El sistema de 4 tanques con acoplamiento cruzado, es un sistema altamente

acoplado, que presenta una dinmica no lineal, donde sus estados y entradas
estn sujetos a altas restricciones y que ha demostrado ser prctico, til y
anlogo a procesos industriales. El modelado del sistema para el control de
nivel de lquido en cada uno de los tanques se realiza basndose en la
ecuacin de continuidad y la ecuacin de Bernoulli que permiten el anlisis de
la dinmica de fluidos que se mueven a travs de conductos, tubos o
contenedores. Se describe la planta experimenta de 4 tanques acoplados con
acoplamiento cruzado, su implementacin se llevar a cabo durante el
desarrollo de la presente tesis con la intencin de poder evaluar la metodologa
de control multivariable basada en la aplicacin de un algoritmo de control
predictivo generalizado (GPC) en un proceso real. Se describe el
funcionamiento del sistema, los componentes y la instrumentacin usada en su
construccin, se determinar el modelo no lineal de la planta, mediante el
modelado y la identificacin de las dinmicas asociadas al proceso,
posteriormente basndose en el modelo no lineal se derivan las ecuaciones del
sistema lineal que se obtendran al realizar la liberalizacin en torno a un punto
de operacin genrico.