MECANISMOS II

CARLOS JULIN FONSECA MATEUS

201322485

EDGAR TORRES

UNIVERSIDAD PEDAGGICA Y TECNOLGICA DE COLOMBIA

UPTC-DUITAMA
BOYAC 2017
% Anlisis de posiciones para un
mecanismo de cuatro barras
%Dimensiones en mm.
r1=60;
r2=100;
r3=160;
r4=103,9;
r5=269;
r0=103,9;
alfa=0;
%Entrada
teta2=0:10:360;
%Modelamiento
%Haciendo un anlisis para C, la
ecuacin de cierre resulta en: R2+R3-
R1-R4=0
%En forma compleja
% r2e^(j?2)+ r3e^(j?3)-r1e^(j?1)-
r4e^(j?4)=0
%Desarrollando
t2=teta2*pi/180;
alf=alfa*pi/180;
K1=r1/r2;
K2=r1/r4;
K3=(-r2^2-
r3^2+r4^2+r1^2+r0^2)/(2*r2*r4);
k4=r0/r2;
k5=r0/r4;

A=cos(t2)-K1-K2*cos(t2)+K3-k5*sin(t2);
B=(-2*sin(t2))+(2*k4);
C=K1-(K2+1)*cos(t2)+K3-k5*sin(t2);
%Calculando teta4
%teta41=2*atan((-B+sqrt(B.^2-
4.*A.*C))./(2*A)) %disposicin cruzada
teta42=(2*atan((-B-sqrt(B.^2-
4.*A.*C))./(2*A)))%*(180/pi)
%disposicin abierta
%Calculando teta3
K6=r1/r3;
K7=(r4^2-r1^2-r2^2-r3^2-
r0^2)/(2*r2*r3);
K8=r0/r3;

D=cos(t2)-K1+K6*cos(t2)+K7-K8*sin(t2);
E=(-2*sin(t2))+(2*k4);
F=K1+(K6-1)*cos(t2)+K7-K8*sin(t2);
%teta31=(2*atan((-E+sqrt(E.^2-
4.*D.*F))./(2*D)))*(180/pi)
%disposicin cruzada
teta32=(2*atan((-E-sqrt(E.^2-
4.*D.*F))./(2*D)))%*(180/pi)
%disposicin abierta
%posicin de A
Ax=r2*cos(t2)
Ay=r2*sin(t2)
%plot(Ax,Ay)
%Posicin de B
Bx=r2*cos(t2)+r3*cos(teta32)
By=r2*sin(t2)+r3*sin(teta32)
%plot(Bx,By)
%Posocin de P
Px=r2*cos(t2)+r5*cos(teta32+alf)
Py=r2*sin(t2)+r5*sin(teta32+alf)
plot(Px,Py)

POSICIN DE A

POSICIN DE B
POSICIN DE P