El PID Tuner (controladores de sintona PID) es una herramienta grfica de
MATLAB, la cual al actuar como controlador PID sirve para reducir el sobreimpulso o para mejorar el rechazo de una perturbacin en la entrada de la planta.
Figura 1: Interface de PID Tuner Matlab
Caractersticas principales de uso de la herramienta grfica PID Tuner
Para saber si el controlador PID esta acorde a las condiciones que se
requieren para la planta, se debe analizar la respuesta del sistema empleando las pestaas de respuesta PID del sintonizador.
Al abrir la interface grfica de PID Tuner en la pestaa que permite hacerlo
desde un bloque de controlador en un modelo que se hace referencia en uno o ms modelos abiertos, es importante especificar qu modelo abierto es el modelo de nivel superior para la correcta ejecucin y puesta en marcha de la planta a utilizar. Esta herramienta por defecto linealiza su planta y en efecto disea un controlador en el punto de trabajo especificado por las condiciones iniciales en su modelo realizado en la interface de Simulink. En ocasiones el punto de referencia se diferencia del punto en el cual se requiere trabajar debido a las condiciones con las que opera esta aplicacin.
Si tiene software del sistema de identificacin de herramientas , puede
importar datos de respuesta de dominio de tiempo medidos en PID Tuner. A continuacin, puede estimar un modelo de planta para estos datos de respuesta.
Si se posee un software de identificacin del sistema de herramientas, para
estimar los parmetros de un modelo de planta lineal basada en los datos de respuesta de dominio de tiempo usando PID Tuner. Esta aplicacin permite sintonizar un controlador PID para el modelo estimado resultante. (MathWorks, 2017)
Adems es importe para la sintonizacin de un controlador PID para las plantas
que no se puede linealizar. Cuando su planta no puede ser linealizado, se puede estimar un modelo de planta usando la estimacin de respuesta de frecuencia e importar el modelo de planta en PID Tuner. (MathWorks, 2017)
Ejemplos:
A continuacin se procede a obtener el modelo matemtico del
comportamiento dinmico del servosistema hidrulico en estudio, para las entradas al sistema de 5, 6 y 8 volts, transfiriendo los datos adquiridos a travs del experimento con el osciloscopio a la plataforma de tomados de una pgina web. (Anaya Prez & Bentez Baltazar, 2008) Entrada de 5 voltios.
Se utiliza un controlador de tipo PI debido a que el sistema no requiere de
control total del mismo, es decir debido a su entrada de 5 voltios el sistema se mantiene en las condiciones deseadas. El empleo del controlador PI obedece al comportamiento del sistema de manera correcta para un entrada escaln.
Entrada de 6 voltios
Se utiliza un controlador de tipo PD debido a que el sistema requiere de control
total del mismo, es decir debido a su entrada de 6 voltios el sistema se mantiene en las condiciones deseadas como se observa se tiene un valor de error amplio el cual se puede mejorar ubicando valores mas acordes en las constantes del sistema. El empleo del controlador PD obedece al comportamiento del sistema de manera correcta para un entrada escaln pero se observa que por ser solo un controlador con accin derivativa este genera un valor de error un poco alto.
Para la entrada de 8 voltios.
Se utiliza un controlador de tipo PID debido a que el sistema requiere de
control total del mismo, es decir debido a su entrada de 8 voltios el sistema debe tener un optimo manejo con las constantes del sistema para converger a las condiciones deseadas. El empleo del controlador PID obedece al comportamiento del sistema de manera correcta, se observa que se asemeja que los requerimientos del sistema para un entrada escaln, es decir este controlador es el mas ideal para el sistema que se esta utilizando. Bibliografa MathWorks. (2017). Mathworks. Recuperado el 25 de Abril de 2017, de Mathworks: https://www.mathworks.com/help/slcontrol/automatic-pid- tuning.html Anaya Prez, E., & Bentez Baltazar, V. (2008). DISEO DE CONTROLADORES P, PI Y PID PARA EL COMPORTAMIENTO DINMICO DE UN SERVO-SISTEMA HIDRULICO, BASADO EN DESARROLLO EXPERIMENTAL. Mexico.