2,polino contk4_y < 2 &&
mio(k,1)); enk4 == 0
CCCLXVII. CCCXCI.
contk2_x=contk2_x k4=cat(2,k4,polino
+1; mio(k,2));
CCCLXVIII. CCCXCII.
end contk4_y=contk4_y
CCCLXIX. +1;
CCCLXX. if CCCXCIII.
contk2_y < 2 && end
enk2 == 0 CCCXCIV.
CCCLXXI. CCCXCV. if
k2=cat(2,k2,polino contk1_x == 2
mio(k,2)); CCCXCVI.
CCCLXXII. enk1=0;
contk2_y=contk2_y CCCXCVII.
+1; contk1_x=0;
CCCLXXIII. CCCXCVIII.
end end
CCCLXXIV. CCCXCIX.
CCCLXXV. if CD. if
contk3_x < 2 && contk1_y == 2
enk3 == 1 CDI.
CCCLXXVI. enk1=1;
k3=cat(2,k3,polino CDII.
mio(k,1)); contk1_y=0;
CCCLXXVII. CDIII. end
contk3_x=contk3_x CDIV.
+1; CDV. if
CCCLXXVIII. contk2_x == 2
end CDVI.
CCCLXXIX. enk2=0;
CCCLXXX. if CDVII.
contk3_y < 2 && contk2_x=0;
enk3 == 0 CDVIII. end
CCCLXXXI. CDIX.
k3=cat(2,k3,polino CDX. if
mio(k,2)); contk2_y == 2
CCCLXXXII. CDXI.
contk3_y=contk3_y enk2=1;
+1; CDXII.
CCCLXXXIII. contk2_y=0;
end CDXIII. end
CCCLXXXIV. CDXIV.
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2

CDXV. if CDXLVII.
contk3_x == 2 CDXLVIII. for
CDXVI. j=1:1:4
enk3=0; CDXLIX.
CDXVII. str=['Metodo
contk3_x=0; kharitonov
CDXVIII. K',num2str(j),'=
end ',num2str(kharito(j,:
CDXIX. ))];
CDXX. if CDL. disp(str)
contk3_y == 2 CDLI.
CDXXI. r=kharito(j,:);
enk3=1; CDLII.
CDXXII. m=length(r);
contk3_y=0; CDLIII.
CDXXIII. n=round(m/2);
end CDLIV. q=1;
CDXXIV. CDLV. k=0;
CDXXV. if CDLVI. for p =
contk4_x == 2 1:length(r)
CDXXVI. CDLVII. if
enk4=0; rem(p,2)==0
CDXXVII. CDLVIII.
contk4_x=0; c_even(k)=r(p);
CDXXVIII. CDLIX. else
end CDLX.
CDXXIX. c_odd(q)=r(p);
CDXXX. if CDLXI.
contk4_y == 2 CDLXII.
CDXXXI. k=k+1;
enk4=1; CDLXIII.
CDXXXII. q=q+1;
contk4_y=0; CDLXIV.
CDXXXIII. end
end CDLXV.
CDXXXIV. end
CDXXXV. CDLXVI.
k=k+1; a=zeros(m,n);
CDXXXVI. end CDLXVII.
CDXXXVII. CDLXVIII.
CDXXXVIII. k1= if m/2 ~=
fliplr(k1); round(m/2)
CDXXXIX. k2= CDLXIX.
fliplr(k2); c_even(n)=0;
CDXL. k3=fliplr(k3) CDLXX.
; end
CDXLI. k4=fliplr(k4) CDLXXI.
; a(1,:)=c_odd;
CDXLII. CDLXXII.
CDXLIII. kha a(2,:)=c_even;
rito=cat(1,k1,k2); CDLXXIII.
CDXLIV. kha if a(2,1)==0
rito=cat(1,kharito,k CDLXXIV.
3); a(2,1)=0.01;
CDXLV.kharito=cat CDLXXV.
(1,kharito,k4); end
CDXLVI. veri CDLXXVI.
fy=[]; for i=3:m
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2

CDLXXVII. DV. end

for j=1:n-1 DVI.
CDLXXVIII. fprintf('\nTabla
x=a(i-1,1); Routh-Hurwitz:\n')
CDLXXIX. DVII.
if x==0 disp(a)
CDLXXX. DVIII.
x=0.01; fprintf('\n Numero
CDLXXXI. de Polos a la
end derecha =
CDLXXXII. %2.0f\n',Right_pole
CDLXXXIII. s)
a(i,j)=((a(i-1,1)*a(i- DIX.
2,j+1))-(a(i-2,1)*a(i- ROOTS=roots(r);
1,j+1)))/x; DX.
CDLXXXIV. disp('Las raices del
CDLXXXV. sistema son: ');
end DXI.
CDLXXXVI. disp(ROOTS)
if a(i,:)==0 DXII.
CDLXXXVII. DXIII. if
order=(m-i+1); Right_poles>0
CDLXXXVIII. DXIV.
c=0; verify=cat(1,verify,1
CDLXXXIX. );
d=1; DXV. end
CDXC. DXVI. if
for j=1:n-1 Right_poles==0
CDXCI. DXVII.
a(i,j)=(order-c)*(a(i- verify=cat(1,verify,0
1,d)); );
CDXCII. DXVIII. end
d=d+1; DXIX. end
CDXCIII. DXX.
c=c+2; DXXI. for l=1:1:4
CDXCIV. DXXII. if
end verify(l)==1
CDXCV. DXXIII.
end str=['K',num2str(l),'
CDXCVI. = ','No es estable.'];
if a(i,1)==0 DXXIV. disp(str)
CDXCVII. DXXV. else
a(i,1)=0.01; DXXVI.
CDXCVIII. str=['K',num2str(l),'
end = ','Es estable.'];
CDXCIX. DXXVII.
end disp(str)
D. DXXVIII.
Right_poles=0; end
DI. for DXXIX. end
i=1:m-1 DXXX.
DII. if DXXXI. ejemplo
sign(a(i,1))*sign(a(i DXXXII. Ing
+1,1))==-1 rese el grado del
DIII. polinomio: 3
Right_poles=Right_ DXXXIII. Ing
poles+1; resar polinomio
DIV. end
 Sebastian Bonilla Diana Beltrn TRABAJO
2

[X0,Y0](Ejemplo "x DLXIV. -0.1410 -

y x,y"): 2,3 0.6666i
DXXXIV. DLXV.
2 3 DLXVI. Metodo
DXXXV. kharitonov K2= 6 6
DXXXVI. Ing 5 2
resar polinomio DLXVII.
[X1,Y1](Ejemplo "x DLXVIII. Tab
y x,y"): 4,5 la Routh-Hurwitz:
DXXXVII. DLXIX. 6 5
2 3 DLXX. 6 2
DXXXVIII. DLXXI. 3 0
4 5 DLXXII. 2 0
DXXXIX. DLXXIII.
DXL. Ingresar DLXXIV.
polinomio [X2,Y2] DLXXV. Numero de
(Ejemplo "x y Polos a la derecha
x,y"): 5,6 =0
DXLI. 2 3 DLXXVI. Las
DXLII. 4 5 raices del sistema
DXLIII. 5 6 son:
DXLIV. DLXXVII. -0
DXLV. Ingresar .2165 + 0.7355i
polinomio [X3,Y3] DLXXVIII. -0
(Ejemplo "x y .2165 - 0.7355i
x,y"): 6,6 DLXXIX. -0
DXLVI. 2 3 .5671 + 0.0000i
DXLVII. 4 5 DLXXX.
DXLVIII. DLXXXI. Met
5 6 odo kharitonov K3=
DXLIX. 6 6 6 5 4 3
DL. DLXXXII.
DLI. Metodo DLXXXIII. Tab
kharitonov K1= 6 6 la Routh-Hurwitz:
4 2 DLXXXIV. 6
DLII. .0000 4.0000
DLIII. Tabla DLXXXV. 5
Routh-Hurwitz: .0000 3.0000
DLIV. 6 4 DLXXXVI. 0
DLV. 6 2 .4000 0
DLVI. 2 0 DLXXXVII. 3
DLVII. 2 0 .0000 0
DLVIII. DLXXXVIII.
DLIX. DLXXXIX.
DLX. Numero de DXC. Numero de
Polos a la derecha Polos a la derecha
=0 =0
DLXI. Las raices DXCI. Las raices
del sistema son: del sistema son:
DLXII. -0.7181 + DXCII. -0.7903 +
0.0000i 0.0000i
DLXIII. -0.1410 + DXCIII. -0.0215 +
0.6666i 0.7951i
 Sebastian Bonilla Diana Beltrn TRABAJO
2

DXCIV. -0.0215 - DCX. 3.0000

0.7951i 0
DXCV. \ DCXI.
DXCVI. DCXII.
DXCVII. DCXIII. Numero de
DXCVIII. Polos a la derecha
DXCIX. =0
DC. DCXIV. Las raices
DCI. del sistema son:
DCII. DCXV. -0.0747 +
DCIII. 0.8518i
DCIV. Metodo DCXVI. -0.0747 -
kharitonov K4= 6 5 0.8518i
5 3 DCXVII. -0
DCV. .6839 + 0.0000i
DCVI. Tabla DCXVIII.
Routh-Hurwitz: DCXIX. K1= Es
DCVII. 6.0000 estable.
5.0000 DCXX. K2= Es
DCVIII. 5.0000 estable.
3.0000 DCXXI. K3= Es
DCIX. 1.4000 estable.
0 DCXXII. K4
= Es estable.
DCXXIII. Con el teorema de
clusiones karitonov si se
- El estado conoce la
dinmico de estabilidad de
un sistema 4 polinomios
puede ser de la familia.
representado DCXXIV.
por un - La
conjunto de transformada
variables de Z es muy
estado, que utilizada para
caracterizan la el control con
configuracin seales
dinmica del discretas, por
sistema. lo que es
- La estabilidad importante
de una familia para poder
de polinomios realizar los
muy grande anlisis de
Puede ser control digital.
analizada por
DCXXV.