APORTE INDIVIDUAL

ROBOTICA

Presentado por:

Darwin Fernando Urrego Parra

C.c. 1.104.696.856

Presentado a:

Jos Ignacio Cardona

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIA E INGENIERIA

Ibagu

2017
 DIFERENCIA ENTRE EL MODELO DIRECTO E INVERSO

La cinemtica de un robot se encarga de estudiar el movimiento del mismo con respect

a un sistema de referencia. As la cinemtica de se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo y en particular por las
relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que
toman las coordenadas articulares.

Por lo tanto existen 2 factores importantes a resolver en la cinematica de robot los cuales
son:

Problema cinematico directo.

Problema cinematico inverso.

1. Problema cinematico directo:

Consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toman como referencia,conocidos los
valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos del robot.

2. Problema cinematico inverso.

Resuelve a configuracin que debe adoptar e robot para una posicin y orientacin del
extremo conocidas.
 CINEMATICA DIRECTA

Tecnica utilizada mediante software de grficos para calcular la posicin de partes de una
estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las transformaciones inducidas
por las articulaciones de la estructura, de esta manera la cinemtica directa permite
conocer cul es la posicin y orientacin que adopta o tiene el extremo del robot cuando
cada una de las variables que fijan la posicin u orientacin de sus articulaciones
obteniendo valores determinados.

CINEMTICA INVERSA

La cinemtica inversa consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial.