Departamento: Fsica Aplicada III

Mecnica Racional (Ingeniera Industrial)

Curso 2007-08

Coordenadas Curvilneas

1. Introduccin
a. Objetivo: Generalizar los tipos de coordenadas conocidos
i. Cartesianas
ii. Cilndricas , Esfricas, etc.
b. Utilidad: Adaptar la descripcin matemtica a la geometra.
c. Ejemplos de descripcin de movimientos
Sobre superficie esfrica: C. esfricas
Sobre superficie cnica: C. esfricas
Sobre superficie cilndrica: C. cilndricas

2. Concepto de C. curvilnea
a. C. cartesianas: Interseccin de tres planos coordenados
b. Generalizacin: Interseccin de tres familias de superficies c.
qi= qi(x1,x2,x3), i= 1, 2, 3
c. Correspondencia biunvoca: P(x1,x2,x3) P(q1,q2,q3 )
Ejemplo (planas): Y
q1 Distancia a un punto
q2 Distancia a una recta P

d. Condiciones: q1
q2
i. Existen xi= xi (q1,q2,q3 ),
qi= qi (x1,x2,x3) (i=1,2,3) X

ii. Son funciones continuas con derivadas O

continuas
iii. |J| 0, |J| 0
x1 x1 x1
q1 q2 q3
xi x x2 x2 qi
J = = 2 0, J' = 0
q j q1 q2 q3 x j
x3 x3 x3
q1 q2 q3

3. Elementos coordenados
a. Superficies (2 coordenadas independientes)
i. Cartesianas: xi= cte.
q 1=cte
ii. Curvilneas: qi= cte. e3 e3

iii. Ejemplos: q 2=cte

e2
Familia de superficies esfricas q 2

e1 lnea
q =x +y +z
2
1
2 2 2
e2
e1
Familia de planos q1 = A x + B y + C z
q1 q 3=cte
b. Lineas (1 coordenada independiente) ea
ln
q1 (q2= cte) (q3= cte),
q2 (q1= cte) (q3= cte),
Elementos coordenados
q3 (q1= cte) (q2= cte)

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c. Ejercicio propuesto: Un sistema de coordenadas viene dado por

q1: distancia al eje OZ, q2: distancia al eje OY, q3: distancia al plano z=0.
Determinar el dominio de definicin y los elementos coordenados
(superficies y lneas)
a) Dibujar en un espacio tridimensional cartesiano las coordenadas
indicadas.
b) Determinar las superficies coordenadas qi = qi ( x1 , x2 , x3 ) , xi = xi (q1 , q2 , q3 ) .
c) Determinar las lneas coordenadas.
d) Calcular el jacobiano y determinar el dominio de definicin
4. Bases vectoriales contravariantes: {ei }
r
a. Definicin: e =
i q
i
b. Propiedades
i. Locales: Dependen del punto
ii. Tangentes en P a las lneas coordenadas
iii. Forman base vectorial local
x1 x2 x3
q1 q1 q1
x1 x2 x3
e1 ( e2 e3 ) = = J 0
q2 q2 q2
x1 x2 x3
q3 q3 q3
iv. En general no son ortogonales
v. En general no son unitarios ei = hi ui
e1 = h1 Factor de escala contravariante

{ui } unitarios: Base fsica contravariante

c. Consecuencias
i. Expresin de un vector e3 dq3
ds
A = A1e1 + A2 e2 + A3e3
e1 dq1
A = Ai ei (convenio de Einstein)
e 2 dq2
ii. Elemento de arco
dr = ds = dqi ei
iii. Elemento de volumen
d ol = dq1e1 ( dq2e2 dq3e3 ) = dq1 dq2 dq3 e1 ( e2 e3 ) = dq1 dq2 dq3 J

5. Base vectorial covariante: {e }i

qi q q
a. Definicin: e i = qi = i1 + i i2 + i i3
x1 x2 x3
b. Propiedades
i. Locales: Dependen del punto
ii. Normales en P a las superficies coordenadas
iii. Forman base vectorial local

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q1 q1 q1
x1 x2 x3
q2 q2 q2
e1 ( e 2 e 3 ) = = J' 0
x1 x2 x3
q3 q3 q3
x1 x2 x3
iv. En general no son ortogonales
v. En general no son unitarios e i = h i u i
e i = h i : Factor de escala covariante

{u }unitarios: Base fsica covariante

i

c. Expresin de un vector:
A = A1e 1 + A2e 2 + A3e 3
A = Ai e i (convenio de Einstein)

6. Reciprocidad de las bases.

r r r r
ei = , dr = dq1 + dq2 + dq3 = ei dqi = ei dqi , dr = ei dqi
qi q1 q2 q3 i

q j q j q j q j q j q j
e j = q j , ej = i1 + i2 + i3 , e j dr = dx1 + i2 + i3 dq j = e j dr ,
x1 x2 x3 x1 x2 x3
dq j = e j ei dqi
Como {qi} son independientes, habr de ser
ei e j = i j , i j = {1,0, ii= jj , : delta de Kronecker
7. Componentes de un vector
a. Contravariantes: A = A1e1 + A2 e2 + A3e3 (A e + A e
1
1
2
2 + A3 e3 ) e j = A j ,
Aj = A e j
b. Covariantes: A = A1e1 + A2 e 2 + A3 e 3 , (Ae
1
1
+ A2 e 2 + A3 e 3 ) ei Ai = Aei

8. Cambios de base
a. De covariante a contravariante ei = gi , j e j (ndices: j mudo, i fijo)
- ei combinacin lineal de e j
- ei = gi ,1e 1 + gi ,2 e 2 + gi ,3e
- G = ( gi , j ) : Matriz de Gram covariante.
b. De contravariante a covariante: e i = g i , j e j
- e i combinacin lineal de e j
- e i = g i ,1e1 + g i ,2 e2 + g i ,3e3
- G ' = ( g i , j ) : Matriz de Gram contravariante

c. Propiedades de la matriz de Gram

i. Elementos: Productos escalares de los vectores de las bases
( ei = gi,k e k ) e j gi, j = ei e j ,

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(e i
)
= g i ,k e k e g i , j = e i e j
j

ii. Simetra:
ei e j = e j ei gi , g = g j ,i
e i e j = e j e i g i , j = g j ,i
iii. Reciprocidad: i j = gi ,k g k , j
(e = g
i i ,k e k ) e j i j = ei e j = gi ,k e k e j = gi ,k g k , j

9. Producto escalar de dos vectores:

A B = Ai e i B j e j = Ai B i
A B = Ai B i

10. Coordenadas ortogonales

a. Concepto: ei e j (ij)
b. Superficies y lneas coordenadas ortogonales
e i e j , ei e j
u i u j , ui u j
c. Matrices de Gram diagonal:
i. Superficies coordenadas, ortogonales
g i, j = e i e j = hiu i h ju j = hi h j i, j
g i , j = hi h j i , j , (si i=j g ii = ( hi ) , si ij g ij = 0 )
2

ii. Lneas coordenadas ortogonales

gi , j = ei e j = hi ui h j u j = hi h j i , j
gi , j = hi h j i , j

d. Bases fsicas idnticas

i. e i = g ii ei = ( hi ) ei , ei e i ui = u i
2

ii. Factores de escala recprocos

1
ei e i = hi ui hi u i = hi hi = 1 hi = (i no sumatorio)
hi
e. Elemento de arco:
e3 dq3
General: dr = ds = dqi ei ds

( ds )
2
= dqi dq j ei e j = dqi dq j gi , j e1 dq1

C. Ortogonales: ( ds ) = ( hi ) ( dqi )
2 2 2
e 2 dq2

f. Elemento de volumen:
d vol = J dq1 dq2 dq3
J = e1 ( e2 e3 ) = h1u1 ( h2u2 h3u3 ) = h1 h2 h3 u1 (u2 u3 )
u1 ( u2 u3 ) = 1 , J = h1 h2 h3
d vol = h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3

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11. Componentes de la velocidad v

a. Contravariantes, qi :
r dr
ei = dr = dqi ei v = = qi ei ; v = qi ei
qi dt

b. Covariantes, :
qi
v = qi ei , v = qi gi , j e j , V j = qi gi , j
Energa cintica especfica: =v2
1
v 2 = qi ei q j e j = qi q j gi , j , = qi q j gi , j
2
Sea un valor del ndice (1, 2 3)
1 1
= q j g , j + qi gi ,
q 2 2
Como los ndices i y j son mudos y adems G es simtrica, podemos
denominarlo i y escribir

= qi gi , , es decir V =
q q
i
v= e
qi

12. Componentes covariantes de la aceleracin a

a. En base natural covariante:
Aj = a e j = Ai e i e j = Ai ij Aj = a e j ,
dv
Aj = ej
dt
Teniendo en cuenta que
d ( v e j ) dv de
= e j + v j resulta
dt dt dt
d (v e j ) de
AJ = v j
dt dt
d (v e j )
Clculo de
dt
i d ( v e j ) d
v ej = e ej = =
qi q j dt dt q j
de j
Clculo de v
dt
de j d r
= Para coordenadas del tipo geomtrico
dt dt q j
xi=xi(q1,q2,q3), que no dependen explcitamente de las velocidades
generalizadas ni del tiempo. puede permutarse el orden de
derivacin:

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de j d r dr v
= = = ,
dt dt q j q j dt q j
de j v
v =v =
dt q j q j
En conclusin
d
Aj =
dt q j q j

b. En base fsica
a = Ai e i = Ai hi u i , a = ai u i ai = Ai hi
d
ai = hi
dt qi qi Semiplano = cte.
Z

en coordenadas ortgonales
1 d Plano z=cte.
ai = k
hi dt qi qi lnea
u

lnea
13. Aplicacin a coordenadas cilndricas P
u
a. Trasformaciones z

lnea z
Cilindro = cte.
i. De cilndricas a cartesianas
x = cos , y = sen , z = z X
Y

ii. De cartesianas a cilndricas Elementos coordenados en c. cilndricas

y
= x 2 + y 2 , = arc tan g , z = z
x
b. Dominios de definicin:
xi
i. J = 0
q j
x x x
= cos = sen =0
z
y y y
J = = sen = cos =0 =
z
z z z
=0 =0 =1
z
J 0 Transformacin definida excepto en =0 (Eje OZ)

c. Superficies coordenadas
i. Superficie =cte.:
Cilindro de radio y eje de simetra OZ
ii. Superficie = cte.:
Semiplano que contiene al eje OZ y forma un ngulo con el
y=0
iii. Superficie z= cte.:
Plano paralelo al OXY a distancia z

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d. Lneas coordenadas
i. Lneas ( = cte ) ( z = cte )
Solo cambia
Lnea radial que pasa por (0,0,z) y P(x,y,z).
ii. Lneas ( = cte ) ( z = cte )
Solo cambia
Circunferencia de centro (0,0,z), que pasa por P
iii. Lneas z ( = cte ) ( = cte )
Solo cambia z
Recta paralela a OZ que pasa por P

e. Base contravariante

r
e = , e = cos i1 + sen i2

h = e = 1; u = e

r
e = , e = sen i1 + cos i2

h = e = ; u = sen i + cos i
1 2

ez = k

hz = ez = 1, uz = ez = k

f. Base covariante
y
e = , e = x i + i
2 2 1 2 2 2
x +y x +y
Sustituyendo x,y se obtiene

e = cos i1 + sen i2

h = e = 1, u = e = e

1
e = , e = ( sen i1 + cos i2 )

1
h = e = , u = sen i1 + cos i

u = u

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e z = k
z
h = e = 1, u = e = k ;
z z z

g. Matriz de Gram
( h1 )2 0 0 1 0 0

( 2) =0 2
2
G = 0 h 0 0

0 0 ( h3 ) 0 0
2
1

( h1 )2 0 0 1 0 0


( h2 ) 0 = 0 12 0
2
G'= 0

2
0 0 ( h3 ) 0 0
1

h. Arco elemental
ds = dqi ei , ei = hi ui ds = h1dq1u1 + h2 dq2u2 + h3 dq3u3
ds = d u + d u + dz k

i. Volumen elemental
d vol = h1h2 h3 dq1dq2 dq3
d vol = d d dz

j. Velocidad en base contravariante

v = qi ei
v = e + e + z ez

k. Velocidad en base fsica

v = qi ei = qi hi ui
e = u , e = u , ez = k
v = u + u + zk
1 1 2
= v2 =
2 2
( + 2 2 + z 2 )
Obsrvese que estas componentes pueden obtenerse por inspeccin
del dibujo del elemento de arco en estas coordenadas:
v = u : v cuando solo cambia (Lneas )
v = u : v cuando solo cambia (Movimiento circular en la
lnea )
v z = zk : v cuando solo cambia z
Obsrvese que en este caso los factores de escala hi son los que
acompaan a qi ui

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l. Velocidad en base covariante

Puede obtenerse mediante la energa cintica especfica
i
v= e
qi

Tambin puede obtenerse cambiando la base en la expresin de la

velocidad en base fsica
u
e i = hi ui = i ui = hi e i , u = e , u = e , k = e z
hi
v = e + 2 e + z e z u
Z
m. Aceleracin en base covariante
d U
A = ; A = 2 P
dt
u
d
A = ; A = + 2
dt
( )
Y
d X
Az = ; Az = z
dt z z
Coordenadas esfricas
n. Aceleracin en base fsica
A A
ai = i , a = A , a = , az = Az
hi
( ) ( )
a = 2 u + + 2 u + zk

14. Aplicacin a coordenadas esfricas

a. Transformaciones
i. De cartesianas a esfricas
y x2 + y2
= x 2 + y 2 + z 2 , = arc t g , = arc t g
x z

ii. De esfricas a cartesianas
x = sen cos , y = sen sen , z = cos

b. Dominio de definicin
x
J = i
q j
x x x
= sen cos = cos cos = sen sen

y y y
J= = sen sen = cos sen = sen cos = 2 sen

z z z
= cos = sen =0

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J=0 =0, =0; La trasformacin queda definida excepto en el eje

OZ

c. Superficies coordenadas

i. =cte. Superficie esfrica de centro (0,0,0) y radio

ii. =cte. Superficie cnica de vrtice (0,0,0) y semingulo
iii. =cte. Semiplano que contiene al eje OZ y forma un ngulo
con el y=0

d. Lneas coordenadas Lnea

i. Lneas Cono = cte

( = cte ) ( = cte ) Lnea Lnea

Solo cambia

Lneas radiales que pasan por
(0,0,0) y P(x,y,z)
Esfera =cte
ii. Lneas
Semiplano =cte.
( = cte ) ( = cte )
Solo cambia Elementos coordenados en c. Esfricas
Meridianos circunferencias que pasan por los polos y P.

iii. Lneas ( = cte ) ( = cte )

Solo cambia
Paralelos circunferencias en el plano paralelo a OXY que pasan
por P

e. Bases
i. Contravariante
r
e = , e = sen cos i1 + sen sen i2 + cos i3

h = e = 1, u = e

r
e = , e = (cos cos i1 + cos sen i2 sen i3 )

h = e = , u = e

r
e = , e = ( sen sen i1 + sen cos i2 )


h = e = sen , u = e = sen i + cos i

sen 1 2

ii. Base natural covariante ( calculada a partir de la anterior)

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i 1 ui ei
e = h u , u = ui , h = e = =
i i i i i

hi hi ( hi )2
e = e
e cos cos i1 + cos sen i2 sen i3
e = , e =
( h )
2

e sen i1 + cos i2
e = , e =
h sen

f. Matriz de Gram (, , ): gi,j=hi hj i,j

1 0 0
G = 0 2 0
0 0 sen

g. Arco elemental
ds = dqi ei
ds = d e + d e + d e
ds = d u + d u + sen d u

h. Volumen elemental:
d vol = h1h2h3dq1dq2 dq3
d vol = 2 sen d d d

i. Velocidad en base contravariante

v = qi ei
v = e + e + e

j. Velocidad en base fsica

Puede obtenerse expresando la ecuacin anterior en la base fsica
mediante los factores de escala hi
ei = hi ui
h = 1, h = , h = sen
Tambin se puede proceder al contrario obteniendo la velocidad en la
base fsica mediante la expresin del elemento de arco. En este caso los
factores de escala son los que acompaan a qui en la expresin de la
velocidad
v = u + u + sen u
1 2
=
2
( + 2 2 + 2 sen 2 2 )
k. Velocidad en base covariante
Puede obtenerse mediante la expresin de la energa cintica especfica

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i
v= e
qi
Tambin puede obtenerse cambiando la base en la expresin de la
velocidad en base fsica
u
e i = hi ui = i ui = hi e i (ndice i no es sumatorio)
hi
u = e , u = e , u = sen e
v = e + 2 e + 2 sen 2 e
l. Aceleracin en base covariante
d
A = ; A = 2 sen 2 2
dt
d
A = ; A = 2 + 2 2 sen cos 2
dt
d
A = ; A = 2 sen 2 + 2 2 sen cos + 2 sen 2
dt
m. Aceleracin en base fsica
A A A
ai = i , a = A , a = , a =
hi sen
2 sen 2 2

a= 2 + sen cos 2
2 sen + 2 cos + sen
u ,u ,u
15. Algoritmo para el clculo de v y a en bases fsicas ortogonales
a. Obtener el elemento de arco la velocidad en forma vectorial, mediante
la inspeccin grfica de las lneas y del triedro coordenado
ds = dqi hi ui v = qi hi ui
b. A partir de los datos anteriores deducir
i. Factores de escala hi
ii. Energa cintica especfica = v2
c. Obtener las expresiones de las componentes de la aceleracin en la base
fsica:
1 d
ai =
hi dt qi qi
16. Algoritmo para el clculo de v y a en bases covariantes contravariantes
ortogonales.
a. Obtener v , a y factores de escala en la base fsica
b. Efectuar el cambio de base aplicando:
e
ui = i , ui = hi e i (i no sumatorio)
hi

Bibliografa:
Cuadernos de Mecnica: Cinemtica y tensores. Pablo Hervs Burgos, Marcelo
Rodrguez Danta, Jos Martnez Garca

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