3.

3 Anlisis de sistemas en el
dominio de la frecuencia
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
Respuesta en frecuencia
Pico y frecuencia de resonancia
Ancho de banda
Diagramas de Bode

competencias
Como responden los sistemas ante entradas de distinta
velocidad de cambio cualquier tipo de entrada?
Definir y graficar la respuesta en frecuencia
Analizar el comportamiento dinmico de un sistema desde
el punto de vista de la frecuencia
Como usar la respuesta en frecuencia para analizar la
estabilidad; medidas de robustez: margen de ganancia,
margen1 de fase
 Seales sinusoidales

Alta frecuencia:
cambio rpido
Baja frecuencia:
cambio lento T

u = A sen(t)
1

2
0.8

1
T = =
0.6

donde 0.4

f 0.2

-0.2

[rad/s]
-0.4

-0.6

frecuencia -0.8

[Hz]
-1
0 20 40 60 80 100 120 140

2
 Respuesta en frecuencia
(1/3) La respuesta en estado de rgimen
permanente ante una entrada sinusoidal
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
Sistema lineal
estable
U(s) Y(s)
G(s)

A Nos centraremos en el estado estacionario

U (s) =
s2 + 2
u (t ) = Asent y ss (t ) = lim y (t ) = Ysen(t + )
t

La salida en rgimen permanente (despus de pasar el transitorio)

tambin es sinusoidal de igual frecuencia que la entrada pero con
diferente amplitud y desfasada
Por tanto, la respuesta en frecuencia queda determinada si se conoce la funcin de transferencia
compleja G(j)=G(S)|j

3
 Respuesta en frecuencia
(2/3)

U(s) Y(s)
G(s)

u (t ) = Asent y ss (t ) = A G ( j ) sen(t + )

Amplitud de la salida: Y = A G ( j )

ngulo de fase: = arg(G ( j )) = G ( j )

La respuesta del sistema oscila con la misma frecuencia que la

sinusoide de entrada pero atenuada por un factor |G(j)| y
desfasada un ngulo = arg(G(j)) que dependen de

4
 Ejemplo
G (s) =
75
G ( j ) = G ( s ) s = j
s 2 + 5s + 15
Para una entrada Transitorio Permanente
u (t ) = Asent

A =1 y(t) Desfase t0 = [s]
donde = 5 rad / s
75
G ( j ) =
(15 w2 )2 + 25w2
75
G ( j ) =
(15 52 )2 + 25*52
G ( j ) = 2.7854
= G ( j ) 2.7854
Y A= u(t)
Im(G ( j )) 5w
=
arctg =
arct g
Re(G ( j )) 15 w2
= arctg
= =
(2.5) 1.1903 [rad ] 68.180 S
5
USO DE SIMULINK

6
transitorio estacionario

transitorio
estacionario

7
 Respuesta en frecuencia
(3/3)

Los valores de la atenuacin |G(j)| y el desfase = arg(G(j))

que introduce un sistema lineal dependen solo de G(s) y pueden
representarse en funcin de la frecuencia en diversos tipos de
diagramas sin ms que sustituir la variable s por j en G(s) y
calcular el mdulo y el argumento del complejo G(j) resultante
Bode Diagrams
Nyquist Diagrams
From: U(1) From: U(1)
10
0.8

0 0.6
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10 0.4

Imaginary Axis
-20 0.2
To: Y(1)
50
0

0
To: Y(1)

-0.2

-50
-0.4

-100
10
-1
10
0 1
10 -0.6

Frequency (rad/sec)
-0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5

8 Real Axis
 Representaciones de la
respuesta frecuencial
Diagrama logartmico (diagrama de Bode) (1945)
2 curvas en funcin de la frecuencia en escala
logartmica:
1. relacin de amplitudes |G(j)| [dB]
2. ngulo de fase () []

Diagrama polar (diagrama de Nyquist) (1932)

diagrama de la amplitud de G(j) en funcin del ngulo
de fase de G(j) en coordenadas polares al variar
desde cero a infinito

Diagrama magnitud fase (diagrama Nichols)

diagrama del logaritmo del mdulo en funcin de la fase
para un rango de frecuencias de inters
9
ESTABILIDAD RELATIVA

Es una propiedad por el cual se mide

los tiempos relativos de estabilizacin
de cada raz o par de races los
cuales se miden por especificaciones
o parmetros

10
11
 1.-Margen de ganancia:

Es la cantidad de ganancia que se puede

aadir a la F.T. en lazo abierto antes que
el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
Se determina con la siguiente relacin:
1
M.G.=
G ( jw ).H ( jw )

W: Es la frecuencia a la cual el argumento es igual

a -180.(Frecuencia de cruce de fase)

G ( jw) H ( jw) = =180

12
 2.- Margen de Fase:

Es la cantidad en ngulo que se puede aadir a la

F.T. en Lazo Abierto antes que el sistema en lazo
cerrado se vuelva inestable y se determina:

=. 180 + G ( jw1 ) H ( jw1 )

M .F
W1 se determina a partir de la condicin:
(Frecuencia de cruce de ganancia)

G ( jw1 ) H ( jw1 ) = 1

13
3.-Frecuencia de resonancia(Wr) y
Mximo Pico de resonancia
(Mr)
Frecuencia de Resonancia (Wr):
Es la frecuencia a la cual ocurre el
mximo pico de resonancia.
Mximo pico de resonancia (Mr)
Es valor mximo de la magnitud de la
respuesta en frecuencia de la F.T. en
lazo cerrado (Mr esta comprendido entre 1.1
hasta 1.5 en un sistema estable)

C ( jw)
Mr = max
R ( jw)

14
4.-Ancho de Banda (AB):
Es la frecuencia en la cual el modulo CR(( jwjw))
cae a 70.7% de su valor mximo o
tambien se puede decir 3 decibelios
(dB) abajo de su valor de su
frecuencia cero.

A.B= wn (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2 (para sistemas de segundo orden)

15
 EJERCICIO 1.-

Hallar el M.G. y M.F. de la F.T. en lazo abierto:

3
G ( s) H ( s) = 3
s
+ 1
2

Re emplazando en dominio de w
3
G ( jw) H ( jw) = 3
jw
+ 1
2
3 1 w
G( =jw) H ( jw) 3/ 2
3 tan
w2 2
+ 1
4

16
 w
1
3 tan = 180
2
W = 3.4641rad / seg
3/ 2
3.462
1 +
M .G. =
4
= 2.66
3
Para hallar m arg en de fase
3
= 3/ 2
1;=
w1 2.078
w12
1 +
4
2.078
M .F=. 180 + 3 tan 1 =
180 13 =
8.31 41, 69

17
CALCULO GRAFICO PARA
DETERMINAR M.G. Y M.F.

18
 EJERCICIO 2

Se tiene la siguiente F.T. en lazo cerrado, determinar Mr y Wr

C (s) 5
= 2 ; Reemplazando en dominio de w
R( s) s + 2s + 5
C ( jw) 5 5 1 2w
= = tan
R( jw) w + 2 jw + 5
(5 w ) + (2w)
2 2
2 2 2 5 w

C ( jw) 5
=
R( jw)
(5 w )
2 2
+ (2w) 2

19
 d C ( jw)
DERIVANDO dW
R ( jw)

2(5 wr 2 )( 2 wr ) + 8wr =
0;

wr (4 wr2 12) =
0
wr = 3
C ( jwr ) 5
=Mr =
R ( jwr )
(5 w )
2
r
2
+ (2 wr ) 2
5
Mr = 1.25
( ) + 4*3
2
5 3

20
Mximo pico de resonancia(Mr) y
frecuencia de resonancia(Wr)
para Sistemas de segundo orden
C (s) Wn 2 C ( jw) Wn 2
= ;
R( s) s 2 + 2 Wns + Wn 2 R ( jw) W 2 + 2 j Wn + Wn 2
C ( jw) 1 1
=
R ( jw) W 2 W
( ) + 2 j +1 (1 (
W 2 2
) ) + 4 2 (
W 2
)
Wn Wn Wn Wn
d C ( jw)
Derivando e igualando a cero
dw R ( jw)
=
wr wn 1 2 2
C ( jwr ) 1 1
= = =
( )
Mr
R ( jwr ) W W
(1 ( r ) 2 ) 2 + 4 2 ( r ) 2 2 1 2
Wn Wn

21
 EJERCICIO 3
C (s) 5
Hallar Mr y Wr de : = ;
R(s) S 2 + 2S + 5
Igualando a la ecuacion de sistemas de segundo orden
C (s) Wn 2 5
= ;
R( s) s 2 + 2 Wns + Wn 2 S 2 + 2S + 5
Por comparacion tenemos:
1 1
W=n 5; y= = = 0.4472 rad/s
Wn 5
wr = wn 1 2 2 = 2.236 1 0.4472 2 = 1.732 rad/s
1 1
= =
( )
Mr 1.25
2 1 2 2 * 0.4472 1 0.4472 2

22
 Ejercicio 4
Hallar el Ancho de Banda (AB) de:
C ( s) 5
=
R( s) s 2 + 2s + 5

C ( jw) 5 1
=
R ( jw)
( 5 wc ) + 4 wc2
2
2 2

50 =
(5 wc2 ) 2 + jwc2
X = wc2
50 = (5 X ) 2 + 4 X X = 8.83
=
A.B. w=c 2.97 rad / seg

23
 ANALISIS DE BODE

La representacin de Bode consiste en 2

graficas de magnitud y argumento en
funcin de la frecuencia. (De la F. T en
lazo abierto G(j)H(j) ). La escala de
magnitud o mdulo es lineal y el eje de
frecuencias es escala logartmica.

24
 Diagrama de Bode:
escala logartmica(eje de frecuencia)

10 0 10 1 102 103
(rad/s)

dcada
Multiplicar por 10 la frecuencia
supone subir una dcada

Dcada: separacin existente entre dos

potencias consecutivas del mismo nmero, en
este caso 10.
La representacin logartmica presenta las
caractersticas de alta y baja frecuencia de la
25 funcin de transferencia en un solo diagrama
 Diagrama de Bode:
decibelios(eje de magnitud)
Multiplicar o dividir por 10 a |G(j)H(j ) |
supone sumar o restar 20 dB a |G(j)H(j ) |
(la multiplicacin de amplitudes se convierte en
suma)
20log|G(j)H(j ) | [dB]
20

10 10* GH ( j )

0 (
20 log10 10 GH ( j ) dB )
(
= 20 log10 (10 ) dB + 20 log10 GH ( j ) dB
-10
)
-20
(
= 20dB + 20 log10 GH ( j ) dB )

26
 Diagrama de Bode
Consta de 2 trazados representados en funcin de la
frecuencia en escala logartmica
1. Diagrama del logaritmo del mdulo de
una funcin sinusoidal
Matlab:
2. Diagrama del ngulo de fase
bode(n,d)
Bode Diagrams

From: U(1)
10
20log|GH(j)| [dB]
(en decibelios) 0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

dB = 20log | . |
-20
en escala
50
logartmica
arg(GH(j)) [] 0
To: Y(1)

En grados sexagesimales
-50

-100
27 10
-1
10
0 1
10

Frequency (rad/sec)
 Por qu diagramas logartmicos?
(1/2)
Considerando la siguiente funcin de transferencia:
K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zk )
G (s) H (S ) =
s l ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )( s 2 + 2 n s + n2 )
La magnitud de la respuesta en frecuencia es el producto
de la magnitud de las respuestas en frecuencia de cada
trmino: K ( s + z ) ( s + z ) ... ( s + z )
G ( j ) H ( j ) = 1 2 k

s l ( s + p1 ) ( s + p2 ) ... ( s + pn ) s 2 + 2 n s + n2
s = j

Resulta que trabajando con el logaritmo de la magnitud, el

proceso se simplifica puesto que la magnitud de las
respuestas de los trminos de ceros se sumaran y la
magnitud de las respuestas de los trminos de polo se
restaran.
28
 Por qu diagramas logartmicos?
(2/2)

K ( s + z1 ) ( s + z2 ) ... ( s + zm )
GH ( j ) =
s l ( s + p1 ) ( s + p2 ) ... ( s + pn ) s 2 + 2 n s + n2
s = j

=
20 log GH ( j ) 20 log K + +20 log ( j + z1 ) + ...
+... 20 log ( j ) 20 log ( j + p1 ) ...
l

En decibelios, el diagrama de |GH(j)| puede obtenerse por

superposicin de los diagramas de trminos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.
arg(GH ( j=
)) arg( K ) + arg( j + z1 ) + ...
+ arg(1/ j l ) + arg(1/ ( j + p1 )) + ...
29
 Factores bsicos
Los factores bsicos que se producen frecuentemente
en una funcin arbitraria GH(j) son:
1. Ganancia K

2. Factores integrales y derivativos ( j )1

3. Factores de primer orden (1 + jT )1
1
2 j
2

4. Factores cuadrticos 1 + j +
n
n

La respuesta en frecuencia del sistema puede obtenerse por

superposicin de los diagramas de los trminos elementales
30
que componen la funcin de transferencia.
Bode real y asinttico (1)

El diagrama de Bode asinttico es

una aproximacin en base a lneas
rectas tanto de la magnitud como de
la fase.
El diagrama de Bode real es el dibujo
exacto.

A mano es ms sencillo y rpido dibujar el Bode

asinttico.

31
Bode real y asinttico (2)

El diagrama de Bode se puede dibujar

tanto del sistema en lazo abierto
como en lazo cerrado.
Para disear compensadores usamos
el sistema en lazo abierto.
Para calcular el ancho de banda,
normalmente se usa el sistema en
lazo cerrado.

32
FORMA DE BODE PARA
TRAZOS ASINTOTICOS

K ( jw + z1 ) ( jw + z2 ) ........... ( s + zm )
GH ( j ) =
jwl ( jw + p1 ) ( jw + p2 ) ... ( jw + pn ) ( jw) 2 + j 2 n w + n2

jw jw jw
K z1 * z2 *......zm (1 + ) (1 + ) ........... (1 + )
z1 z2 zm
GH ( j ) = 2
jw jw jw 2 j
jw p1 * p2 *..... pn .w (1 + ) (1 + ) ........... (1 + ) 1 +
l 2
j +
n
p1 p2 pn n n
jw jw jw
K B (1 + ) (1 + ) ........... (1 + )
z1 z2 zm
GH ( j ) = 2
jw jw jw 2 j
jw (1 + ) (1 + ) ........... (1 + ) 1 +
l
j +
p1 p2 pn n n
arg(GH ( j )) =
0 + tan 1 ( / z1 ) + ......tan 1 ( / zm ) +
90 * l tan 1 ( / p1 ) ...... tan 1 ( / pn ) tan 1 (2 n / (n2 2 )

33
 Bode: respuesta de una constante
(ganancia)
G (s) = K
G ( j ) = K 20 log G ( j ) = 20 log K
0 0 K>0
= G ( j ) = arctg =
K 180 K<0

El Bode de una
constante son
lneas rectas

34
 Bode de una constante positiva

Bode Diagram

G (s ) = 100
41

40.5
Magnitude (dB)

40

39.5

39
1

0.5
Phase (deg)

-0.5

-1
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

35
 Bode de una constante negativa
Bode Diagram
41

40.5
Magnitude (dB)

40

39.5

39
G (s ) = 100
181

180.5
Phase (deg)

180

179.5

179
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

36
 Bode asinttico
: respuesta de un polo en el origen (integrador)
1 1
=GH ( s) = GH ( j )
s j Pendiente = -20 dB/dcada

1
GH ( j ) 20
20 log = = log
j
=20 log1 20 log =
= 20 log [dB]

= 0.1 20dB

= 1 0dB
= 10 20dB

1
= GH ( j ) = La curva de la magnitud logartmica es una recta
j
= 1 j = 90 con una pendiente de 20 dB/dcada que pasa por
cero dB en =1.
37 La grfica de fase es igual a una constante de 90.
 Bode asinttico: respuesta de un polo mltiple en
el origen (integrador)
1 1
GH ( s) = GH ( j ) Bode Diagram

( j )
n n 100
s
50 Pendiente = -20n dB/dcada

Magnitude (dB)
1 0
=
20 log GH ( j ) 20
= log
( j )
n
-50

= 20 log1 20 log n =
-100

= 20n log
-150
[dB] -269

-269.5

= 0.1 20 ndB
Phase (deg)

-270
= 1 0dB
= 10 20 ndB
-270.5

-271
-1 0 1 2
10 10 10 10
1
=
GH ( j ) =
Frequency (rad/sec)
( j )
n

La curva de la magnitud logartmica es una recta con

= 1 j = 90 n una pendiente de 20n dB/dcada que pasa por cero
38 dB en =1.
La grfica de fase es igual a una constante de n90.
 Bode asinttico: respuesta de un cero mltiple en
el origen

GH ( s) s= GH ( j ) ( j )
n n
Bode Diagram
150

100
Pendiente = 20n dB/dcada

Magnitude (dB)
= GH ( j ) 20
= log ( j )
n 50
20 log
0

= 20
= log n
-50

= 20n log [dB] -100

-89

-89.5
Phase (deg)
= 0.1 20 ndB

-90

= 1 0dB
= 10 20 ndB -90.5

-91
-1 0 1 2
OJO! 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

= GH ( j ) = ( j ) La curva de la magnitud logartmica es una recta con

n

= 1 j = 90 n una pendiente de 20n dB/dcada que pasa por cero

dB en =1.
39 La grfica de fase es igual a una constante de n90.
 Grados en en funcion a n
Si tenemos 1 cero la fase ser 90
Si tenemos 2 ceros la fase ser 180
Si tenemos 3 ceros la fase ser 270=-90
Si tenemos 4 ceros la fase ser 360=0
Si tenemos 5 ceros la fase ser 90

Esto sucede por un tema numrico de Matlab y
normalmente slo pasa cuando la funcin de
transferencia de la que se dibuja el Bode tiene el
grado del numerador mayor que el del denominador

40
 Bode Diagram Bode Diagram
40 200

20 150

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

0 100

-20 50

G (s ) = 2
-40

1 0

G (s ) = s
-60 -50

-80 -100 4
-179 1

-179.5 s 0.5

Phase (deg)
Phase (deg)

-180 0

-180.5 -0.5

-181 -1
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

Bode Diagram Bode Diagram

200 80

60
100

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

40
0
20

G (s ) = 6
-100

1
G (s ) = s
0

-200 -20

-300 -40
2
s
-539 181

-539.5 180.5
Phase (deg)
Phase (deg)

-540 180

-540.5 179.5

-541 41 179
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
 Bode asinttico: respuesta de un
polo simple 2
0 (bajas frecuencias) 10 log(1 + p 2 ) 0

(1/3)
0
( << = 1) 10 log1 0 dB
1 p
GH ( j ) =
(altas frecuencias) 20 log 1 + 20 log
2

1+ j
p p2 p


1 (
p >> 1) 20 log 90
log GH ( j ) 20
20= = log p

1+ j
p
2
=
10 log(1 + ) [dB]
p2

=
GH ( j ) =
arctg ( )
p
Cuando /p=1 la aproximacin
de alta frecuencia es igual a la
aproximacin de baja
frecuencia y tambin =-45
/p=1 = frecuencia de corte (de
transicin)
Cuando /p=10, el log de la
amplitud es de 20 dB
42
 Bode asinttico: respuesta de un
polo simple
= /p=1 = frecuencia de corte:
c
(2/3) la frecuencia a la que se encuentran las dos asntotas

Pendiente = -20 dB/dcada

Curva exacta
La frecuencia de corte divide
la curva de la respuesta de
frecuencia en dos regiones:
/p=0.1 una curva (lnea de 0 dB)
para la regin de baja
frecuencia (0 /p1 ) y una
real curva (lnea recta con
c pendiente 20 dB/dcada)
asinttico Pendiente = -45/dec para la regin de alta
frecuencia (1< /p<).
/p=10 El error mximo se produce
en la frecuencia de
transicin.
43
 Resumen:

Magnitud:
Una lnea constante hasta la posicin del polo
Una lnea que cae 20 dB en cada dcada a
partir del polo
Fase:
0 hasta una dcada por debajo del polo.
-90 a partir de una dcada despus del polo.

44
 Ejemplos
Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20
10
-25 GH ( s ) =
0 s + 10
Phase (deg)

-45

-90
0 1 2
10 10 10
45 Frequency (rad/sec)
 Ejemplos
Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

100
-25
GH ( s ) =
0
s + 100
Phase (deg)

-45

-90
1 2 3
10 10 10
46 Frequency (rad/sec)
 Bode asinttico: polos complejos
conjugados
(2/8) 2 2
1 2
20 log G ( j ) =
20 log =
20 log 1 2
+ 2

2
n n
1 + 2 j + j
n n
Para bajas frecuencias tales que
<< n 20 log G ( j ) 20 log1 = 0 db
La asntota de baja frecuencia es una
lnea horizontal a 0 db.
Para frecuencias elevadas tales que
>> n 2
20 log G ( j ) 20 log 2 = -40log + 40log n db
n
La asntota de alta frecuencia es una lnea
recta con pendiente de 40 db/dcada que
pasa por 0 dB cuando =n
Las asntotas son
independientes del valor de Frecuencia de corte para el
47 factor cuadrtico
 Bode: polos complejos conjugados
(5/8) El ngulo de fase de G(j): 1
G ( j ) = 2

1 + 2 j + j

n n
2
n El ngulo de fase depende tanto
=
G ( j ) = arctg 2 de como de
1
n
0 0

= n = 90 En la frecuencia de transicin el ngulo
es 90 independientemente de
180
En la frecuencia en que se produce 1 2 2
el pico de resonancia =r: = arctg

48
 Bode asintotico : polos complejos
conjugados
(6/8) Caso < 0.707 (caso con resonancia)
Asntotas r frecuencia de resonancia La amplitud de la salida se ve
Real amplificada a ciertas frecuencias
y es mxima para r,, creciendo
20logMr Pico de resonancia inversamente con
0 M r
-40dB/dec

n frecuencia de corte

Ejemplo para n=1 y =0.1

0.1 n r = n 1 2 2 =
=1 2(0.1) 2 =
0.9899
-90/dec 1
=Mr =
2 1 2
10 n
1
49 = = 5.0252
2(0.1) 1 (0.1) 2
 Resonancia
En la resonancia la amplitud de la oscilacin es muy grande.
Si un sistema mecnico entra en resonancia puede ocurrir
que se destruya.
Puente

antes durante su destruccin (7.11.1940)

50
 Bode: polos complejos conjugados
(7/8) Caso > 0.707 (caso sin resonancia)

Sin resonancia, la
atenuacin es
-40dB/dec montonamente
decreciente, con
pendiente -40dB por
n frecuencia de corte dcada para frecuencias
superiores a n

Ejemplo para n=1 y =0.8

Mr = 0
-90/dec
Asntotas
Real

51
 Bode: polos complejos conjugados
Comparacin de la respuesta en frecuencia
(8/8) cuando se modifica el parmetro ()
Respuesta del logaritmo de la
magnitud normalizada y escalada

52
 Bode: ceros complejos conjugados

53
 Bode Asinttico : ejercicio1
R(s) 10 Y(s)
+ - s ( s + 1)( s + 5)

Se pide obtener el diagrama de Bode asinttico y determinar, M.G y M.F

Forma de Bode:

10
G (s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 5)
10
G ( jw) H ( jw) =
jw( jw + 1)( jw + 5)
2
G ( jw) H ( jw) =
jw jw
jw(1 + )(1 + )
1 5

54
 Bode Diagram
100

80
-20db/dec
60

40
-40db/dec M.G.=8dB
Magnitude (dB)

20
20log2=6 dB
0

-20

-40
1/jw
-60

-80
-60db/dec
-100
-90

-135

M.F=21
Phase (deg)

-180

-225

W 1=1.35
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
5
Frequency (rad/sec)

W =2.4
 n=[0 0 0 10 ];
d=[1 6 5 0 ];
bode(n,d);grid
[mg mf wpi w1 ]=margin(n,d)
Gbod=20*log10(mg)

57
 M.G.=10 dB

M.F=
 EJERCICIO2.- TRAZAR BODE ASINTOTICO DE:
2500( S + 10)
G(S ) H (S ) =
S ( S + 2)( S 2 + 30S + 2500)
Forma de Bode: Para trazo asinttico

j
5(1 + )
G ( j ) H ( j ) = 10
j j 30 j 2
j (1 + )(1 + +( ) )
2 50 50 50

60
 Programa Matlab

Se tiene:
n=[0 0 0 0 2500 25000 ];
d=[1 32 2560 5000 0 ];
Bode(n,d);grid
[mg mf wpi w1 ]=margin(n,d)
Gbod=20*log10(mg)

61
62
 mg =

26.9405

mf =

48.5831

wpi =

47.5445

w1 =

2.9398

Gbod =

63 28.6081
 Bode: ejercicio3
R(s) 1 Y(s)
+ - s (0.5s + 1)( s + 1)

Se pide obtener el diagrama de Bode para el lazo cerrado y tambin el pico de

resonancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de banda.

Pico_resonancia =5.2388
Frec_resonancia = 0.7906
ancho_banda = 1.2649

64
numg=[0 0 0 1];
deng=[0.5 1.5 1 0];
G=tf(numg,deng);
T=feedback(G,1);
w=logspace(-1,1);
bode(T,w); grid
[mag,fase,w]=bode(T,w);
[Mr,i]=max(mag);
M_r=20*log10(Mr)
Wr=w(i)
% Calcular el ancho de banda
n=1;
while 20*log10(mag(n))>=-3;
n=n+1;
end
ancho_banda=w(n)

65
ESTABILIDAD CON DIAGRAMA DE BODE