Capitulo 1 Cinematica de La Particula

Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg.
1-1
Cap. 1 Cinemtica de la partcula

Por: Jorge Rodrguez Hernndez, Dipl.-Ing.
Profesor del rea de Diseo
Seccin de Ingeniera Mecnica
1.1 Definiciones
Cinemtica: es el estudio de la geometra del movimiento sin importar las causas que
lo producen.
Movimiento: cambio de posicin respecto a un sistema de referencia (fijo o mvil).
Partcula: elemento con masa pero sin dimensiones.
1.2 Posicin, velocidad y aceleracin en coordenadas cartesianas

En la figura 1-1 se muestra una partcula P que se mueve a lo largo de la curva trayectoria
C. Su posicin quedar determinada para cada instante del movimiento si conocemos el
vector posicin de tal manera que sus tres componentes estn representadas como
funciones del tiempo:

(
r (t ) = x(t ) , y (t ) , z (t ) ) (1.1)
Es decir, las componentes cartesianas del vector posicin estn determinadas por las
ecuaciones:
x = x (t )

y = y (t ) (1.2)
z = z (t )

las cuales se denominan ecuaciones paramtricas del movimiento.
C
Trayectoria P

r
y
x
O
z
Fig. 1-1
Como veremos ms adelante, conociendo las ecuaciones paramtricas del movimiento de

una partcula, ser relativamente fcil encontrar las expresiones de su velocidad y
aceleracin como funciones del tiempo.
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-2
Ejemplo 1.1: Una partcula se mueve a lo largo de una hlice z

cilndrica de tal manera que su movimiento est a
definido por el vector posicin:

r (t ) = (a cos 0 t , a sen 0 t , k t )
donde a [m], 0 [rad/s] y k [m/s] son constantes
Es decir: p
x(t ) = a cos 0 t

y (t ) = a sen 0 t
Ecuaciones paramtricas
O y
del movimiento
z (t ) = k t
x Fig. 1-2
Observar que la trayectoria helicoidal tiene radio a y la partcula da una vuelta completa en
el tiempo T = 2 / 0 . Al dar una vuelta completa la partcula ascender una distancia p
que se denomina paso de la hlice ( p = k 2 / 0 ).
Tomemos un movimiento con las siguientes caractersticas:

r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t ) , t en [s], x, y y z en [m].
Si deseamos saber la posicin de la partcula en el instante t = 2 s, entonces:
x = 0,5 cos (1,5 2) = 0,495 [m]

y = 0,5 sen (1,5 2) = 0,071 [m]
z = 0,2 2 = 0,4 [m]
Velocidad: es el cambio del vector posicin por unidad de tiempo.
En la siguiente figura se muestran dos posiciones muy cercanas para la partcula P durante
su movimiento. Entre ambas posiciones ha transcurrido un tiempo t . El cambio de

posicin est representado por el vector r . Entonces, la velocidad instantnea de la
partcula ser:

P r

r = r (t + t ) r (t ) v (t ) = lim
t 0 t

r (t + t ) r (t )
v (t ) = lim

r (t )
t 0 t

r (t + t ) d
v (t ) = r (t ) = r (t ) (1.3)
dt
Trayectoria
C Se ve claramente que la velocidad es un
vector tangente a la trayectoria. As el vector
O Fig. 1-3
velocidad tendr siempre la forma:

v (t ) = v(t ) et donde et es el vector unitario tangencial a la trayectoria.

En coordenadas cartesianas: v (t ) = ( x (t ), y (t ), z (t ) ) (1.4)
Siendo su mdulo: v = x 2 + y 2 + z 2 (1.5)
Ejemplo 1.2: Calcular la velocidad para la partcula del ejemplo 1.1 en el instante t = 2 s.

Tenemos que: r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t ) .
d d
La velocidad ser: v (t ) = r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t )
dt dt

v (t ) = ( 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)

Para t = 2 s: v (t ) = ( 0,106 ; 0,743 ; 0,2) m/s
Su mdulo ser: v = x 2 + y 2 + z 2 = 0,777 m/s
Aceleracin: es el cambio del vector velocidad por unidad de tiempo.

v v (t + t ) v (t )
a (t ) = lim = lim
t 0 t t 0 t

d d dr (t )
= v (t ) =
dt dt dt
d2
a (t ) = 2 r (t ) = r(t ) (1.6)
dt

En coordenadas cartesianas: a (t ) = (x(t ), y(t ), z(t ) ) (1.7)
siendo su mdulo: a = x2 + y 2 + z2 (1.8)
Ejemplo 1.3: Calcular la aceleracin de la partcula del ejemplo 1.2 en el instante t = 2 s.
d d
a (t ) = v (t ) = ( 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
dt dt

a (t ) = ( 1,125 cos1,5 t ; 1,125 sen1,5 t ; 0)

Para t = 2 s: a (t ) = (1,114 ; 0,159 ; 0) m/s2
Su mdulo ser: a = x2 + y2 + z2 = 1,125 m/s2
1.3 Ley horaria y trayectoria de la partcula

Ahora plantearemos una forma alternativa de definir la posicin de una partcula para
cualquier instante del movimiento. Ella consiste bsicamente en conocer la ecuacin
cartesiana de la curva trayectoria y una ecuacin que nos describa, en funcin del tiempo,
la longitud de curva recorrida a partir de un cierto punto P0. Dicha ecuacin recibe el
nombre de ley horaria.
so , to
s = s(t)
Po
s, t
C
P
O Trayectoria
Fig. 1-4
A continuacin veremos cmo obtener la ecuacin de la ley horaria a partir de las

ecuaciones paramtricas del movimiento.
Si eliminamos el parmetro t de las ecuaciones paramtricas obtenemos dos ecuaciones de

la forma:
f 1 ( x, y , z ) = 0

f 2 ( x, y , z ) = 0
las cuales definen la curva trayectoria C de la partcula en forma cartesiana.
Sabemos del clculo diferencial que un diferencial de longitud de curva est determinado
por:
ds = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2
Multiplicando y dividiendo el lado derecho de la ecuacin por dt obtenemos:

2 2 2
dx dy dz
ds = + + dt
dt dt dt
2 2 2
dx dy dz
s t
integrando: ds =
s0 0
+ + dt
dt dt dt
2 2 2
dx dy dz
t
de donde: s s0 =
0
+ + dt
dt dt dt
2 2 2
dx dy dz
t
es decir: s = s0 +
0
+ + dt
dt dt dt
la cual es de la forma: s = s (t) (1.9)

ley horaria del movimiento
Notar que de todas maneras se necesita conocer las coordenadas el punto P0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) a

partir del cual es vlida la ley horaria.
Ejemplo 1.4: Una partcula se mueve en el plano segn las ecuaciones paramtricas:
x(t ) = 3 cos 0 t
y (t ) = 3 sen 0 t ; donde 0 constante.
Se pide deducir la ecuacin de la trayectoria, la ley horaria y las coordenadas del punto P0.
Solucin: de las dos ecuaciones paramtricas podemos, convenientemente, hacer

desaparecer el parmetro t:
x 2 = 9 cos 2 0 t
y 2 = 9 sen 2 0 t (t en segundos, x e y en metros)
Sumando ambas expresiones: x 2 + y 2 = 9 , la cual corresponde a la ecuacin de una

circunferencia.
2 2
dx dy
Sabemos que: ds = dx 2 + dy 2 = + dt
dt dt
dx
Derivando las ecuaciones paramtricas: = 3 0 sen 0 t
dt
dy
= 3 0 cos 0 t
dt
y
entonces: ds = (9 02 sen 2 02 t ) + (9 02 cos 2 02 t ) dt
s t
integrando: ds = 30 dt
0 0
s = 3 0 t P
3 s = 3 0 t
= 0 t
Si t = 0 x=3m O Po
x
y=0
P0 = (3, 0) [m]
Fig. 1-5
Nota: En la figura 1.5 se muestran grficamente algunas caractersticas de este

movimiento circular.
Ahora nos plantearemos el proceso inverso. A partir de las ecuaciones:
de la trayectoria: f 1 ( x, y , z ) = 0
f 2 ( x, y , z ) = 0
de la ley horaria: s = s (t)
posicin inicial de la partcula: P0 ( x0 , y0 , z 0 )
ser posible deducir las ecuaciones paramtricas del movimiento?
A continuacin analizaremos el problema.
De las expresiones de f1 y f2 despejamos dos de las variables cartesianas en funcin de la

tercera. En este caso elegiremos, arbitrariamente, la variable x:
Obtenemos: y = f (x)
z = g (x)
como: ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
2 2
dy dz
multiplicando y dividiendo por dx: ds = 1 + + dx
dx dx
2 2
dy dz
s x
integrando: ds = 1 + + dx
dx dx
s0 x0
s s 0 = f1 ( x )
s = s 0 + f1 ( x )
de donde obtenemos una expresin de la forma: s = s1 ( x)
Igualndola con la ecuacin de la ley horaria: s (t ) = s1 ( x)
Expresin que podremos poner en la forma: x = x(t )
la cual ya es una de las ecuaciones paramtricas buscadas. Finalmente la reemplazamos en

las expresiones y = f (x) y z = g (x) para obtener:
y = y (t )
z = z (t )
Ejemplo 1.5: Una partcula se desplaza por la trayectoria determinada por la interseccin
de las superficies:
x2 + y2 + z2 = 8
xy = 0 ; [x, y, z en metros]
segn la ley horaria s = 3 t [s en metros, t en segundos] a partir del punto P0 = (2, 2, 0) m .

Se pide determinar las ecuaciones paramtricas del movimiento.
Solucin: xy = 0 y=x (1)
x2 + y2 + z2 = 8 z= 2 (4 x 2 ) (2)
2 2
dy dz
Sabemos que: ds = dx + dy + dz
2 2 2
= 1 + + dx (3)
dx dx
dy
derivando (1): =1
dx
dz 2x
derivando (2): =
dx 4 x2
2 x2
en (3): ds = 1+1+ dx
4 x2
s x
dx
integrando: ds = 2
0 2
2
4 x2
x
x
es decir: s = 2 2 arcsen
2 2
x
s = 2 2 arcsen
2 2
x
y como s = 3 t: 3 t = 2 2 arcsen
2 2
3t
despejando: x = 2 sen +
2 2 2
3
o lo que es lo mismo: x = 2 cos t
2 2
3
en (1): y = 2 cos t Ecuaciones paramtricas del
2 2 movimiento.
3
y finalmente en (2): z = 2 2 sen t
2 2
1.4 Aplicacin al movimiento rectilneo

En este caso necesitaremos una sola coordenada para describir el movimiento. Es decir,

como el vector posicin r estar siempre en la direccin del eje coordenado, que hemos
denominado x para esta explicacin, entonces dicho vector, al tener una sola coordenada
diferente de cero, estar perfectamente representado por dicha coordenada, teniendo en
cuenta el sentido asignado como positivo.
s P
O x
x
Fig. 1-6
As tendremos:
Posicin: x = x(t )
d
Velocidad: v(t ) = x(t ) = x (t )
dt
d d2
Aceleracin: a(t ) = v(t ) = 2 x(t ) = x(t )
dt dt
dv dv dx dv
tambin: a = = = v
dt dx dt dx
Notar que en este caso particular se cumple que s = x (s es el camino recorrido).
Ejemplo 1.6: O
Para hallar las propiedades de un cierto material
viscoelstico, un proyectil es disparado verticalmente hacia
abajo desde O con velocidad inicial de 60 m/s. Si el proyectil s
sufre una desaceleracin a = 0,4 v 3 [m/s2], donde v en m/s,
se pide determinar la velocidad y posicin del proyectil en el
instante t = 4 s.
Solucin: v
Clculo de la velocidad:
x
dv
Sabemos que: a = = 0,4 v 3
dt
Fig. 1-7
dv
= dt
0,4 v 3
v t
dv
integrando: 0,4 v 3 = dt
v0 =60 0
1
v = ( + 0,8 t ) 1 / 2 m/s (1)
3600
Si t = 4 s: v = 0,559 m/s ()
Clculo de la posicin:
ds 1
Sabemos que: v = = ( + 0,8 t ) 1 / 2
dt 3600
1
despejando: ds = ( + 0,8 t ) 1 / 2 dt
3600
s t
1
integrando: ds
0
= ( 3600
0
+ 0,8 t ) 1 / 2 dt
1 1
s = 2,5 ( + 0,8 t )1 / 2
120 60
Si t = 4 s: s = 4,43 m
Caso particular: Movimiento rectilneo uniformemente acelerado.

dv
a constante a = = constante
dt
v t
dv = a dt
v0 0
t
v v0 = a dt v = v0 + a t
0
dx
Como v = dx = v dt
dt
x t
dx = (v 0 + a t ) dt
x0 0
1 2
x x0 = v0 t + at
2
1 2
x = x0 + v0 t + at Ecuacin paramtrica del movimiento
2
dv
y tambin: a = v v dv = a dx
dx
v x
v dv = a dx
v0 x0
1 2
(v v0 ) = a ( x x0 )
2
v 2 = v0 + 2 a ( x x0 )
2
Ejemplo 1.7: y
La pelota se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad v

inicial v0 = 10 m/s desde una altura h = 20 m. Se pide
t=0
determinar:
a) La velocidad v y la elevacin y para cualquier tiempo t. a = 9,81 m/s2
y0 = 20 m
b) La mxima altura alcanzada por la pelota y el instante
en que ello ocurre.
c) El tiempo en que la pelota choca el piso y su velocidad O
en ese instante.
Fig. 1-8
Solucin:
a) El movimiento se realiza con aceleracin constante a = 9,81 m/s2 que corresponde

a la aceleracin de la gravedad.
v t
dv dv
a =
dt
9,81 =
dt
dv = 0 9,81 dt
v0 =10
v 10 = 9,81 t v = 9,81 t + 10 (1)

(1)
dy
Como v = dy = v dt dy = ( 9,81 t + 10) dt
dt
y t
Integrando:
y 0 = 20
dy = ( 9,81t + 10) dt
0
y 20 = 10 t 4,905 t 2
y = 4,905 t 2 + 10 t + 20 (2)
b) Mxima altura alcanzada: cuando v = 0

!
de (1): 9,81 t + 10 = 0 t = 1,02 s
en (2): y = 25,1 m
c) Instante del choque con el piso: y=0

en (2): 4,905 t 2 + 10 t + 20 = 0 t = 3,28 s
en (1): v = 22,2 m/s
1.5 Aplicacin al movimiento parablico

En general, para el movimiento plano de una partcula necesitaremos solamente dos
coordenadas. As, los vectores posicin, velocidad y aceleracin quedarn definidos de la
siguiente manera:

Posicin: r = ( x(t ) , y (t ) )

Velocidad: v = ( x (t ) , y (t ) )

Aceleracin: a = (x(t ) , y(t ) )
En el caso particular del movimiento de un proyectil tendremos que la nica fuerza que
acta sobre la partcula durante su vuelo libre es la fuerza de la gravedad (peso propio), lo
cual significa, segn la segunda ley de Newton, que estudiaremos en el siguiente captulo,
que slo habr aceleracin en el sentido vertical, la cual es constante, dirigida hacia abajo e
igual a g = 9,8 m/s2.
y
y
v0y v0 P (x, y) C
0
y0 v0x
P0
O x
x0 x
Fig. 1-9
Tenemos como condiciones iniciales del problema que para t = 0: x = x0

y = y0
x = v0 x = v0 cos 0
y = v0 y = v0 sen 0
Anlisis del movimiento en x:
En esta direccin la aceleracin es nula a x = x = 0 (1)

entonces: x = dx = 0
dt
Integrando: x = constante
para t = 0, x = v0 x = v0 cos 0 v x = x = v0 x (2)
dx
Como = v0 x dx = v0 x dt
dt
Integrando: x = v0 x t + c1
para t = 0, x = x0 c1 = x0
entonces: x = x0 + v0 x t x(t ) = x0 + v0 cos 0 t (3)
Anlisis del movimiento en y: Anlogamente a lo realizado para x podemos escribir:
En esta direccin la aceleracin es g () a y = y = g (4)
integrando: v y = y = v0 y gt (5)
1 2
integrando una vez ms: y = y0 + v0 y t gt
2
1 2
es decir: y (t ) = y0 + v0 sen 0 t gt (6)
2
As tendremos para el movimiento parablico:

1
Posicin: r = ( x0 + v0 cos 0 t , y0 + v0 sen 0 t g t 2 )
2

Velocidad: v = (v0 cos 0 , v0 sen 0 g t )

Aceleracin: a = (0 , g )
La trayectoria de la partcula se puede determinar muy fcilmente si utilizamos las

ecuaciones (3) y (6) para eliminar el parmetro t. As obtenemos una ecuacin cuadrtica
que evidentemente corresponde a la de una parbola con eje principal vertical y abierta
hacia abajo.
Ejemplo 1.8:
La rampa mostrada est diseada para un parque de recreacin. A travs de ella se logra el
salto de diversos tipos de vehculos a partir del punto A. Si uno de ellos salta desde dicho
punto con velocidad inicial v A y se sabe que demora t = 1,5 s en llegar a B, se pide:
a) Determinar la velocidad inicial v A .
b) La distancia horizontal L.
c) La altura mxima H que alcanza.
d) La ecuacin cartesiana de la trayectoria.
y

vA
h
A 30
x
1m
B
L
Fig. 1-10
Solucin: Tomemos un sistema cartesiano plano con origen en A.
a) Hemos visto en el anterior ejemplo que la ecuacin paramtrica del movimiento

parablico en la direccin vertical y es de la forma:
1
y = y 0 + v0 y t g t 2 (1)
2
si t = 1,5 s :
1
1 = 0 + v A sen 30 (1,5) (9,81) (1,5) 2 v A = 13,38 m/s
2
en (1): y = 6,69 t 4,9 t 2 [t en s, y en m] (2)
b) La ecuacin paramtrica del movimiento parablico en la direccin horizontal x es:

x = x0 + v0 x t (3)
es decir: x = 0 + v A cos 30 t x = 11,59 t (4)
para el punto B: L = 11,59 (1,5) L = 17,38 m
c) Sabemos que y = v0 y g t
y = v A sen 30 9,81 t y = 6,69 9,81 t
Para calcular el instante en que se alcanza la altura mxima hacemos y = 0 :

6,69 9,81 t = 0 t = 0,68 s
y finalmente, reemplazando y = h para t = 0,68 s en la ecuacin paramtrica (2):
h = 6,69 (0,68) 4,9 (0,68) 2

h = 2,28 m H = h +1 H = 3,28 m
d) Ecuacin de la trayectoria: utilizaremos las ecuaciones paramtricas del movimiento.

x
de (4): t =
11,59
2
x x
en (2): y = 6,69 4,9
11,59 11,59
es decir: y = 0,577 x 36,48 10 3 x 2
ecuacin cartesiana que corresponde, y de all el ttulo de este subcaptulo, a una parbola.
1.6 Aplicacin al movimiento general

A continuacin presentaremos a travs de ejemplos, aplicaciones de lo visto hasta ahora
para casos de movimiento plano y tridimensional.
Ejemplo 1.10:
y
10 cm/s
El pasador A es obligado a moverse a lo largo
de la ranura parablica y 2 = 4 x tallada sobre
la placa fija mostrada. Dicho pasador es
guiado por el elemento ranurado que se mueve
con velocidad constante de 10 cm/s hacia la y2 = 4 x
derecha. Se pide: A
a) Si la barra ranurada es vertical, hallar la

velocidad y aceleracin de A para x = 10
cm.
x
b) Si la barra es inclinada, hallar la velocidad O
y aceleracin de A para x = 10 cm. Fig. 1-11
Solucin:
a) Barra ranurada vertical. Como la parbola es la trayectoria de A entonces se cumple

para cualquier instante que:
y2 = 4 x (1)
Para x = 10 cm y = 6,325 cm
d / dt : y y = 2 x (2)
para el instante en anlisis: x = 10 cm/s

2 x 2 (10)
y = = = 3,162 cm/s
y 6,325

Entonces: v A = (10 ; 3,162) [cm/s]
Derivando la expresin (2):

y y + y 2 = 2 x (3)
Para el instante en anlisis: x = 0 y y + y 2 = 0
y 2 (3,162) 2
es decir: y = = = 1,58 cm/s2
y 6,325

Entonces: a A = (0 ; 1,5) [cm/s2]
b) Para el caso de la barra inclinada, la trayectoria no cambia y en consecuencia las

ecuaciones (1), (2) y (3) siguen siendo vlidas.
y
10 cm/s
y2 = 4 x (1)
C d / dt : y y = 2 x (2)
4 d / dt y y + y 2 = 2 x (3)
3
y2 = 4 x
Adems, si tomamos como coordenadas para el
A punto C ( xC , yC ) , la ecuacin de la recta AC en
4 cualquier instante ser:
3
4
y yC = ( x xC ) (4)
3
x
O
Fig. 1-12
4
derivando (4): y y C = ( x xC ) (5)
3
Reemplazando x = 10 cm e y = 6,325 cm en (2): 6,325 y = 2 x (6)
4
y adems xC = 10 cm/s e y C = 0 en (5): y = ( x 10) (7)
3
resolviendo (6) y (7): x = 13,11 cm/s
y = 4,15 cm/s

entonces: v A = (13,11 ; 4,15) [cm/s] ; v A = 13,75 cm/s
Reemplazando los valores obtenidos en (3): 6,325 y + (4,15) 2 = 2 x (8)
derivando (5): y yC = 4 ( x xC ) (9)

3
reemplazando xC = 0 cm/s e yC = 0 en (9): y = 4 x (10)

3
resolviendo (8) y (10): x = 2,68 m/s2

y = 3,57 m/s2

entonces: a A = ( 2,68 ; 3,57) [cm/s] ; a A = 4,46 cm/s2
Ejemplo 1.11: El disco circular excntrico gira con velocidad angular constante de 1
rad/s. El extremo A del vstago est siempre en contacto con la rueda
circular excntrica de radio R = 1 m debido a la accin de un resorte. Se
pide determinar la velocidad y aceleracin del pistn B para t = 1 s si la
posicin inicial es la mostrada.
y
R A
O
B x
R/2 L
Fig. 1.13
Solucin: para una posicin genrica tendremos:
y 2
R R
R 2 = + x 2 2 x cos
R
2 2
R/2 A
O
x 3 2
x 2 R x cos = R (1)
4
x d / dt : 2 x x R ( x cos x sen ) = 0 (2)
Fig. 1.14
d / dt : 2 ( x 2 + x x) R ( x cos x sen x sen x cos 2 x sen ) = 0 (3)
d
Como = = 1 rad/s (constante) =1 d = dt
dt
t
integrando: d = dt
0 0
=t
Adems: = 0
Para t = 1 s: = 1 rad
de (1): x = 1,177 m
en (2): x = 0,546 m/s v B = 0,546 m/s ()
en (3): x = 0,173 m/s2 a B = 0,173 m/s2 ()
Ejemplo 1.12:
Un perrito P parte del punto P0 = (36 , 0) m y corre hacia su amo con velocidad constante
4 m/s. La direccin de la velocidad del perrito es tal que siempre est dirigida hacia su
amo, quien parte en el mismo instante desde el origen y se mueve a lo largo de la direccin
positiva del eje y con velocidad constante 2 m/s. Se pide hallar:
a) La ecuacin cartesiana de la trayectoria del perrito.
b) La posicin en que alcanza a su amo.
c) El tiempo necesario para ello.
y
Solucin:
h H Tangente a la trayectoria
Denominemos P al perrito y H a su amo. del perro en P
P (x, y)
a) Posicin del perro: P ( x , y ) Curva trayectoria del perro
y = f(x)
Posicin del amo: H (0 , h) PO
x
O 36
Fig. 1.15
h y dy !
Pendiente en P: tan = = (1)
x dx
2 2
dx dy
Adems, para el perrito: x 2 + y 2 = (4) 2 + = (4)
2

dt
dt
1
dx 2 + dy 2 = 4
dt
2
dx dy Elegimos el signo - dado que el perrito se
( ) 1+ = 4 mueve en todo instante hacia la izquierda y (2)
dt dx entonces su componente de velocidad x es
negativa.
dh
Para el hombre: h = 2 =2 (3)
dt
2
dy dh
(3) (2): 1 + = 2 (4)
dx dx
dy
de (1): h = y x
dx
dh dy dy d2y
d / dx : = + x 2
dx dx dx dx
dh d2y
= x 2 (5)
dx dx
2
d2y dy
Reemplazando (5) en (4): 2 x = 1 +
dx 2 dx
dy
Para resolver esta ecuacin diferencial hagamos el cambio de variable: u =
dx
du
2x = 1 + u2
dx
u x
du dx

u0 = 0 1+ u 2
=
x0 = 36
2x
u x
1
ln (u + 1 + u ) 2
= ln x
0 2 36
1/ 2 1/ 2
x 36
2u =
36 x
x 6
y x
y como u = dy / dx 2 dy =
0
36 6
dx
x
1 3/ 2
y = x 6 x1 / 2 + 24 Ecuacin de la trayectoria del perrito.
18
b) El perrito encuentra a su amo cuando x = 0 . Reemplazando este valor en la ecuacin

de la trayectoria del perrito obtenemos:
y = 24 m
c) Para calcular el tiempo necesario para que ello ocurra utilizamos el hecho de que el
hombre camina con velocidad constante h = 2 m/s, entonces:
dh
= 2 (constante) dh = 2 dt
dt
h t
integrando: dh
0
= 2 dt
0
h=2t Ecuacin de la trayectoria del amo.
Para h = 24 m t = 12 s
1.7 Coordenadas intrnsecas o naturales

A continuacin veremos otra manera de expresar tanto la velocidad como la aceleracin de
una partcula. Aqu nos ser til recordar en primera instancia, del clculo diferencial, la
existencia de los vectores unitarios tangencial et y normal principal en (ver siguiente
figura).
C
et C
r
P
P
s (t ) en
r + r
r
PO

r (t )
C (Centro
de
Curvatura) O
O
Fig. 1-17
Fig. 1-16
Puesto que el vector velocidad es siempre tangente a la curva trayectoria, entonces

podemos escribir:

v = v et (1.10)
Sabemos de (1.5) que el mdulo de la velocidad es:
2 2 2
dx dy dz
v = + +
dt dt dt
1 ds
entonces: v = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2 = v = s
dt dt

en (1.10): v = s et Forma intrnseca de la (1.11)
velocidad
La aceleracin ser:
d d
a = v = ( s et ) = s et + s et (1.12)
dt dt

Ahora tendremos que evaluar el trmino et :
det det ds de
et = = = s t (1.13)
dt ds dt ds
det
donde el trmino es desconocido.
ds
En la siguiente figura 1-18a se muestran dos posiciones muy prximas en el recorrido de

una partcula a lo largo de su curva trayectoria. A dichas posiciones corresponden los
vectores unitarios tangenciales et ( s ) y et ( s + s ) . Como se puede ver en la figura b la
variacin sufrida por et ( s ) est representada por el vector et , cuyo mdulo se muestra en
la figura c.
A partir de ello podemos escribir:

det et ( s + s ) et ( s ) et
= lim = lim
ds s 0 s s 0 s
Por otro lado tenemos que et et = 1 ,
d d d
: et et + et et = 0
ds ds ds
d
es decir: et et = 0
ds
d
lo cual significa que el vector et es perpendicular a et .
ds
d
et
Se define el vector normal principal como: e n = ds (1.14)
d
et
ds
d
(s+s) det 2 sen ( / 2) d
C = lim = lim = (1.15)
ds s 0 s s 0 s ds
(s) ds
Del clculo diferencial (ver figura 1.19) sabemos que:
PO
d 1
d ds = d = (1.16)
ds
donde es el radio de curvatura de la trayectoria en el

Fig. 1-19 C punto correspondiente a (s).
det 1
de (1.15) y (1.16) concluimos que: = (1.17)
ds
det 1
en (1.14) y despejando: = en (1.18)
ds
Ahora, reemplazando este resultado en (1.13) obtenemos:
s
et = en (1.19)

s 2
y finalmente en (1.12): a = s et + en forma intrnseca de la (1.20)
aceleracin

o tambin: a = at + a n (1.21)

donde: at = s et se denomina aceleracin tangencial o tambin componente
tangencial de la aceleracin, cuyo mdulo es at = s . Ella es la
que indica el cambio de la magnitud de la velocidad.
s 2
y an = en se denomina aceleracin normal o tambin componente normal

s 2 v2
de la aceleracin, cuyo mdulo es an = = . Ella es la que

indica el cambio de direccin del vector velocidad.
2
2
El mdulo de la aceleracin ser: a = a +a =
2 2
(s)2 + s (1.22)

t n
et
Los vectores unitarios et , e n y eb
P (donde eb = et en es el denominado
s en C vector unitario binormal) constituyen
eb el triedro intrnseco de Frenet (1).
PO
C (Centro de
Notar que la aceleracin tiene
Curvatura)
componentes solamente a lo largo de
o las direcciones tangencial et y normal
Fig. 1-20
en (ver figura 1-9).
(1)
Jean Frdric Frnet (1816, Prigueux 1900, Prigueux). Clebre matemtico francs. Ingres en
Lcole Normale Superieure en 1840 y luego estudi en Toulouse, donde en 1847 redact su tesis
doctoral en la que fundament su teora de curvas. Llev a cabo numerosos trabajos sobre geometra
diferencial e introdujo el llamado triedro de Frnet, formado por los vectores unitarios tangente, normal y
binormal a una curva en un punto, que constituyen una base ortonormal.
Nota 1: Si tenemos la expresin cartesiana de la aceleracin y deseamos calcular las

componentes tangencial y normal, podemos usar la expresin (1.21) de la
siguiente manera:

a = at et + an en

et : a et = at s = a et
s 2
en : a en = an = a en (debe ser > 0 !)

Nota 2: Recordar que el radio de curvatura para una curva plana contenida en el plano xy
se calcula mediante la expresin:
d2y
1 dx 2
=
dy
2 32
1 +
dx
Nota 3: En el caso en que se tengan las ecuaciones paramtricas del movimiento plano,
puede resultar conveniente utilizar otra expresin para el radio de curvatura, la
cual deduciremos a continuacin:
s 2 s3
v a = ( s et ) (s et + en ) = eb donde eb = et en

s3 1 va
es decir: va = =
v3
1 x y y x
y como v a = ( x i + y j ) ( x i + y j ) = x y y x =
( x 2 + y 2 )3 2
Caso particular: movimiento circular

et
Posicin: r = R (cos i + sen j )
en P

Velocidad: v = v et R s

donde: et = sen i + cos j O PO
v2
Aceleracin: a = v et + en
R
donde: en = cos i sen j Fig. 1-21
Muy en particular, si la partcula se mueve de tal manera que el mdulo de su velocidad es

constante, entonces la aceleracin tendr solamente componente normal:
v2
a = en
R
Ejemplo 1.13: Una partcula recorre la curva ( x + y 3) 2 = x 2 (x e y en metros)

partiendo del punto P0 de coordenadas (2, 1). Las componentes de la
velocidad son tales que cumplen en todo momento la relacin x + y = 1 .
Para el instante en que el mdulo de la velocidad es mnimo se pide:
La posicin del mvil

Longitud de curva recorrida hasta ese instante
Las componentes cartesianas de la velocidad y aceleracin
Las componentes intrnsecas de la velocidad y aceleracin
El radio de curvatura de la trayectoria sin utilizar la ecuacin de la
geometra analtica
Solucin:
De la ecuacin de la trayectoria: x + y 3= x 2 (1)

x
derivando implcitamente: x + y = (2)
2 x2
de la hodgrafa: x + y = 1 (3)
dx
De (2) y (3): x = = 2 x2
dt
dx
dt =
2 x2
t x
dx
integrando: dt
0
=
2 2 x2
x
t = x2 = x2
2
ordenando: x = t2 + 2 ecuacin paramtrica en x (4)
d/dt: x = 2t (5)
d/dt: x = 2 (6)
en (3): y = 1 2 t
y t
dy =
1
(1 2t ) dt
0
y 1 = t t2
ordenando: y = t2 + t + 1 ecuacin paramtrica en y (7)
d/dt: y = 2 t + 1 (8)
d/dt: y = 2 (9)
Ahora calcularemos el instante en que ocurre la velocidad mnima.
Sabemos que: v = x 2 + y 2
de (5) y (8): v = (2 t ) 2 + (2 t + 1) 2
v = 8 t2 4 t + 1 (10)
dv dv 2 (4 t 1) !
v ser mnima si = 0 , entonces: = = 0
dt dt (8 t 2 4 t + 1)1 / 2
obtenemos: t = 0,25 s
Para comprobar si es un valor mnimo o mximo examinaremos el signo de la segunda

derivada evaluada para el instante encontrado:
d 2v (4 t 1) 8
= + 1/ 2
= 11,31 > 0
dt 2 (8 t 4 t + 1) (8 t 4 t + 1) t =0, 25
2 3/ 2 2
t =0 , 25
entonces efectivamente se trata de un mnimo.
Longitud de curva recorrida hasta el instante t = 0,25 s:
Como v = s ds = v dt
de (10): ds = 8 t 2 4 t + 1 dt
s 0 , 25
integrando: ds =
0

0
8 t 2 4 t + 1 dt
de donde: s = 0,167 m
Posicin para el instante t = 0,25 s:

de (4): x = 2,063 m
de (7): y = 1,188 m

r = (2,063 ; 1,188) m/s
Velocidad para el instante t = 0,25 s:

de (5): x = 0,5 m/s
de (8): y = 0,5 m/s

v = (0,5 ; 0,5) m/s
y su mdulo: v = x 2 + y 2 = 0,707 m/s
Aceleracin para el instante t = 0,25 s:

de (6) y (9): a = (2, 2) m/s2
y su mdulo: a = 2,83 m/s2
s 2
Aceleracin en forma intrnseca: a = s et +
en

Como s = v s = v
Para el instante en anlisis sabemos que v = 0 (condicin de mnimo utilizada), entonces

s = 0 . Ello significa que en este ejemplo y para el instante en estudio la aceleracin
solamente tiene componente normal pues la componente tangencial es nula.
s 2 s 2
As: a = 0 + en a =

v2 (0,707) 2
de donde: = = = 0,177 m
a 2,83

v (0,5 ; 0,5)
Adems: et = = = (0,707 ; 0,707)
v 0,707
( 0,707 ; 0,707)
entonces: en =
( 0,707 ; 0,707)
que son dos posibilidades, pero slo una es fsicamente posible.

Recordando que a en = an es siempre > 0, entonces descartamos la primera y elegimos
la segunda por cuanto es fcil observar que:
!
(2, 2) ( 0,707 ; 0,707) = 2,83 > 0
El mismo resultado hubiera sido obtenido si utilizamos el hecho de que, en este instante y
caso particular, la aceleracin total tiene solamente componente normal.
pues at = 0

an a
Es decir: en = = = (0,707, 0,707)
an a

Finalmente, la forma intrnseca de la aceleracin ser: a = 2,83 en [m/s2]
Ejemplo 1.14:
y
La partcula mostrada recorre una trayectoria

parablica definida por la ecuacin y = 0,5 x 2 . La y = 0,5 x 2
componente de la velocidad a lo largo del eje y es
v y = 2 t 2 m/s, donde t esta dado en segundos.
Sabiendo que cuando t = 0, x = 0, y = 0, se pide
determinar para el instante t = 1 s:
a) La distancia de la partcula desde el origen O.
x
b) La velocidad, la magnitud de la aceleracin O
Fig. 1-22
tangencial y normal.
c) La longitud de curva recorrida.
y t
y = 2 t 2 dy = 2 t
2
Solucin: dt
0 0
2 3
y= t (1)
3
adems: y = 4 t
como: y = 0,5 x 2 x = 2 y1/ 2

1/ 2
2 2 3/ 2
de (1): x = 2 t3 x = t (2)
3 3
(1) y (2) son las ecuaciones paramtricas del movimiento.

3 1/ 2
De (2): x = t
3
3
x = t 1 / 2
2 3
2
para t = 1 s: x = = 1,155 m
3
y = 0,667 m
3
adems: x = = 1,732 m/s
3

y = 2 m/s v = (1,732 ; 2) m/s
y tambin: x = 0,866 m/s2

y = 4 m/s2 a = (0,866 ; 4) m/s2
Para t = 1 s:
a) d = (1,732) 2 + (0,667) 2 = 1,856 m

b) v = (1,732 ; 2) m/s v = 2,65 m/s
dy
pendiente de la tangente: tan = =x = 1,155
dx x =1,155 x =1,155
vector unitario tangencial: et = (cos , sen ) = (0,655 ; 0,756)

vector unitario normal: en = (0,756 ; 0,655)
s 2
La aceleracin es: a = at et + an en = set + en (donde s = v )

comp. tangencial: at = a et at = (0,866 ; 4) (0,655 ; 0,756) = 3,59 m/s2

comp. normal: an = a en an = (0,866 ; 4) ( 0,756 ; 0,655) = 1,965 m/s2
v2 (2,31) 2
radio de curvatura: a en = (0,866 ; 4) ( 0,756 ; 0,655) =

= 2,715 m
c) Longitud de curva recorrida desde P0 = (0 , 0)
ds = (dx) 2 + (dy ) 2
2
dy
ds = 1 + dx
dx
como y = 0,5 x 2 dy / dx = x
reemplazando: ds = 1+ x 2 dx
1,155
integrando: s = 1 + x 2 dx s = 1,376 m
0
Ejemplo 1.15:
El esquiador se mueve a lo largo de la

trayectoria mostrada con rapidez (mdulo
de velocidad) constante v = 6 m/s. Se pide

determinar la velocidad v y la aceleracin

a en el instante en que est en el punto A,
el cual es el punto de tangencia entre el
tramo recto y el parablico.
Solucin:
Velocidad:

v es tangente a la trayectoria v = v et
Pendiente de la tangente a la trayectoria en A:

dy
tan = = 0,1 x =1 = 45
dx x =10 x =10
et = ( 2 / 2 , 2 / 2)

v = 6 ( 2 / 2 , 2 / 2) v = ( 3 2 , 3 2 ) m/s
s2
Aceleracin: a = s et + en

[ 1 + (dy / dx) 2 ]3 / 2 [1 + (0,1 x) 3 / 2
donde: = = = 28,3 m
d 2 y / dx 2 0,1 x =10
s = v = 6
s = 0
en = ( 2 / 2 , 2 / 2)
(6) 2
a = en = 1,27 en m/s2
28,3
2da. solucin: empleando coordenadas cartesianas
Ecuacin de la trayectoria: y = 0,05 x 2
d / dt : y = 0,1 x x (1)
El mdulo de la velocidad es constante: x 2 + y 2 = (6) 2 (2)
En el instante analizado x = 10 m e y = 5 m. Reemplazando estos valores en (1) y (2) y

resolviendo obtenemos:
x = y = 3 2 m/s
observando que el esquiador desciende: x = y = 3 2 m/s

v = (3 2 , 3 2 ) m/s
Para calcular la aceleracin derivamos las expresiones (1) y (2):

de (1): y = 0,1 x 2 + 0,2 x x (3)
de (2): 2 x x + 2 y y = 0 (4)
Resolviendo (3) y (4) para el instante analizado: x = 0,9 m/s2

y = 0,9 m/s2

a = ( 0,9 ; 0,9) m/s2
Si se quiere utilizar este resultado para calcular el radio de curvatura sin necesidad de
reducir a la geometra analtica:
v2
Sabemos que: a = v et + en (5)

v 2
v2
en a en = =
a en
Reemplazando los resultados obtenidos y observando que siendo v = 0 (pues

v = constante) entonces a esta ntegramente contenida en la direccin de en :
( 0,9 ; 0,9)
en =
1,27
(6) 2
= = 28,28 m
( 0,9 ; 0,9)
( 0,9 ; 0,9)
1,27
Ejemplo 1.16:
y
En el instante mostrado la posicin del
collarn P est dada por yP = 100 mm y su y = 400 k x2
velocidad por v P = 200 mm/s constante. A
Calcular para ese instante la velocidad y la

P
aceleracin de P en trminos de las
componentes normal y tangencial.
yP
Solucin: O x
B
yP = 100 mm 300 mm
y P = 200 mm/s Fig. 1-24
yP = 0
El punto (300 ; 0) pertenece a la parbola 0 = 400 k (300) 2
400
k = 2
= 4,444 10 3
300
Entonces, la ecuacin de la parbola ser: y = 400 k x 2 (1)
Para y = 100 tenemos: x = 259,8 mm
derivando (1): y = 2 k x x (2)
reemplazando valores: 200 = 2 (0,0044) (259,8) x x = 86,6 m/s

derivando (2): y = 2 k ( x 2 + x x) (3)
reemplazando valores: x 2 = x x (86,6) 2 = (259,8) x

x = 28,87 mm/s2

Luego: r = (259,8 ; 100) mm

v = (86,6 ; 200) mm/s

a = (28,87 ; 0) mm/s2
(v x , v y ) ( 86,6 ; 200)
et = = = ( 0,397 ; 0,918)
v (86,6) 2 + (200) 2
en = ( 0,918 ; 0,397)
v = ( 86,6) 2 + (200) 2 v = 217,94 mm/s

at = a et = (28,87 ; 0) ( 0,397 ; 0,918) at = 11,46 mm/s2

an = a en = (28,87 ; 0) (0,918 ; 0,397) a n = 26,5 mm/s2

As: at = at et = 11,46 (0,397 ; 0,918) at = ( 4,55 ; 10,52) [mm/s2]

an = an en = 26,5 (0,918 ; 0,397) an = ( 24,33 ; 10,52) [mm/s2]
Ejemplo 1.17: La varilla rgida AB de longitud L se mueve de tal manera que A y B estn
sobre la parbola y = 1,875 x 2 . Si la velocidad de B es tal que v B = 3,6 m/s
constante y en el instante mostrado x B = 0,4 m, se pide calcular la
velocidad de A, as como aceleraciones de A y B.
y Solucin:
xA = 0
yA = 0
B x B = 0,4 m
L y B = 1,875 (0,4) 2 = 0,3 m

Velocidad de B: v B = ( x B , y B )
x
A
0,4 m
vB = x B2 + y B2 = 3,6 [m/s]
x B2 + y B2 = 13
Fig. 1-25
(1)
Como y = 1,875 x 2 y = 1,875 (2 x) x y B = 3,75 ( x B ) x B
Como x B = 0,4 y B = 3,75 (0,4) x B = 1,5 x B (2)
de (1) y (2): x B = 2 m/s e y B = 3 m/s

entonces: v B = (2, 3) m/s

Velocidad de A: v A = ( x A , y A )

Como A es vrtice y A = 0 v A = ( x A , 0)
Tenemos: ( y B y A ) 2 + ( x B x A ) 2 = L2
d
: 2 ( y B y A ) ( y B y A ) + 2 ( x B x A ) ( x B x A ) = 0
dt
de donde: x A = 4,25 m/s

Entonces: v A = (4,25 ; 0) m/s
Aceleracin de B:
v2
v B constante no implica que a B = 0 pues a B = vB et + B en

Tenemos: x 2
B + y 2
B = 13 x B xB + y B yB = 0 (3)
adems: y B = 3,75 x B x B yB = 3,75 x B2 + 3,75 x B xB (4)
Tenemos para B que: x B = 0,4 m e y B = 0,3 m

en (3) y (4): xB = 6,92 m/s2 e yB = 4,62 m/s2

Entonces: a B = ( 6,92 ; 4,62) m/s
Aceleracin de A:
Puesto que: y A = 1,875 x A2

d/dt: y A = 3,75 x A x A
d/dt: yA = 3,75 x A2 + 3,75 x A xA yA = 67,73 m/s2
Adems: ( x B x A ) 2 + ( y B y A ) 2 = L2
d/dt: ( x B x A ) ( x B x A ) + ( y B y A ) ( y B y A ) = 0
d/dt: ( x B x A ) 2 + ( x B x A ) ( xB xA ) + ( y B y A ) 2 + ( y B y A ) ( yB yA ) = 0
xA = 19,09 m/s2

Entonces: a A = ( 19,09 ; 67,73) m/s
Nota: si se requiere calcular B sin usar la expresin correspondiente de la geometra

analtica podemos hacer lo siguiente:

vB (2, 3)
Calculamos: et = =
vB 13
1
( 3, 2) a en = 108,17 OK !
13
Entonces: en =
1
(3, 2) a en = 108,17 no !
13
v2
y como: a B en = B

1 ( 13 ) 2
( 6,92 ; 4,62) ( 3, 2) =
13 B
de donde: B = 1,56 m
y
Ejemplo 1.18:
Las ranuras mviles rectas AB y CD mostradas
en la figura determinan el movimiento del
pasador P que desliza entre ellas. En el C
O
instante representado, la corredera C tiene una 30
velocidad de 10 cm/s hacia abajo
B
disminuyendo a razn de 5 cm/s2, mientras que P
la corredera A se desplaza con una velocidad
30 cm
de 5 cm/s en el sentido indicado decreciendo a

razn de 8 cm/s2. Se pide calcular para ese 4
3 D
instante:
O x
a) La velocidad y aceleracin del pasador P. A
vA
b) El vector posicin del centro de curvatura 4
3
Fig. 1-26
de la trayectoria absoluta de P.
Solucin:
a) De datos: y C = 10 cm/s yC = 5 cm/s2

v A = 5 cm/s v A = 5 (0,6 ; 0,8) v A = ( x A , y A ) = (3, 4) cm/s

a A = 8 cm/s2 a A = 8 ( 0,6 ; 0,8) a A = ( xA , yA ) = ( 4,8 ; 6,4) cm/s2
3
Ecuacin de la recta AB: y yA = (x xA )
4
reescribiendo: 0,75 x y = 0,75 x A y A (1)
derivando: 0,75 x y = 0,75 x A y A (2)
derivando otra vez: 0,75 x y = 0,75 xA yA (3)
Ecuacin de la recta CD: y yC = (1 / 3 ) ( x xC )
reescribiendo: (1 / 3 ) x + y = (1 / 3 ) xC yC (4)
derivando: (1 / 3 ) x y = (1 / 3 ) xC y C (5)
derivando otra vez: (1 / 3 ) x y = (1 / 3 ) xC yC (6)
Reemplazando: xA = yA = 0 ; xC = 0 ; yC = 30 cm en (1) y (4):
0,75 x y = 0 x = 22,601 cm

(1 / 3 ) x + y = 30 y = 16,951 cm
Reemplazando: x A = 3 cm/s; y A = 4 cm/s; xC = 0; y C = 10 cm/s en (2) y (5):
0,75 x y = 6,25 x = 2,825 cm/s

(1 / 3 ) x + y = 10 y = 8,369 cm/s
Reemplazando: xA = 4,8 cm/s 2 ; yA = 6,4 cm/s 2 ; xC = 0; yC = 5 cm/s 2 en (3) y (6):
0,75 x y = 10 x = 3,767 cm/s 2

(1 / 3 ) x + y = 5 y = 7,175 cm/s 2

Entonces: rP = (22,6 ; 16,95) cm

v P = ( 2,825 ; 8,369) cm/s v P = 8,883 cm/s

a P = ( 3,767 ; 7,175) cm/s2 a P = 8,104 cm/s2

a v 49,406
b) at = a et = = at = 5,593 cm/s2
v 8,833
an = a 2 at2 = 5,864 cm/s2
v2 v2 (8,883) 2
como an = = = = 13,305 cm
an 5,864
2,825 ; 8,369
v (3,767 ; 7,175) ( 5,593)
a at
a a at v 8,833
en = n = = =
an an an 5,864
en = ( 0,947 ; 0,3199 ) cm
y
P
Posicin del centro de curvatura C:
en

rC = rP + en
rP
C
rC = (22,601 ; 16,951) + 13,305 ( 0,947 ; 0,3199)
rC
x
O
rC = (10 ; 21,21) cm
Fig. 1-27
1.8 Velocidad y aceleracin en coordenadas polares

En muchos casos en que estemos analizando el movimiento plano de una partcula, ser
conveniente definir la posicin de un punto P a travs de la distancia r a un punto fijo
(origen polar) y a un ngulo que define el vector posicin a partir de un eje polar fijo.
Para la posicin genrica que ocupa la partcula P

y r = r ( ) se definen los vectores unitarios:
radial: er = (cos , sen ) (1.23)

e er
transversal: e = ( sen , cos ) (1.24)
P
r(t) As, el vector posicin se puede representar por:

r (t ) = r er (1.25)

x
O
d d
Eje polar Velocidad: v (t ) = r (t ) = (r er )
Fig. 1-28 dt dt
de
= r er + r r
dt
de d
= r er + r r (1.26)
d dt
De la definicin del vector unitario radial (1.23) podemos deducir su derivada:

der !
= ( sen , cos ) = e (1.27)
d

en (1.26): v = r er + r e

o tambin: v = vr + v (1.28)

donde: vr = r er se denomina velocidad radial o tambin componente radial de la
velocidad, cuyo mdulo es vr = r .

y v = r e se denomina velocidad transversal o tambin componente
transversal de la velocidad, cuyo mdulo es v = r .
El mdulo de la velocidad ser: v = vr2 + v2 = (r )2 + (r ) 2 (1.29)
d d
Aceleracin: a (t ) = v (t ) = (r er + r e )
dt dt
d d
= r er + r er + r ( e ) + r ( e )
dt dt
d de d
= r er + r er + r e + r e + (1.30)
d d dt
de
de (1.24): = ( cos , sen ) = er (1.31)
d

en (1.30): a = r er + r e + r e + r e r 2 er

a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e

o tambin: a = ar + a (1.32)

donde: ar = (r r 2 ) er se denomina aceleracin radial o tambin componente
radial de la aceleracin, cuyo mdulo es ar = r r 2 .

y a = (2 r + r ) e se denomina aceleracin transversal o tambin
componente transversal de la aceleracin, cuyo mdulo es
a = 2 r + r .
El mdulo de la aceleracin es: a = ar2 + a2 = (r r 2 ) 2 + (2 r + r ) 2 (1.33)
Nota: el cambio de (t ) con respecto al tiempo (d dt ) se denomina velocidad angular y

no debe ser confundida con el vector velocidad angular de un cuerpo rgido ( ) ,
concepto que estudiaremos en el captulo 6.
d d
Anlogamente: (t ) = (t ) = (t ) = (t ) es la aceleracin angular.
dt dt
Caso particular: movimiento circular

e
er
r = R (const.) r = r = 0
R
s

Velocidad: v = r er + r e v = R e

Aceleracin: a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e

a = R 2 er + R e
Fig. 1-29
Ejemplo 1.19:
El bloque D se mueve con velocidad v0 (constante)

C
y mediante el pin P soldado a l arrastra al brazo
ranurado, el cual puede girar alrededor de O. Se v0
pide:
r
h D
a) Calcular la velocidad y aceleracin angular del
brazo OA en funcin de h, v 0 y . O
b) Calcular la aceleracin de P. Fig. 1-30
Solucin: Ser importante reconocer en este momento que la trayectoria de la partcula P

es rectilnea.

a) Descomponiendo v0 en sus componentes vr y v :
De la figura: vr = v0 cos
v = v0 sen

es decir: v P = v0 cos er v0 sen e (1)

Como v P = r er + r e (2)
Comparando (1) y (2): r = v0 cos (3)
r = v0 sen (4)
h en ( 4 )
v0 sen 2
como r = = (5)
sen h
d 2 v0
: = sen cos
dt h
2 v02
de (5): = 2 sen 3 cos (6)
h

b) La aceleracin de P tendr la forma: aP = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e (7)

ar a
Si observamos los trminos que contiene esta ltima expresin, observamos que solamente
nos falta evaluar r .
Derivando (3): r = v0 sen
v sen 2 v02 sen 3

de (5): r = v0 sen 0 r =
(8)
h h
Reemplazando (3), (5), (6) y (8) en (7) obtenemos:

2
v 2 sen 3 h v0 sen 2
ar = 0 ar = 0
h sen h
v sen 2 h 2 v02
a = 2 v0 cos 0 + sen 3 cos a = 0
h sen h 2
lo cual indica que el pin P no est acelerado (lo cual era de esperar pues dicho pin se
mueve solidario a D, el cual a su vez se mueve segn una trayectoria rectlilnea con
velocidad constante).
Ejemplo 1.20:
40 RPM
La barra ranurada gira en sentido contrario a las
agujas del reloj con una velocidad angular constante
de 40 RPM y obliga al pin A a moverse siempre en
contacto con la superficie de la leva en forma de
cardioide r = 10 7,5 cos [r en cm].
A
a) Si la leva es estacionaria, se pide calcular la r
velocidad y la aceleracin del pin A cuando la

barra forma un ngulo = 30 con el eje de la
O
cardioide.
b) Si la leva gira en sentido horario con una
velocidad angular constante de 30 RPM, se pide
determinar la velocidad y aceleracin del pin A
Fig. 1-32
cuando el brazo forma un ngulo de 30 con el
eje de la cardioide (leva).
Solucin:
a) Tomaremos el eje de la cardioide como eje polar y as el ngulo deviene en ngulo

polar. Entonces para una posicin genrica de la barra podemos escribir:
Ecuacin polar de la trayectoria: r = 10 7,5 cos (1)

De dato: = (40) = 4,19 rad/s (const.) (2)
30
y tambin: = 0 (3)

Velocidad en coordenadas polares: v = r er + r e (4)
derivando (1): r = 7,5 sen (5)
Para el instante analizado: = 30 , = 4,19 rad/s y = 0

en (1): r = 3,5 cm
en (5): r = 15,71 cm/s

Reemplazando valores en (4): v = (15,71) er + (14,67) e [cm/s] (6)
donde: er = (cos , sen ) = (0,87 ; 0,5)

e = ( sen , cos ) = ( 0,5 ; 0,87)
El mdulo de la velocidad ser: v = 21,49 cm/s
Si se desea la expresin vectorial de la velocidad en coordenadas cartesianas bastar con

reemplazar las componentes de los vectores unitarios para el instante en anlisis en (6):

v = 15,71 (0,87 i + 0,5 j ) + 14,67 ( 0,5 i + 0,87 j ) = 6,33 i + 20,62 j

La aceleracin est dada por: a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e (7)
derivando (5): r = 7,5 cos 2 + 7,5 sen (8)
Reemplazando valores en (8): r = 7,5 (0,87) (4,19) 2 + 7,5 (0,5) (0) = 114,55 cm/s2

Finalmente en (7): a = (53,10) er + (131,65) e [cm/s2] (9)
con mdulo: a = 141,96 cm/s2
Si se desea la expresin vectorial de la aceleracin en coordenadas cartesianas bastar con

reemplazar las componentes de los vectores unitarios para el instante en anlisis en (9):

a = 53,10 (0,87 i + 0,5 j ) + 131,65 ( 0,5 i + 0,87 j ) = 19,63 i + 141,09 j
b) Puesto que el eje polar debe ser estacionario, ya no podemos tomar como tal al eje de
la cardioide pues ella gira. Entonces, debemos redefinir la ecuacin polar de la
cardioide:
r = 10 7,5 cos
donde el ngulo es el ngulo formado por el eje (ahora mvil) de la cardioide y la barra.
Adems se cumplir para todo instante que: = +

y en consecuencia: = +
y tambin: = +

De datos: = (30) = 3,14 rad/s (const.) = 0
30

= (40) = 4,19 rad/s (const.) 40 RPM
30
= 0
Como: r = 10 7,5 cos r A

O

d / dt : r = 7,5 sen eje polar para el
movimiento del brazo
d / dt : r = 7,5 cos 2 + 7,5 sen eje de la cardioide
Entonces:
ar = r r 2 Fig. 1-33
= 7,5 cos 2 (10 7,5 cos ) 2 30 RPM
a = 2 r + r
= 2 (7,5 cos ) + (10 7,5 cos )
Como = = = = 0
Para = 30 : a r = 287,45 cm/s2

a = 230,35 cm/s2
a = ar2 + a2 = 368,36 cm/s2
Ejemplo 1.21: y
El pin P est fijo a la barra articulada AB.

Dicho pin est obligado a moverse a lo
largo de una corredera mvil en forma de
parbola de eje vertical con vrtice C. La C
barra ranurada C es obligada a moverse B
6,25 cm
verticalmente y en el instante mostrado D

P
tiene una velocidad de 6 cm/s hacia abajo
10 cm
decreciente a razn de 2 cm/s2. Calcular R 3

4
para ese instante:
A
a) La velocidad y aceleracin del pin P. x
b) La velocidad y aceleracin angulares de

10 cm
la barra AB.
Fig. 1-34
Solucin: a) La ecuacin de la parbola es de la forma:
y yC = k x 2 (1)
El punto D de coordenadas x = 10 ; y = yC 6,25 debe satisfacer dicha ecuacin,

entonces:
k = 0,0625
en (1): y yC = 0,0625 x 2 (2)
d / dt : y y C = 0,125 x x (3)
d / dt : y yC = 0,125 ( x 2 + x x) (4)
Adems, la trayectoria de P es una circunferencia:

x2 + y2 = R2 (5)
d / dt : x x + y y = 0 (6)
d / dt : x 2 + x x + y 2 + y y = 0 (7)
En el instante analizado tenemos que: yC = 10 cm

y C = 6 cms
yC = 2 cm/s2
En dicho instante las coordenadas de P deben satisfacer las ecuaciones de la parbola:

y 10 = 0,0625 x 2 y de la recta y = (3 / 4) x .
Resolviendo el sistema obtenemos: x = 8 cm e y = 6 cm

en (5): R = 10 cm
x = 18 cm/s
en (3) y (6) y resolviendo: v P = (18 , 24) cm/s
y = 24 cm/s
en (4) y (7) y resolviendo: x = 334,5 cm/s2

a P = (334,5 , 296) cm/s
2
y = 296 cm/s2
b) er
Tenemos: sen = 3 / 5 y cos = 4 / 5
e
!
vr = r = 18 (4 / 5) 24 (3 / 5) = 0 (8)

P 18 cm/s
!
v = r = 18 (3 / 5) 24 (4 / 5) = 30 (9)
r
24 cm/s y como r = R = 10 cm

A
Fig. 1-35 = 3 rad/s
Notar que el resultado r = 0 era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular
r = R = constante.
er !
e 296 cm/s2 ar = r r 2 = 296 (3 / 5) 334,5 (4 / 5) = 90 (10)
!
334,5 cm/s2 P a = 2 r + r = 296 (4 / 5) + 334,5 (3 / 5) = 437,5 (11)
r como r = R (constante) r = r = 0

de (11): = 43,75 rad/s2
A
Fig. 1-36
y
Nota 1: De otra manera para la parte b): tan = (12)
x
y x x y
d / dt : (sec 2 ) =
x2
y x x y
es decir: = (13)
cos
2
x2
( 24) 8 (18) 6
2
5
para el instante analizado: = = 3 rad/s
4 (8) 2
de (13): x 2 = ( y x x y ) cos 2 (14)
d/dt: x 2 + (2 x x ) = 2 cos ( sen ) ( y x x y ) + cos 2 ( y x + y x x y x y )
y reemplazando valores y despejando: = 43,75 rad/s2
Nota 2: De otra manera para la parte b):

v = r er + r e v e = r
reemplazando: (18, 24) ( sen , cos ) = r

(18, 24) ( 0,6 ; 0,8) = (10)
de donde: = 3 rad/s

a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e a e = 2 r + r
reemplazando: (334,5 ; 296) ( sen , cos ) = r (pues r = 0)
(334,5 ; 296) ( 0,6 ; 0,8) = (10)
de donde: = 43,75 rad/s2
Ejemplo 1.22: y
La varilla telescpica mostrada hace mover al

pasador P a lo largo de la trayectoria fija A
22,5 y = x 2 [x e y en cm]. Si la coordenada x

est dada por x = 2,5 t 2 12,5 t [t en s, x en
cm], se pide calcular:
30 cm
a) Las componentes cartesianas de la 22,5 y = x 2
velocidad y aceleracin de P cuando x = 15
cm.
b) La velocidad y aceleracin angulares de la
P x
varilla. O
Fig. 1-37
Solucin:
a) De la ecuacin de la trayectoria:
22,5 y = x 2 (1)
d / dt : 22,5 y = 2 x x (2)
d / dt : 22,5 y = 2 ( x 2 + x x) (3)
Adems, de ecuacin paramtrica en x:
x = 2,5 t 2 12,5 t (4)
d / dt : x = 5 t 12,5 (5)
d / dt : x = 5 (6)
de (4), para x = 15 cm t=6s

de (1), para x = 15 cm y = 10 cm
Ahora podemos reemplazar estos datos en las ecuaciones que hemos deducido. As, las
componentes cartesianas de la velocidad sern:
de (5): x = 17,5 cm/s

v = (17,5 ; 23,33) [cm/s]
en (2): y = 23,33 cm/s
y correspondientemente las componentes cartesianas de la aceleracin sern:

de (6): x = 5 cm/s2
a = (5 ; 33,89) [cm/s2]
en (3): y = 33,89 cm/s 2

y
b) En el instante en estudio:
15 3 A origen polar
tan = = sen = 3 / 5
20 4
cos = 4 / 5

r
3 4
er = ( sen , cos ) = ,
30 cm
5 5
22,5 y = x 2
e
4 3
e = (cos , sen ) = ,
5 5 P
10 cm

e r
Sabemos que la velocidad tiene la forma polar: x

v = r er + r e
15 cm

o tambin: v = vr er + v e eje polar
Fig. 1-38
La componente radial se puede calcular de la siguiente manera:

3 4
vr = v er = (17,5 ; 23,33) , = 8,164
5 5
de donde: r = 8,164 cm/s (7)
Anlogamente, la componente transversal ser:

4 3
v = v e = (17,5 ; 23,33) , = 28,0
5 5
es decir: r = 28,0 cm/s (8)
para el instante en anlisis r = 25 cm, entonces, de (8): = 1,12 rad/s (9)

Sabemos que: a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e

ar a
La componente radial de la aceleracin se puede calcular de la siguiente manera:

3 4
ar = a er = (5 ; 33,89) , = 24,112 cm/s2
5 5
es decir:
r r = 24,112
2
(10)
Anlogamente para la componente transversal de la aceleracin:

4 3
a = a e = (5 ; 33,89) , = 24,334 cm/s2
5 5
es decir:
2 r + r = 24,334 (11)
Reemplazando los valores ya obtenidos para r y para el instante en anlisis obtenemos:

de (10): r = 7,248 cm/s2
y de (11): = 1,70 rad/s2
Nota: otra forma interesante de relacionar las coordenadas cartesianas, ya resueltas en la

parte a), con las coordenadas polares es la siguiente:
x
tan =
30 y
x (30 y ) x ( y )
d / dt : sec 2 () = (12)
(30 y ) 2
de donde: = 1,12 rad/s
de (12): (30 y ) 2 = cos 2 (30 x x y + x y )
derivando implcitamente:
(30 y ) 2 + (2) (30 y ) ( y ) = 2 cos ( sen ) (30 x x y + x y ) +
+ cos 2 (30 x x y x y + x y + x y)
reemplazando los valores obtenidos en a) despejando:

= 1,70 rad/s2
1.9 Coordenadas cilndricas
z ez
C
Elegiremos un plano de base (en la
e
P figura el plano xy) sobre el cual
proyectaremos el movimiento de la
eR
partcula. De manera anloga a lo

r expresado en el acpite anterior,
z utilizaremos para dicho plano de base
coordenadas similares a las polares
O
y empleadas para analizar el movimiento
R ez plano.

e
Fig. 1-39
x eR
De acuerdo a lo dicho definiremos los vectores unitarios radial ( eR ) y transversal ( e )

contenidos en el plano de base y adems un tercer vector unitario perpendicular a ambos
( e z ), con lo cual el vector posicin quedar definido como:

r (t ) = R eR + z e z (1.34)

Dicho de otra manera el vector posicin r (t ) quedar definido si conocemos:
R = R (t )
Ecuaciones paramtricas en
= (t ) coordenadas cilndricas
z = z (t )

En forma anloga a lo expresado para coordenadas polares podemos escribir:

eR = e
e = eR
e = 0
z
d
Velocidad: v = r = R eR + R e + z e z + z e z
dt

v = R eR + R e + z e z (1.35)

o tambin: v = v R + v + v z (1.36)

donde: v R = R eR se denomina componente radial de la velocidad, cuyo mdulo es
v = R .
R

v = R e se denomina componente transversal de la velocidad, cuyo
mdulo es v = R .

y v z = z e z se denomina componente de la velocidad en direccin z, cuyo
mdulo es v z = z .
El mdulo de la velocidad ser: v = vr2 + v2 + v z2 = ( R ) 2 + ( R) 2 + ( z ) 2 (1.37)
d e + R e + R e + R ( e + e ) + z e
Aceleracin: a = v = R R R z
dt
e + R e + R e + R 2 e + z e
= R R R z
R 2 ) e + (2 R + R ) e + z e
a = (R R z (1.38)

o tambin: a = a R + a + a z (1.39)
R 2 ) e
donde: aR = ( R R se denomina aceleracin radial o tambin componente
radial de la aceleracin, cuyo mdulo es
aR = R R 2 .

a = (2 R + R ) e se denomina aceleracin transversal o tambin
componente transversal de la aceleracin, cuyo mdulo
es a = 2 R + R .

a z = z e se denomina componente de la aceleracin en
direccin z, cuyo mdulo es a z = z .
El mdulo de la aceleracin ser:
a = a R2 + a2 + a z2 = R 2 ) 2 + (2 R + R ) 2 + ( z) 2
(R (1.40)
z
Ejemplo 1.23:
Una partcula inicia su movimiento en el punto O

recorriendo el arco s sobre la placa segn la
funcin s = 10 t [s en cm y t en segundos] sobre P
una ranura circular de radio 10 cm contenida en el s
Q
plano Q, el cual a su vez gira alrededor del eje z r z
con velocidad angular constante = 1 rad/s. Si O
m
y
para t = 0, = 0 , se pide determinar la velocidad R 10 c

y aceleracin de la partcula para t = 3 s. C
x
Fig. 1-40
Solucin:

Tenemos de dato que = 1 rad/s (const.) d / dt = 1 =t+c
para t = 0 , = 0 c=0 =t
s 10 t
adems: s = 10 = = = t
10 10 Q
P
Determinacin de R y z (coordenadas cilndricas): s
10
c
R = 10 10 cos R = 10 10 cos t z
m

derivando: R = 10 sen t
O C
= 10 cos t
R R
Fig. 1-41
z = 10 sen z = 10 sen t
derivando: z = 10 cos t
z = 10 sen t
Reemplazando para el instante en anlisis: t = 3s = 3 rad

entonces: R = 10 10 cos t = 10 10 cos 3 = 19,89 cm
R = 10 sen t = 10 sen 3 = 1,41 cm/s;
= 10 cos t = 10 cos 3 = 9,89 cm/s2
R
z = 10 cos t = 10 cos 3 = 9,89 cm/s
z = 10 sen t = 10 sen 3 = 1,41 cm/s2

Velocidad: v = R eR + R e + z e z
= 1,41 eR + 19,89 e 9,89 e z [cm/s]
v = v R2 + v2 + v z2 v = 22,25 cm/s
R 2 ) e + (2 R + R) e + z e
Aceleracin: a = (R R z
= 29,78 eR + 2,82 e 1,41 e z [cm/s2]
a = a R2 + a2 + a z2 a = 29,95 cm/s2
1.10 Velocidad areolar

P
Se define el rea barrida por el vector posicin r
entre dos posiciones vecinas (ver figura)
como:
1 C
= r r r

2 r + r
z
El rea barrida por unidad de tiempo se
denomina velocidad areolar:
y
O

1 r Fig. 1-42
= lim = lim r x
t 0 t t 0 2 t
1
= r v velocidad areolar (1.41)
2
En coordenadas cartesianas tendremos:
i j k
1
= x y z
2
x y z
En particular este concepto ser til en el estudio del movimiento causado por una fuerza
central, que como demostraremos en el siguiente captulo, es un movimiento plano.
Particularizando la anterior expresin para este caso (z = 0):
i j k
1 1
= x y 0 = ( x y x y ) k
2 2
x y 0
En coordenadas polares:

r = r er

v = r er + r e
1 1
= r v = r 2 (er e )
2 2
1
= r 2 k (1.42)
2
1.11 Movimiento relativo con respecto a ejes en traslacin
P
Sistema fijo x, y, z con origen O.
C
z'

rP / A Sistema mvil xy z con origen en A cuya
rP y'
z A
posicin es rA con respecto a Oxyz.
x'
rA
Condicin: el sistema mvil se traslada (no
y gira)
O
x Fig. 1-43 No es necesario que Oxyz // Ax y z .

rp = rA + rP / A

d / dt : vP = v A + vP / A (1.43)

d / dt : aP = a A + aP / A (1.44)
Ejemplo 1.24:

vP / Alabe
Un labe tiene un ngulo de salida de 30 con 30 y'
respecto a la horizontal. Si la velocidad de una P

partcula de agua con respecto al labe es

constante e igual a 1000 m/s y la velocidad real vO
x'
de dicha partcula respecto a tierra al momento de A
abandonar el labe es de 625 m/s, se pide calcular
vP / Alabe = 1000 m / s
la velocidad de traslacin v 0 del labe.
Fig. 1-44
Solucin:
Sistema mvil x y unido al labe y slo se traslada.

Sabemos que: v P / Alabe = v P v Alabe

Es decir: v Alabe = v P v P / Alabe (1)

Velocidad absoluta de P: v P = 625 ( cos , sen )

Velocidad relativa de P con respecto al labe: v P / Alabe = 1000 ( cos 30 , sen 30)

Velocidad absoluta del labe: v Alabe = v0 (1, 0)
en (1): (v0 , 0) = 625 ( cos , sen ) 1000 ( 3 / 2 , 1 / 2)
resolviendo: = 53,13 y v0 = 491 m/s
1.12 Cinemtica de partculas interconectadas

A continuacin estudiaremos el movimiento de partculas cuando se hallan conectadas
unas con otras por elementos flexibles (cuerdas), que se disponen conjuntamente con
poleas, o elementos rgidos (barras).
Examinemos un ejemplo sencillo. En la figura 1.31 se muestran dos partculas unidas por
un cable flexible inextensible. Suponiendo que el bloque B desciende sobre el plano
inclinado con velocidad conocida, se desea averiguar, en ese instante, cmo es la velocidad
del bloque A.
Para facilitar la solucin tomaremos dos coordenadas auxiliares s A y s B . Hay que llamar
la atencin en el sentido que ellas nos proporcionarn informacin acerca del movimiento
de los bloques A y B respectivamente
sA s A + sB = L (constante) (1)
aA
vA
sB d / dt : s A + sB = 0
A
aB
es decir: s A = sB (2)
B vB
de la figura se ve que: v B = sB
Fig. 1-45
mientras que: v A = s A
en (2): v A = vB
Es decir, los mdulos de las velocidades de ambos bloques son iguales.
Anlogamente podemos hacer el anlisis de aceleraciones. Supongamos que el bloque B

est acelerado en sentido descendente. Se desea averiguar, en ese instante, cmo es la
aceleracin del bloque A.
Derivando (2): sA = sB (3)
de la figura se ve que: a B = sB
mientras que: a A = sA
en (3): a A = aB
expresin que nos indica que los mdulos de las aceleraciones de ambos bloques son
iguales para cualquier instante del movimiento del sistema. Esta informacin resultar de
singular importancia cuando estudiemos, en el captulo 5, la cintica de los sistemas de
partculas.
Es pertinente hacer notar que las relaciones encontradas para los mdulos de las
velocidades y aceleraciones de cada bloque seguirn siendo vlidas si se invierte el sentido
del movimiento del sistema.
Examinemos otro sistema a manera de ejemplo: supongamos que las velocidades de los
bloques tienen los sentidos mostrados.
( s A h) + ( s B h) + r = L
r
h
s A + sB = L r + 2 h
sB es decir: s A + s B = constante (1)
sA derivando: s A = sB (2)
de la figura se ve que: v A = s A
B
mientras que: v B = sB
A
vB aB
en (2): v A = vB
aA vA
Fig. 1-46 Es decir, los mdulos de las velocidades de ambos
bloques son iguales.
Anlogamente podemos hacer el anlisis de aceleraciones. Suponiendo que el bloque A

est acelerado en sentido descendente se desea averiguar, en ese instante, cmo es la
aceleracin del bloque B.
Derivando (2): sA = sB (3)
de la figura se ve que: a A = sA
y adems: a B = sB
en (3): a A = aB
Se pudo haber tomado s A y s B a partir del centro

r
de la polea:
entonces: s A + sB + r = L (constante)
es decir: s A + s B = L r (constante) sB
sA
y derivando con respecto del tiempo:
s A + sB = 0 B
y procediendo como antes arribamos a que: A vB aB
aA vA
v A = vB y a A = aB Fig. 1-47
Ahora veremos el caso de dos partculas unidas por medio de una varilla rgida:
Para cualquier instante del movimiento se

vB aB cumplir que:
B
s A2 + s B2 = L2
sB L
d / dt : s A s A + s B sB = 0 (1)
aA
vA
es decir: s A v A + s B ( v B ) = 0 (2)
sA A si derivamos (1) con respecto del tiempo:
Fig. 1-48 d / dt : s A sA + s A2 + s B sB + sB2 = 0 (3)
de donde podemos escribir que: s A a A + v A2 + s B ( a B ) + v B2 = 0 (4)
Notar que una vez establecidas las coordenadas auxiliares hay que tener en cuenta los
signos correspondientes para las velocidades y aceleraciones.
A continuacin examinaremos otro sistema con poleas. De manera anloga a los anteriores
ejemplos de movimientos ligados se trata de establecer una relacin entre las velocidades
de los bloques y otra entre sus aceleraciones.
r r
H H
sB
h h
sB B aA
B aA
aB v vA
aB vB vA B
A A
sA sA
Fig. 1-50
Fig. 1-49
Tomando las coordenadas auxiliares mostradas en la figura 1-49 tendremos para la

longitud de la cuerda:
( H + s B ) + s B + h + s A = L (constante)
2 s B + s A = L H h (constante) (1)
derivando: 2 sB = s A (2)
de la figura se ve que: v A = s A
mientras que: v B = sB
en (2): 2 vB = v A
Es decir, el mdulo de la velocidad de A es el doble del mdulo de la velocidad de B.
Del mismo modo que en los ejemplos anteriores hacemos el anlisis para las aceleraciones:
derivando (2): 2 sB = sA (3)
de la figura se ve que: a A = sA
y adems: 2 aB = a A
Si hubiramos tomados las coordenadas auxiliares de la figura 1-50:
H + 2 (h s B ) + s A = L (constante)
2 s B + s A = L H 2 h (constante) (4)
derivando: 2 sB = s A (5)
y como: v A = s A y v B = sB
entonces, en (5): 2 vB = v A
y luego 2 aB = a A
Por ltimo analizaremos el siguiente sistema:
sP
s B/P
sA
aB
vB
B sB
A
vA aA
Fig. 1-52
Para las coordenadas auxiliares mostradas en la figura 1-51:
( s B s P ) + s P = L1 ( sB sP ) + sP = 0 (1)
s P + s A = L2 sP + s A = 0 (2)
Pero sP = sP . Entonces, de (1): sB 2 sP = 0 (3)
(2) en (3): sB + 2 s A = 0 (4)
y como: v A = s A y v B = sB
en (4): vB = 2 v A y aB = 2 a A
Evidentemente obtendremos el mismo resultado si usamos las coordenadas mostradas en la

figura 1-52. Aqu vale la pena resaltar que utilizaremos la coordenada relativa s B / P , es
decir, posicin de B relativa a la polea mvil P.
s B / P + ( s B / P s B ) = L1 2 sB / P sB = 0 (5)
s P + s A = L2 sP + s A = 0 (6)
pero sB / P = sB sP . Entonces, en (5): sB 2 sP = 0 (7)
de (6) y (7): sB + 2 s A = 0
de donde: vB = 2 v A y aB = 2 a A
y
Ejemplo 1.25:
El mecanismo mostrado consta de dos correderas B
unidas por una varilla rgida de longitud L = 200 cm. Si
la velocidad del collarn A es v A = 6 cm/s (constante),
se pide calcular la velocidad y aceleracin del collarn 30
L
B en ese instante. yB
Solucin: Para el instante mostrado tenemos:

60 A
x A = 100 cm vA
x
xA
x A = 6 cm/s
xA = 0 Fig. 1-53
y B = 100 3 cm
Anlisis de velocidades
En todo instante: x A2 + yB2 = (200) 2 (1)
derivando (1): 2 x A x A + 2 y B y B = 0
x A x A + y B y B = 0 (2)
En el instante analizado: (100) (6) + (100 3 ) y B = 0
de donde: y B = 2 3 v B = 3,46 cm/s
donde el signo menos indica que el sentido de la velocidad de B es hacia abajo (lo cual es,
evidentemente, correcto).
Anlisis de aceleraciones
Puesto que la expresin (2) se cumple para todo instante entonces podemos volverla a
derivar con respecto al tiempo:
x A xA + x A2 + y B yB + y B2 = 0
Para el instante analizado:

(100) (0) + (6) 2 + (100 3 ) yB + ( 2 3 ) 2 = 0
yB = 0,277 cm/s 2 a B = 0,277 cm/s ()
El signo negativo indica que la aceleracin de B tiene sentido hacia abajo.
Ejemplo 1.26: 4m
Al descender la corredera A con una rapidez

constante v A = 2 m/s sobre su gua, se
levanta la caja C. En el instante inicial, la sA
corredera se encuentra a la misma altura
que la polea y la caja est en reposo en el 4m A
suelo. Se pide calcular la velocidad y la vA
aceleracin de la caja C en el instante en el C

que s A = 2 m. Ignore el tamao de la polea
en el clculo.
Fig. 1-54
4m Solucin:
Tenemos que v A = 2 m/s (constante!)

z sA es decir: s A = 2 m/s
sC aA
De la geometra tenemos las siguientes
4m A relaciones vlidas para cualquier instante:
vA
C z 2 = (4) 2 + s A2 (1)
y adems: z + sC = 8 (2)
Fig. 1-55
(2) en (1): (8 sC ) 2 = 16 + s A2 (3)
En el instante analizado: sA = 2 m
de (3): sC = 3,53 m
Anlisis de velocidades:
derivando (3): 2 (8 sC ) ( sC ) = 2 s A s A
sC ( sC 8) = s A s A (4)
como s A = 2 (const.) sA = 0
en (4): sC (3,53 8) = 2 (2)
sC = 0,89 m/s vC = 0,89 m/s
Anlisis de aceleraciones:
derivando (4): sC ( sC 8) + sC2 = s A2 + s A sA (5)
reemplazando los valores hallados en (5):

sC (3,53 8) + ( 0,89) 2 = (2) 2 + (2) (0)
sC = 0,72 m/s2
aC = 0,72 m/s

Capitulo 1 Cinematica de La Particula

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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg.

Cap. 1 Cinemtica de la partcula

Movimiento: cambio de posicin respecto a un sistema de referencia (fijo o mvil).

Partcula: elemento con masa pero sin dimensiones.

1.2 Posicin, velocidad y aceleracin en coordenadas cartesianas

las cuales se denominan ecuaciones paramtricas del movimiento.

Como veremos ms adelante, conociendo las ecuaciones paramtricas del movimiento de

Ejemplo 1.1: Una partcula se mueve a lo largo de una hlice z

Tomemos un movimiento con las siguientes caractersticas:

Si deseamos saber la posicin de la partcula en el instante t = 2 s, entonces:

x = 0,5 cos (1,5 2) = 0,495 [m]

Velocidad: es el cambio del vector posicin por unidad de tiempo.

Siendo su mdulo: v = x 2 + y 2 + z 2 (1.5)

Su mdulo ser: v = x 2 + y 2 + z 2 = 0,777 m/s

Aceleracin: es el cambio del vector velocidad por unidad de tiempo.

siendo su mdulo: a = x2 + y 2 + z2 (1.8)

Ejemplo 1.3: Calcular la aceleracin de la partcula del ejemplo 1.2 en el instante t = 2 s.

Su mdulo ser: a = x2 + y2 + z2 = 1,125 m/s2

1.3 Ley horaria y trayectoria de la partcula

A continuacin veremos cmo obtener la ecuacin de la ley horaria a partir de las

Si eliminamos el parmetro t de las ecuaciones paramtricas obtenemos dos ecuaciones de

las cuales definen la curva trayectoria C de la partcula en forma cartesiana.

Multiplicando y dividiendo el lado derecho de la ecuacin por dt obtenemos:

la cual es de la forma: s = s (t) (1.9)

Notar que de todas maneras se necesita conocer las coordenadas el punto P0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) a

Solucin: de las dos ecuaciones paramtricas podemos, convenientemente, hacer

Sumando ambas expresiones: x 2 + y 2 = 9 , la cual corresponde a la ecuacin de una

Nota: En la figura 1.5 se muestran grficamente algunas caractersticas de este

Ahora nos plantearemos el proceso inverso. A partir de las ecuaciones:

de la ley horaria: s = s (t)

posicin inicial de la partcula: P0 ( x0 , y0 , z 0 )

ser posible deducir las ecuaciones paramtricas del movimiento?

A continuacin analizaremos el problema.

De las expresiones de f1 y f2 despejamos dos de las variables cartesianas en funcin de la

de donde obtenemos una expresin de la forma: s = s1 ( x)

Igualndola con la ecuacin de la ley horaria: s (t ) = s1 ( x)

Expresin que podremos poner en la forma: x = x(t )

la cual ya es una de las ecuaciones paramtricas buscadas. Finalmente la reemplazamos en

segn la ley horaria s = 3 t [s en metros, t en segundos] a partir del punto P0 = (2, 2, 0) m .

Solucin: xy = 0 y=x (1)

1.4 Aplicacin al movimiento rectilneo

Caso particular: Movimiento rectilneo uniformemente acelerado.

La pelota se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad v

a) El movimiento se realiza con aceleracin constante a = 9,81 m/s2 que corresponde

v 10 = 9,81 t v = 9,81 t + 10 (1)

b) Mxima altura alcanzada: cuando v = 0

c) Instante del choque con el piso: y=0

1.5 Aplicacin al movimiento parablico

Tenemos como condiciones iniciales del problema que para t = 0: x = x0

Anlisis del movimiento en x:

En esta direccin la aceleracin es nula a x = x = 0 (1)

para t = 0, x = v0 x = v0 cos 0 v x = x = v0 x (2)

entonces: x = x0 + v0 x t x(t ) = x0 + v0 cos 0 t (3)

Anlisis del movimiento en y: Anlogamente a lo realizado para x podemos escribir:

En esta direccin la aceleracin es g () a y = y = g (4)

As tendremos para el movimiento parablico:

La trayectoria de la partcula se puede determinar muy fcilmente si utilizamos las

Solucin: Tomemos un sistema cartesiano plano con origen en A.

a) Hemos visto en el anterior ejemplo que la ecuacin paramtrica del movimiento

b) La ecuacin paramtrica del movimiento parablico en la direccin horizontal x es:

es decir: x = 0 + v A cos 30 t x = 11,59 t (4)

para el punto B: L = 11,59 (1,5) L = 17,38 m

y = v A sen 30 9,81 t y = 6,69 9,81 t

Para calcular el instante en que se alcanza la altura mxima hacemos y = 0 :