Lugar+de+raices 6c PDF

Lugar geomtrico de races
Contenido
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en
lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los
polos en lazo cerrado.
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de
los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida.
u(t) KG(s y(t)
) () ()
=
H(s () 1 + ()()
)
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia
en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las
posiciones deseadas
W. R. Evans dise el mtodo del lugar geomtrico de las
races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica
para cuando varia un parmetro del sistema

El lugar geomtrico de races considera la FT de lazo cerrado
() ()
=
() 1 + ()()
Donde la ecuacin caracterstica esta dada por:
1+ =0
Que se puede expresar
Condicin de ngulo
= 1
Condicin de magnitud
=1
Condicin de ngulo
= 180 2 + 1 ; = 0, 1, 2, 3,
Ejemplo
+1
=
( + 2 + )( + 2 )
=1
Condicin de ngulo
= 180 2 + 1 ; = 0, 1, 2, 3,
+1
Para el ejemplo =
( + 2 + )( + 2 )
Pole-Zero Map
1.5
Condicin de magnitud 0.84 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16
a2
1 1 0.92
= =1 PP A2
2 3 4 0.5 0.98
A3
Imaginary Axis
A1 a1
2.5 a3 2 1.5 1 0.5
Condicin de ngulo 0
-0.5 0.98 A4

= 1 2 3 4 -1 0.92
a4
= 180 2 + 1 0.84 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

; = 0, 1, 2, 3, -1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
Grafica del LGR para el ejemplo

=
( + 1)
La funcin de Transferencia de lazo cerrado

1
()
( + 1)
= =
() 1 + 1 ++
( + 1)
La ecuacin caracterstica
+ + = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0

El lugar geomtrico de races se genera a partir de las races de
la ecuacin caracterstica, cuando varia K de 0 al infinito
+ + = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0
Los polos son:
= 0.5 0.5 1 4 = 0.5 + 0.5 1 4
=0 = 1 = 0
= 0.5 = 0.5
=
!
= 0.5 0.5 3 = 0.5 + 0.5 3
=1
=2 = 0.5 0.5 7 = 0.5 + 0.5 7
Graficando la ubicacin de los polos, para los diferentes valores
de : 1.5
Pole-Zero Map
1.4
0.7 0.56 0.42 0.3 0.2 0.1
1.2
X
1
1
0.84
X 0.8
0.6
0.5 0.95 0.4
0.2
Imaginary Axis
X X X
0
0.2
-0.5 0.95 0.4
0.6
X
0.8
0.84
-1 X 1
1.2
0.7 0.56 0.42 0.3 0.2 0.1
-1.5 1.4
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
Condiciones de magnitud y ngulo

Condicin de ngulo =
( + 1)
= 180 2 + 1 ; = 0, 1, 2, 3,
Pole-Zero Map
2.5
2.5
0.5 0.38 0.27 0.19 0.12 0.06
2
2

( + 1) 1.5
0.68 1.5
2 1
1
= 180 #$% 0.88

0.5
0.5 Imaginary Axis
0.5
2 0
#$%
0.5 -0.5
0.88
0.5
= 104.04 75.96 = 180 -1

1
-1.5
0.68 1.5
= 180 2 + 1 ; = 0 -2
2
0.5 0.38 0.27 0.19 0.12 0.06
-2.5
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 2.50 0.2
Real Axis
Condicin de magnitud =1
Para el proceso
=
( + 1)

= =
( + 1) ()%*.+,- 0.5 + 2(0.5 + 2 + 1) 4.5 + 1

= =1
4.61
= 4.61

Pole-Zero Map
2.5
( + 1) 2.5
0.5 0.38 0.27 0.19 0.12 0.06
2
2
0.68 1.5
1.5
= 104.04 75.96 = 180 1

0.88
1
0.5
0.5
Imaginary Axis
=1 0
-0.5
0.5
-1
0.88
1
( + 1) ()%*.+,-
-1.5
0.68 1.5
-2
2
0.5 0.38 0.27 0.19 0.12 0.06
-2.5
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 2.50 0.2
Real Axis
=1
4.61
Lugar geomtrico de races con Matlab
Root Locus
2.5
0.5 0.38 0.27 0.19 0.12 0.06
2
2
System: sys
0.68 1.5
1.5 Gain: 4.23
Pole: -0.5 + 2i
Damping: 0.243 1
1
0.88 Overshoot (%): 45.5
Frequency (rad/sec): 2.06 0.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
0.5
0.88
-1
1
-1.5
0.68 1.5
-2
2
0.5 0.38 0.27 0.19 0.12 0.06
-2.5
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 2.50 0.2
Real Axis
Ejemplo R 1 C

( + 7)

La funcin de transferencia de lazo cerrado esta dada:

1
()
( + 7)
= =
() 1 + 1 + 2 +
( + 2)
Ecuacin caracterstica: = 1 + 1
= + 7 + = 0
( + 7)
Polos de lazo abierto Polos de lazo cerrado Funcin de

K
=0 = 7 , = 3.5 12.25
Para diferentes valores de K, tenemos los siguientes polos:
K polos de lazo cerrado

0.1 s = 6.98568 s = 0.014314
1 s = 6.8541 s = 0.1459
10 s = 5 s = 2
12.25 s = 3.5 s = 3.5
14.5 s = 3.5 + j1.5 s = 3.5 j1.5
25 s = 3.5 + j 3.5707 s = 3.5 j 3.5707
112.25 s = 3.5 + j10 s = 3.5 j10
K = 112.25
K = 0.1
Los polos en el plano complejo se pueden representar
Pole-Zero Map
Polo: 2
0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
1.5
0.88
1
= 301 + 02 01 02
0.97
0.5
Imaginary Axis
2 1.5 1 0.5
0
-0.5
0.97
/01
-1
0.88
-1.5
0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12

-2
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
R 0.1 C
Respuesta en el tiempo para K=0.1 ( + 7)
-
Polos de LC
= 0.0143 = 6.9857 = 301 + 02
Root Locus Step Response
2.5
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
2 1
0.975
1.5
0.8
1
0.994
0.5
Imaginary Axis
Amplitude
0.6
7 6 5 4 3 2 1
0
-0.5
0.4
0.994
-1
-1.5
0.975 0.2
-2
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
-2.5 0
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Real Axis Time (sec)
R 1 C
Respuesta en el tiempo para K=1
( + 7)
-
Polos de LC = 6.8541 = 0.1459

2
0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35
1
1.5
0.984
1 0.8
0.996
0.5
Imaginary Axis
Amplitude
0.6
7 6 5 4 3 2 1
0
-0.5 0.4
0.996
-1
0.2
0.984
-1.5
0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35

-2 0
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

Respuesta en el tiempo para K=10 R 10 C
( + 7)
-
Polos de LC = 5 = 2
2.5
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
2 1
0.975
1.5
0.8
1
0.994
0.5
Imaginary Axis
Amplitude
0.6
7 6 5 4 3 2 1
0
-0.5
0.4
0.994
-1
-1.5
0.975 0.2
-2
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
-2.5 0
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Respuesta en el tiempo para K=12.25 R 12.25 C
( + 7)
-
Polos de LC = 3.5 + 0.5 = 3.5 0.5

2.5
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
2 1
0.975
1.5
0.8
1
0.994
0.5
Imaginary Axis
Amplitude
0.6
7 6 5 4 3 2 1
0
-0.5
0.4
0.994
-1
-1.5 0.2
0.975
-2
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
-2.5 0
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Respuesta en el tiempo para K=25 R 25 C
( + 7)
-
Polos de LC = 3.5 + 3.5707 = 3.5 3.5707

Step Response
Root Locus
2.5
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
2
1
0.975
1.5
1 0.8
0.994
0.5
Imaginary Axis
Amplitude
7 6 5 4 3 2 1 0.6
0
-0.5
0.994 0.4
-1
-1.5
0.975 0.2
-2
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
-2.5 0
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Respuesta en el tiempo para K=112.25R 112.25 C
( + 7)
-
Polos de LC = 3.5 + 10 = 3.5 10

2.5
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
2
1.2
0.975
1.5
1 1
0.994
0.5
Imaginary Axis
0.8
Amplitude
7 6 5 4 3 2 1
0
0.6
-0.5
0.994
-1
0.4
-1.5
0.975
0.2
-2
0.94 0.88 0.8 0.68 0.5 0.25
-2.5 0
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Para todos los valores positivos de K se obtendra el LGR del
sistema Root Locus
0.2
0.999 0.999 0.998 0.995 0.988 0.95
Variando el valor de la
0.15 1
ganancia K, se tiene
acceso a diferentes 0.1
1
valores de polos de 0.05
lazo cerrado
Imaginary Axis
7 6 5 4 3 2 1
0
Asociado a los polos -0.05

de lazo cerrado se 1
-0.1
tiene un valor de K y
una respuesta -0.15 1
particular temporal 0.999 0.999 0.998 0.995 0.988 0.95

-0.2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Procedimiento para construccin del LGR
Reglas
1. Ubicar polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo
2. Determinar que lugares del eje real pertenecen al LGR
3. Determinar las asntotas del LGR y el punto de cruce de estas
sobre el eje real
4. Determinar los ngulos de partida y llegada de los polos y ceros
5. Determinar puntos de ruptura o mltiples
6. Determinar si el LGR cruza el eje imaginario y en que punto
7. Graficar el LGR con los datos obtenidos en pasos anteriores
8. Ubicar polos de lazo cerrado en el LGR y determinar el valor de
K correspondiente
Ejemplo
Dado el diagrama de bloques, construir el lugar geomtrico de

races
R C
( + 6 + 25)
-

= =
( + 6 + 25) ( + 3 + 4)( + 3 4)
Ceros: 5 = 0 Polos: $=3 =0

= 3 4
6 = 3 + 4
Polos $ = 3 Pole-Zero Map
0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4

4 0.66
3.5
3
3
2.5
0.82
= 3 4 2
2
1.5
0.94 1
1
Imaginary Axis
0.5
0.5
=0 -1
0.94 1
1.5
-2
2
0.82
6 = 3 + 4 -3
2.5
3
3.5
-4 0.66
0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 4.50 0.5 1
Real Axis
2 . Determinar que lugares del eje real pertenecen
Pole-Zero Map
al LGR
4.5
0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4
4 0.66
3.5
Condicin de ngulo 3
1
3
2.5
al PP1 0.82
2
2
1.5
= 180 2 + 1 1
0.94 1
0.5 771
Imaginary Axis
0
3
= (1 2) 3 0.5
-1
= 360 0 = 360 0.94 1
1.5
180 2 + 1 -2
0.82
2
2.5
-3
3
2 3.5
-4 0.66
0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 4.50 0.5 1

Real Axis
Condicin de ngulo al PP2
Pole-Zero Map
4.5
= 180 2 + 1 4 0.66
0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4
3.5
1 3
3
2.5
0.82
2
2
1.5
= 1 2 3 1
0.94
772 1
0.5 3
= 360 180 = 540
Imaginary Axis
0
= 180 2 + 1 0.5
-1
0.94 1
1.5
-2
2
0.82
2.5
-3
3
2
3.5
-4 0.66
0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 4.50 0.5 1

Real Axis
Por lo tanto tenemos el LGR Pole-Zero Map
4.5
0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4
4 0.66
3.5
El eje negativo pertenece3 3
2.5
al LGR 0.82
2
2
1.5
0.94 1
1
0.5
Imaginary Axis
0.5
-1
0.94 1
1.5
-2
2
0.82
2.5
-3
3
3.5
-4 0.66
0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 4.50 0.5 1

Real Axis
3. Determinar las asntotas del LGR y el punto de cruce de
estas sobre el eje real
Angulo de las asntotas

180(2 + 1)
9( = ; = 0, 1, 2,
$5
180(2 + 1)
9( = = 60 2 + 1 ; = 0, 1
30
= 60; =0
= 180; =1
Punto de interseccin de las asntotas y el eje real
Pole-Zero Map
10
0.34 0.24 0.17 0.11 0.05
<== >?@= 8
8
:= 0.46 6
$5 6
4
4 0.62
2
2 0.84
Imaginary Axis
3 + 4 3 4 0 -2 0.84
:= 2
30 -4 0.62
4
6
= = 2 -6
0.46 6
3
-8
8
0.34 0.24 0.17 0.11 0.05
-10
-3 -2 -1 100 1 2
Real Axis
4. Determinar puntos de ruptura o puntos mltiples
A partir de la ecuacin caracterstica () ()()
=
() 1 + ()()
() ( + 6 + 25)
= = 6
() 1 + + 6 + 25 +
( + 6 + 25)
La ecuacin caracterstica 6 + 6 + 25 + = 0

El punto de ruptura o mltiple se determina a partir de :
= 6 6 25
A
A = 3 12 25 = 0
=0 A
A
3 + 12 + 25 = 0
De la ecuacin 3 + 12 + 25 = 0
Obtenemos:
= 2 + 2.0816
12 12 4(3)(25) 12 44)
, = =
2(3) 6
= 2 2.0816
Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos

pertenecen al LGR.
Pole-Zero Map
Por la condicin de ngulo al
0.58 0.44 0.32 0.23 0.15 0.07 4
punto de ruptura 4
3.5
a1 3
= 2 2.0816 3 0.74
2.5
2
= 2 + 2.0816 2
= 180 2 + 1 0.92
1.5
= 0, 1, 2, 3, 1
1
Imaginary Ax is 0.5
a3
0

( + 6 + 25) -1
0.5
1
= 1 2 3 0.92
1.5
180 2 + 1 -2
2
2.5
-3 0.74
3
Por lo tanto no pertenecen a2 3.5
-4
al lugar de races 0.58 0.44 0.32 0.23 0.15 0.07 4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 4.50
Real Axis
5. Determinar los ngulos de partida y llegada de los polos y
ceros ,6 = 3 4
El punto de prueba PP es muy cercano al polo, por lo tanto
Pole-Zero Map
= 180 2 + 1 4
0.58 0.44 0.32 0.23 0.15 0.07 4
3.5
PP
3 0.74 a1 3
2.5
+ 6 + 25 2
2
1.5
0.92
= 1 2 3 Imaginary Axis
1
a31
0.5
3
= B 90 90 + #$% 0
4 -1
0.5
1
0.92
1.5
B = 216.86 180 ; = 0 -2
2
2.5
B = 36.86 ; = 0 -3 0.74
a2 3
3.5
-4
0.58 0.44 0.32 0.23 0.15 0.07
El LGR sale con un ngulo de B 4
4.50
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5
Real Axis
6. Determinar si el LGR cruza el eje imaginario y en qu
punto
A partir de la ecuacin caracterstica: 6 + 6 + 25 + = 0
Remplazando = 0
(0)6 +6(0) +250 + = 0
60 + = 0
60 + + 0(25 0 ) = 0
0(25 0 ) = 0
De donde obtenemos
0=0 0 = 5
Remplazando para hallar K
=0 = 60 = 150
7. Graficar el LGR con los datos obtenidos en pasos
anteriores Pole-Zero Map
10
0.34 0.24 0.17 0.11 0.05
8
8
0.46 6
6
4
4 0.62
2
2 0.84
Imaginary Axis
-2 0.84
2
-4 0.62
4
-6
0.46 6
-8
8
0.34 0.24 0.17 0.11 0.05
-10
-3 -2 -1 100 1 2
Real Axis
En matlab
Root Locus
10
0.38 0.28 0.2 0.12 0.06
8
8
0.52 6
6
4
4 0.68
%Grafica del LGR 2 0.88

2
Imaginary Axis
n=[1];
0
d=[1 6 25 0];
rlocus(n,d); -2 0.88
2
grid -4 0.68
4
axis([-4 3 -10 10]); -6
0.52 6
-8
8
0.38 0.28 0.2 0.12 0.06
-10
-4 -3 -2 -1 100 1 2 3
Real Axis
Ejemplo
Ejemplo

races
R C
+2 [ +1 + 4]
-

=
+2 [ +1 + 4]
=0
Ceros: 5 = 0 Polos: $=4 = 2
6,! = 1 2
Pole-Zero Map
2.5
Ceros 5 = 0 0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
2
2
0.78
1.5
1.5
Polos $ = 4 1
1
0.94
0.5
0.5
Imaginary Axis
=0 0
-0.5
= 2 0.94
0.5
-1
1
6 = 1 + 2 -1.5
1.5
0.78
! = 1 2 -2
2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
Real Axis
2 . Determinar que lugares del eje real pertenecen al LGR
Pole-Zero Map
2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
= 2
p3
2
+2 [ +1 + 4] 0.78

1.5
1.5
1
Condicin de ngulo al PP1 1
0.94
0.5
0.5
Imaginary Axis
PP1
= 180 2 + 1 0
p2 p1
-0.5
0.5
= <1 <2 <3 <4 -1
0.94
1
= 0 0 360 = 0 -1.5
1.5
180 2 + 1 -2
0.78
p4 2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
No pertenece al LGR Real Axis

Pole-Zero Map
=
2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
+2 [ +1 + 4] 2
2
0.78
p3 1.5
Condicin de ngulo al PP2 1.5
1
1
0.94
0.5
0.5
PP2
Imaginary Axis
= 180 2 + 1
0
p2 p1
-0.5
0.5
= <1 <2 <3 <4 -1
0.94
1
= 180 0 360 = 180 -1.5
p4 1.5
= 180 2 + 1 -2
0.78
2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
Pertenece al LGR Real Axis
Lugares del eje real pertenecen al LGR

Pole-Zero Map
=
2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
+2 [ +1 + 4] 2
2
0.78
p3 1.5
Condicin de ngulo al PP3 1.5
1
1
0.94
= 180 2 + 1 Imaginary Axis
0.5
0.5
PP3
0
= <1 <2 <3 <4 -0.5

p2 p1
0.5
= 180 180 360 -1
0.94
1
= 360 360 -1.5
p4 1.5
180 2 + 1 0.78
-2
2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
Por lo tanto tenemos el LGR que pertenece al eje real
Pole-Zero Map
2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
2
2
0.78
1.5
1.5
p3 1
1
0.94
0.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
0.5
0.94p2 p1
-1
1
-1.5
1.5
0.78
-2
p4 2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
Real Axis
3. Determinar las asntotas del LGR y el punto de cruce de
estas sobre el eje real

180(2 + 1)
9( = ; = 0, 1, 2,
$5
180(2 + 1)
9( = = 45 2 + 1 ;
40
= 0, 1, 2, 3
= 45; =0 6 = 225; =2

= 135; =1 ! = 315; =3
Pole-Zero Map
2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
<== >?@= 2
2
:= 0.78
p3
$5 1.5
1.5
1
1
0.94
0.5
0.5
Imaginary Axis
0
0 2 1 + 2 1 2 p2 p1
:= -0.5
0.5
40 -1
0.94
4 1
= = 1 -1.5
4 0.78 p4 1.5
-2
2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
Real Axis
=
() 1 + ()()

() + 2 [ + 1 + 4]
= =
() 1 + +2 [ +1 + 4] +

+ 2 [ + 1 + 4]
La ecuacin caracterstica ! + 4 6 + 9 + 10 + = 0
El punto de ruptura se determina a partir de:
A
= ! 4 6 9 10 =0
A
A
= 4 6 12 18 10 = 0
A
A partir de la ecuacin A
= 4 6 12 18 10 = 0
A
Obtenemos:
4 6 + 12 + 18 + 10 = 0
De donde:
= 1
= 1 + 1.2247
6 = 1 1.2247
Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos

pertenecen al LGR.
Por la condicin de ngulo los ptos. posibles de ruptura
Pole-Zero Map
= 180 2 + 1 2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
= 0, 1, 2, 3, 2 p3
2
0.78
1.5
=0 1.5 = 1 + 1.2247
1
1
= 1 + 1.2247 0.5
0.94
a1
0.5
Imaginary Axis
0

+ 2 [ + 1 + 4] -0.5 p2 p1
0.5
0.94
= <1 <2 <3 <4 -1
1
%
1 -1.5
= 90 + #$ 0.78 p4 1.5
1.2247 -2
2
%
1.2247 -2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
#$ 270 90 -2 -1.5 -1 -0.5 2.50

1 Real Axis
= 180 2 + 1 Pertenecen al lugar de races

5. Determinar los ngulos de partida de los polos
El punto de prueba es muy cercano al polo p3, por lo tanto
= 180 + 360 Pole-Zero Map
2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
2 p3
2
+2 [ +1 + 4] 0.78
1.5
1.5
= <1 <2 <3 <4 1

1
0.94
= 129.34 50.65 B 0.5
0.5
Imaginary Axis
90 = 180 + 360 0
B = 270 + 180 + 360 -0.5 p2 p1

0.5
0.94
-1
1
B = 90 + 360 -1.5
1.5
= 90 ; = 0 0.78 p4
-2
2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
Real Axis
Por lo tanto tenemos que el polo complejo sale con -90
Pole-Zero Map
2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
2
2
p3
0.78
1.5
1.5
1
1
0.94
0.5
0.5
Imaginary Axis
p2 p1
-0.5
0.5
0.94
-1
1
-1.5
1.5
0.78
-2 p4 2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
Real Axis
6. Determinar si el LGR cruza el eje imaginario y en qu punto
A partir de la ecuacin caracterstica:
! + 4 6 + 9 + 10 + = 0
Remplazando = 0
(0)! +4(0)6 +9(0) +100 + = 0

0! 406 90 + 100 + = 0
100 406 = 0
0! 90 + + (100 406 ) = 0
0! 90 + = 0
De donde obtenemos
0= 104 = 1.5811
0=0
= 90 0! = 16.25
7. Graficar el LGR con los datos obtenidos en pasos
anteriores
Pole-Zero Map
2.5
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
2
2
p3
0.78
1.5
1.5
1
1
0.94
0.5
0.5
Imaginary Axis
p2 p1
-0.5
0.5
0.94
-1
1
-1.5
1.5
0.78
-2 p4 2
0.62 0.48 0.36 0.25 0.16 0.08
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 2.50
Real Axis
En matlab Root Locus
4
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
3 0.86
2
0.94
1
0.985
Imaginary Axis
n=[1]; 0
4 3 2 1
d=[1 4 9 10 0];
0.985
rlocus(n,d); -1
grid -2
0.94
-3 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Ejemplo

races
R ( + 1) C
- + 9

((, )
=
( G (,H
=0
Ceros: 5 = 1 = 1 Polos: $=3 = 0
6 = 9
Pole-Zero Map
1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
Ceros 5 = 1
1 0.994
= 1
0.5 0.999
Polos $ = 3
Imaginary Axis
8 6 4 2
0
=0
-0.5 0.999
= 0
6 = 9 -1 0.994
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

-1.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Pole-Zero Map
( + 1) 1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
=
+9
1 0.994

0.5 0.999
Imaginary Axis
p3 z1
= 180 + 360 8 6 4 2
PP1
0
p1
p2
= I1 <1 <2 <3 -0.5 0.999
=0000= 0
180 + 360 -1 0.994
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

-1.5
No pertenece al LGR -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Pole-Zero Map
1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
( + 1)
= 1 0.994
+9
0.5 0.999
PP2
p3
Imaginary Axis
= 180 + 360 0
8 6 4 2
z1 p1
p2
= I1 <1 <2 <3 -0.5 0.999
= 0 180 180 0
= 360 180 + 360 -1 0.994
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

-1.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0

Pole-Zero Map
1.5
( + 1) 0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
=
+9 1 0.994

0.5 0.999
PP3
Imaginary Axis
p3
= 180 + 360 0
8 6 4 2
z1 p1
p2
= I1 <1 <2 <3 -0.5 0.999
= 180 180 180 0

= 180 = 180 + 360 -1 0.994
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

-1.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Pertenece al LGR
( + 1) 1.5
Pole-Zero Map
= 0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

+9
1 0.994

0.5 0.999
= 180 + 360
Imaginary Axis
PP4 p3
8 6 4 2
0
z1 p1
= I1 <1 <2 <3 p2
-0.5 0.999
= 180 180 180 180

= 360 180 + 360 -1 0.994
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

-1.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Pole-Zero Map
1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
1 0.994
0.5 0.999
Imaginary Axis
8 6 4 2
0
p3
-0.5 0.999 z1 p1
p2
-1 0.994
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

-1.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
sobre el eje real
180(2 + 1)
Angulo de las asntotas 9( = ; = 0, 1
$5
180(2 + 1)
9( = = 90 2 + 1 ; = 0, 1
2
= 90; =0
= 270; =1
Pole-Zero Map
1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
1 0.994
<== >?@=
:= 0.5 0.999
$5 Imaginary Axis p3
8 6 4 2
0
p1
0 + 0 + 9 (1) z1
p2
:= -0.5 0.999
31
8
= = 4 -1 0.994
2
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
-1.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
=
() 1 + ()()
( + 1)
() + 9 ( + 1) ( + 1)
= = = 6
() ( + 1) + 9 + ( + 1) + 9 + ( + 1)
1+
+9
La ecuacin caracterstica 6 + 9 + ( + 1) = 0
6 + 9 A
= =0
+1 A
A 3 + 18 + 1 1 6 + 9
= =0
A ( + 1)
A partir de la ecuacin
A 3 + 18 + 1 1 6 + 9
= =0
A ( + 1)
Obtenemos: 3 + 18 + 1 1 6 + 9 = 0
2 6 + 12 + 18 = + 6 + 9 = 0
De donde:
=0 = 3 6 = 3
Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos pertenecen

al LGR.
Se puede afirmar que los puntos hallados pertenecen al LGR
Pole-Zero Map
1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
1 0.994
=0
0.5 0.999
Imaginary Axis
p3
= 3 8 6 4 2
0
z1 p1
p2
-0.5 0.999
6 = 3
-1 0.994
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

-1.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
5. Determinar los ngulos de salida del polo en cero
El punto de prueba es muy cercano al polo PP
Pole-Zero Map
1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
= 180 + 360
1 0.994
( + 1)

+ 9 0.5 0.999
PP
Imaginary Axis
p3
= I1 <1 <2 <3 0
8 6 4 2
=0BB0 z1 p1
p2
= 2B = 180 + 360 -0.5 0.999
B = 90 180l -1 0.994
B = 90 -1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
5. Determinar los ngulos de salida del triple polo
El punto de prueba es muy cercano al polo PP
Pole-Zero Map
1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
= 180 + 360
1 0.994
( + 1)

+9
0.5 0.999
= I1 <1 <2 <3

Imaginary Axis
p3 PP
8 6 4 2
0
= 180 B B B p1
z1
= 180 3B = 180 + 360 -0.5 0.999
p2
B = 120
-1 0.994
B =0
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
B = 120 -1.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
5. Determinar los ngulos de llegada del triple polo
El punto de prueba es muy cercano al poloPole-Zero
PP Map
1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
= 0 + 360
1 0.994
( + 1)

+9 0.5 0.999
= I1 <1 <2 <3 PP

Imaginary Axis
p3
8 6 4 2
0
= 180 B B B = z1 p1
p2
= 180 3B = 0 + 360 -0.5 0.999
B = 60 120 -1 0.994
B = 60 0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

-1.5
B = 180 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Por lo tanto tenemos:
Pole-Zero Map
Angulo de salida de 1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
1 0.994
=0 B = 90
= 3 B =0 0.5 0.999
PP
Imaginary Axis
p3
B = 120 0
8 6 4 2
z1 p1
Y ngulo de llegada: p2
-0.5 0.999
= 3
B = 60 -1 0.994
B = 180 -1.5
0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
A partir de la ecuacin caracterstica: 6 + 9 + ( + 1) = 0
Remplazando = 0
(0)6 +9(0) +(0 + 1) = 0 0( 0 ) = 0

06 90 + 0 + = 0
90 = 0
90 + 0( 0 ) = 0
De donde obtenemos
0=
0 =0 Sin solucin
Origen
=0 0= /9
Construir el LGR con los datos obtenidos
Pole-Zero Map
8
0.7 0.56 0.42 0.3 0.2 0.09
6 0.84
0.95
2
Imaginary Axis
p3 PP
8 7 6 5 4 3 2 1
0
z1 p1
-2
p2
0.95
-4
-6 0.84
0.7 0.56 0.42 0.3 0.2 0.09

-8
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
8
0.7 0.56 0.42 0.3 0.2 0.09
6 0.84
4
0.95
2
Imaginary Axis
n=[1 1]
8 7 6 5 4 3 2 1
d=[1 9 0 0] 0
rlocus(n,d) -2
grid 0.95
-4
-6 0.84
0.7 0.56 0.42 0.3 0.2 0.09

-8
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Ejemplo

races
R ( + 4) C
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
-

( + 4)
=
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
=0
= 4 = 3
Ceros: 5 = 1 Polos: $=5 6 = 5
! = 1 + j
+ = 1 j
Pole-Zero Map
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35

Ceros 5 = 1 1
0.986
0.8
= 4 0.6
0.4 0.997
Polos $ = 5
Imaginary Axis
0.2
5 4 3 2 1
0
=0
-0.2
= 3 -0.4 0.997
-0.6
6 = 5
-0.8
0.986
! = 1 + j -1
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
+ = 1 j -5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
Pole-Zero Map

0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
( + 4) 1
= 0.986
p5
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
0.8
0.6
0.4 0.997
Imaginary Axis
0.2 p3 z1 PP1
5 4 3 2 1
0
= 180 + 360 -0.2 p3 z1 p2 p1
-0.4 0.997
= I1 <1 <2 <3 -0.6
<4 <5 -0.8
0.986
= 0 0 0 0 360 -1 p4
180 + 360 0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Pole-Zero Map
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35

( + 4) 1
= p5
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
0.8
0.986
0.6
0.4 0.997
= 180 + 360 PP2

Imaginary Axis
0.2 p3 z1
5 4 3 2 1
0
p3 z1 p2 p1
= I1 <1 <2 <3 -0.2
<4 <5 -0.4 0.997
= 0 180 0 0 -0.6
360 = 180 -0.8

0.986
-1 p4
= 180 + 360 0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Pole-Zero Map
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
( + 4) 1
p5
= 0.986
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)0.8
0.6
0.4 0.997
PP3
Imaginary Axis
0.2 p3 z1
= 180 + 360 5 4 3 2 1
0
p3 z1 p2 p1
= I1 <1 <2 <3 -0.2
<4 <5 -0.4 0.997
= 0 180 180 0 -0.6
360 = 0 -0.8
0.986
p4
180 + 360 -1
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Pole-Zero Map

0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
( + 4) 1
= p5
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
0.8
0.986
0.6
0.4 0.997
PP4
Imaginary Axis
= 180 + 360 0.2

5
p3
4 3 2 1
z1
0
= I1 <1 <2 <3 -0.2 p3 z1 p2 p1
<4 <5 -0.4 0.997
= 180 180 180 -0.6
0 360 = 180 -0.8

0.986
= 180 + 360 -1 p4
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Pole-Zero Map
( + 4) 1
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
= p5
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
0.8
0.986
0.6
0.4 0.997
= 180 + 360
Imaginary Axis
0.2
PP5 p3 z1
5 4 3 2 1
0
= I1 <1 <2 <3 -0.2 p3 z1 p2 p1

<4 <5 -0.4 0.997
= 180 180 180 -0.6
180 360 = 0 -0.8

0.986
180 + 360 -1 p4
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
No pertenece al LGR -5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

Real Axis
Pole-Zero Map
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35

1
p5
0.986
0.8
0.6
0.4 0.997
Imaginary Axis
0.2
PP5 p3 z1
5 4 3 2 1
0
-0.2 p3 z1 p2 p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
-1 p4
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
sobre el eje real

M*,6N*O
9( = ; = 0, 1, 2,
1%P
180 + 360
9( = = 45 + 90; = 0, 1,
51
= 45; =0 6 = 225; =2
= 135; =1
Pole-Zero Map
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35

<== >?@= 1
p5
:= 0.8
0.986
$5
0.6
< = 0 + 3 + 5 0.4 0.997

Imaginary Axis
0.2
+ 1 + + 1 5
p3
4 3 2 1
z1
0
< = 10 -0.2 p3 z1 p2 p1
I = 4 -0.4 0.997
10 (4) -0.6
:= -0.8
51 0.986
p4
6 -1
= = 1.5 0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
4 -5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

Real Axis
Pole-Zero Map
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35

1
p5
0.986
0.8
: = 1.5 0.6
0.4 0.997
Imaginary Axis
0.2 p3 z1
5 4 3 2 1
0
-0.2 p3 z1 p2 p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
-1 p4
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
=
( + 4) () 1 + ()()
() + 3 ( + 5)( + 2 + 2)
=
() ( + 4)
1+
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
( + 4)
=
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2) + ( + 4)
( + 1)
= +
+ 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + ( + 4)
La ecuacin caracterstica
+ + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + + 4 = 0
La EC + + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + + 4 = 0
+ + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 A

= =0
+4 A
A
A
5 ! + 40 6 + 99 + 92 + 30 + 4 1 + + 10 ! + 33 6 + 46 + 30
=
( + 1)
=0
De donde:
4 + + 50 ! + 226 6 + 442 + 368 + 120 = 0
A partir de la ecuacin
4 + + 50 ! + 226 6 + 442 + 368 + 120 = 0
Obtenemos:
= 4.3439 0.6682
= 2.3775
6 = 0.7174 0.3723
Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos pertenecen

al LGR.
Se puede afirmar que puntos hallados pertenecen al LGR
Pole-Zero Map
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35

1
p5
0.986
0.8
0.6
= 4.3439 0.6682
0.4 0.997
Imaginary Axis
0.2 p3 z1
= 2.3775 0
5 4 3 2 1
-0.2 p3 z1 p2 p1
-0.4 0.997
6 = 0.7174 0.3723 -0.6
-0.8
0.986
-1 p4
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
A partir de la ecuacin caracterstica:
Remplazando = 0 + + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + + 4 = 0
(0)+ +10(0)! +33(0)6 +46(0) +300 + + 4 = 0
0+ + 100! 3306 460 + 300 + 0 + 4 = 0
100! 460 + 4 = 0 (0+ 3306 + 300 + 0) = 0

De donde obtenemos
0 =0 =0
0 = 3.9515
0 = 1.1318 = 10.6290
Construir el LGR con los datos obtenidos
Pole-Zero Map
8
0.6 0.46 0.34 0.22 0.1 7
0.74
6
6
5
0.86
4
4
3
0.96 p5 2
2
Imaginary Axis
1
p3
0
p1
p3 z1 p3 z1 p2 1
-2
0.96 2
p4
3
-4
4
0.86
5
-6
6
0.74 7
0.6 0.46 0.34 0.22 0.1
-8
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 80 1 2
Real Axis
8
0.8 0.68 0.54 0.38 0.18
6
System: sys
0.89 Gain: 10.7
4 Pole: 0.0016 + 1.13i
0.95 Damping: -0.00141
Overshoot (%): 100
2 Frequency (rad/sec): 1.13
0.986
n=[1 4]
Imaginary Axis
d=[1 10 33 46 30 0] 10
0
8 6 4 2
rlocus(n,d)
0.986
grid -2
0.95
-4
0.89
-6
0.8 0.68 0.54 0.38 0.18

-8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Real Axis

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Lugar geomtrico de races

Lugar geomtrico de races

Donde la ecuacin caracterstica esta dada por:

= 180 2 + 1 0.84 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

Grafica del LGR para el ejemplo 

La funcin de Transferencia de lazo cerrado

 + +  = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0

 + +  = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0

Los polos son:

= 0.5 0.5 1 4  = 0.5 + 0.5 1 4

-0.5 0.95 0.4

= 180 #$% 0.88

= 104.04 75.96 = 180 -1

= 104.04 75.96 = 180 1

La funcin de transferencia de lazo cerrado esta dada:

Polos de lazo abierto Polos de lazo cerrado Funcin de

K polos de lazo cerrado

0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12

Polos de LC = 6.8541 = 0.1459

0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35

Real Axis Time (sec)

Polos de LC = 3.5 + 0.5 = 3.5 0.5

Polos de LC = 3.5 + 3.5707 = 3.5 3.5707

Polos de LC = 3.5 + 10 = 3.5 10

Asociado a los polos -0.05

particular temporal 0.999 0.999 0.998 0.995 0.988 0.95

Dado el diagrama de bloques, construir el lugar geomtrico de

1. Ubicar polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo

Ceros: 5 = 0 Polos: $=3 =0

0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 4

-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 4.50 0.5 1

-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 4.50 0.5 1

-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 4.50 0.5 1

Angulo de las asntotas

La ecuacin caracterstica 6 + 6  + 25 +  = 0

Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos

%Grafica del LGR 2 0.88

Dado el diagrama de bloques, construir el lugar geomtrico de

1. Ubicar polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo

+2 [ +1 + 4] 0.78

= <1 <2 <3 <4 -0.5

Angulo de las asntotas

 = 45; =0 6 = 225; =2

Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos

#$ 270 90 -2 -1.5 -1 -0.5 2.50

= 180 2 + 1 Pertenecen al lugar de races

= <1 <2 <3 <4 1

B = 270 + 180 + 360 -0.5 p2 p1

(0)! +4(0)6 +9(0) +100 +  = 0

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

Dado el diagrama de bloques, construir el lugar geomtrico de

1. Ubicar polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo

0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

Condicin de ngulo al PP1

0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

No pertenece al LGR Real Axis

Condicin de ngulo al PP3

= 180 180 180 0

0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

 =  0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

Condicin de ngulo al PP4

= 180 180 180 180

= 180 2 + 1 0.84 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

Grafica del LGR para el ejemplo

+ + = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0

+ + = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0

= 0.5 0.5 1 4 = 0.5 + 0.5 1 4

= 180 #$% 0.88

Polos de LC = 3.5 + 0.5 = 3.5 0.5

Polos de LC = 3.5 + 3.5707 = 3.5 3.5707

Polos de LC = 3.5 + 10 = 3.5 10

La ecuacin caracterstica 6 + 6 + 25 + = 0

= 45; =0 6 = 225; =2

#$ 270 90 -2 -1.5 -1 -0.5 2.50

= 180 2 + 1 Pertenecen al lugar de races

B = 270 + 180 + 360 -0.5 p2 p1

(0)! +4(0)6 +9(0) +100 + = 0

= 0.984 0.968 0.94 0.88 0.76 0.5

(0)6 +9(0) +(0 + 1) = 0 0( 0 ) = 0

= 180 + 360 -0.2 p3 z1 p2 p1

= 180 + 360 PP2

= 180 + 360 0.2

= 45; =0 6 = 225; =2

+ + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 A

Remplazando = 0 + + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + + 4 = 0

(0)+ +10(0)! +33(0)6 +46(0) +300 + + 4 = 0

0+ + 100! 3306 460 + 300 + 0 + 4 = 0

100! 460 + 4 = 0 (0+ 3306 + 300 + 0) = 0