Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Semana 2
Tema:
Cinemtica de la Partcula en
Movimiento Relativo 1
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA
EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO
d SM
aB vB SM
dt
C
SM Rio Ganges
SM B
vrelB / A
Trayectoria RB / A
absoluta de B z
arelB / A
k Observador
Mvil
A j y
Z RB
x i
Sistema vA
K
Mvil
TIERRA Trayectoria
Observador
RA aA relativa de B
respecto de A
Inercial
Y
J
O
v 0
I aO 0
O
Sistema
X Inercial de
Referencia Trayectoria
S.I.R. absoluta de A
DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA
A Ax i Ay j Az k
Sea la velocidad angular absoluta del
sistema mvil con respecto al sistema
inercial de referencia:
Se cumple:
A XYZ
A
xyz
A K
J
I
I.- Vectores Posicin:
RB RA RB / A
II.- Vectores Velocidad: Derivando respecto del tiempo
RB RA RB / A
vB v A RB / A
R
B/ A
XYZ
RB / A
xyz
SM RB / A
R
B/ A
XYZ
vrelB / A SM RB / A
vB v A (vrelB / A SM RB / A )
Ordenando:
vB v A SM RB / A vrelB / A
III.- Vectores Aceleracin:
vB v A SM RB / A vrelB / A
Derivando respecto del tiempo
aB a A SM RB / A SM RB / A vrelB / A
R B/ A
XYZ
vrelB / A SM RB / A
vrelB / A XYZ
vrelB / A xyz
SM vrelB / A
v relB / A XYZ
arelB / A SM vrelB / A
Luego:
REGLAS DE ORO
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE DOS
CUERPOS DIFERENTES.
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO ESTA LA
PARTICULA A ANALIZAR.
3.- LA SOLDADURA DEL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR EN UN PUNTO DEL CUERPO
(DONDE NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR) QUE TIENE LA MENOR VELOCIDAD.
4.- PARA DETERMINAR TRAYECTORIAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS DE
LA PARTICULA DE UN CUERPO RESPECTO A OTRO, SE COLOCA MENTALMENTE EL
SISTEMA MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y SE OBSERVA COMO SE MOVERIA LA
PARTICULA, CON RESPECTO AL SISTEMA MOVIL EN REPOSO.
Derivada con respecto al tiempo de un
vector medido con respecto a un sistema
mvil trasladante y rotatorio
DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA
A Ax i Ay j Az k
Sea la velocidad angular absoluta del
sistema mvil con respecto al sistema
inercial de referencia:
Se cumple:
A XYZ
A xyz
A K
J
I
d
Tambin: d d k
dt Y
d
De donde: k
dt Trabajando en forma infinitesimal
i i j
j k k r r
De : A Ax i Ay j Az k A xyz
Ax i Ay j Az k
A
XYZ
Ax i Axi Ay j Ay j Az k Az k
A XYZ
Ax i Ay j Az k Ax i Ay j Az k
i i j j k k
Como:
A
XYZ
Axi Ay j Az k Ax ( i) Ay ( j ) Az ( k)
A XYZ
Axi Ay j Az k ( Axi) ( Ay j ) ( Az k)
A
A ( Axi Ay j Az k)
XYZ xyz
Demostramos que : A XYZ
A
xyz
A
rB rA rB / A
Ejemplo del mov de A respecto de B
RA RB RA/ B
vrelB / A
Al derivar respecto al tiempo
rB rA rB / A el nico vector relativo es:
rB / A vB
rB rA rB / A recordando: A XYZ
A
xyz
A
r
B/ A
XYZ
rB / A
xyz
rB / A
vA
r
B/ A
XYZ
vrelB / A rB / A
vB v A vrelB / A rB / A
vB v A rB / A vrelB / A
v A vB RA/ B vrelA/ B
vB v A rB / A vrelB / A Se observa que hay dos vectores
relativos:
v relB / A XYZ
vrelB / A xyz
vrelB / A
aA
aB a A rB / A vrelB / A rB / A vrelB / A
xyz
vrelB / A
aB a A rB / A rB / A 2 vrelB / A arelB /A
a A aB RA/B RA/ B 2 vrelA/ B arelA/ B
CARACTERISTICAS DEL MOVIMIENTO RELATIVO
REGLAS DE ORO
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE DOS
CUERPOS DIFERENTES.
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO ESTA LA
PARTICULA A ANALIZAR.
3.- LA SOLDADURA DEL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR EN UN PUNTO DEL CUERPO (DONDE
NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR) QUE DEBA TENER LA MENOR VELOCIDAD.
4.- PARA DETERMINAR TRAYECTORIAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS DE
LA PARTICULA DE UN CUERPO RESPECTO A OTRO, SE COLOCA MENTALMENTE EL
SISTEMA MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y SE OBSERVA COMO SE MOVERIA LA
PARTICULA, CON RESPECTO AL SISTEMA MOVIL EN REPOSO.
El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
rotacin del enlace AOB es
controlada por la rotacin de la
gua ranurada D. Si la gua
ranurada D tiene una velocidad
angular en sentido horario de 10
rad / s y una aceleracin angular
de 5 rad/s2 cuando la ranura es 1.- Hay dos cuerpos diferentes, el cuerpo azul y
paralela a OC, determine: el cuerpo rojo
a.- La magnitud de la velocidad 2.- El punto A ser motivo de estudio
relativa de A respecto de D.(cm/s)
3.- Observamos que al cuerpo D lo
b.- La velocidad angular de la
colocaremos mentalmente en reposo absoluto,
barra BOA.(rad/s) para calcular velocidades y aceleraciones
c.- La aceleracin angular de la relativas del punto A.
barra BOA.(rad/s2)
4.- El sistema mvil lo soldamos en el punto C
d.- La magnitud de la aceleracin
cuerpo D (y gira con el cuerpo D)
relativa de A respecto de D.(cm/s2)
5.- El punto C ser el origen de nuestro sistema
de coordenadas mviles al cuerpo D .
La velocidad siempre es tangente a la trayectoria
vrelA / C
SM 3 10 K
2 y
SM 3 5K x vA
3
v A vC SM RA / C vrelA / C
W2 = +3,333rad/s
vrel = - 60 cm/s
vrel = + 60 cm/s
vrelA/C 60i
Trayectoria
Absoluta de A
Trayectoria
Absoluta de A
arelA / C
2 n
aA t
aA
2 3
3
2 y
x vA
3
v A vC SM RA / C vrelA / C
vC 0 SM 3 5 K
SM 3 10 K vrelA/ C vrelA/ C i
Anlisis de velocidades:
v A vC SM RA / C vrelA / C
A
15cm
RA / O 9cm
RA / C
8cm 4cm
O
C
12cm
W2 = +3,333rad/s
2 3, 333k
vrel = - 60 cm/s vrelA/C 60i
vrel = + 60 cm/s
UNA PERSPECTIVA DE ANALIZAR
MOVIMIENTOS RELATIVOS
Quien es el objeto de estudio:
Que punto ????
El movimiento absoluto de A El movimiento relativo de A
Respecto de un sistema movil
vrelA / C
y
vA x
3
2
vA 2 RA/O vA vC 3 RA/ C vrelA/ C
a A 2 RA/O 2 (2 RA/O )
a A 2 RA/O 2 RA/O
2
El collar B desliza a lo largo de la varilla
horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleracin de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si = 53,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto de la gua ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la gua ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleracin relativa
de B respecto de la gua ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin angular
de la gua ranurada.(rad/s2)
RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b 0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d -0,08 rad/s2
Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la gua
Trayectoria ranurada v
relB / A
aB = 20 m/s2 = 53 Absoluta de B
20i 0 k (60 i 80 j) 0, 4 .(60 i 80 j) 2(0, 4k) 18i 24 j arelB /A (0,6i 0,8 j )
2
8m
12 m
8m 6m 4m
BLOQUE B (5 puntos)
El sistema motriz O2B tiene 2= 5 rad/s, cte. Calcule:
a.- La velocidad del bloque C.(m/s)
b.- La velocidad relativa de B respecto de la barra 4.(m/s)
c.- La aceleracin del bloque A.(m/s2)
d.-. La aceleracin del bloque C.(m/s2)
e.- La aceleracin relativa de B respecto de la barra 4.(m/s2)
Del Polgono OO2BA:
200 j 110(Cos30i Sen30 j ) c 170i
200 j 110(0,866i 0,5 j ) c 170i
c 74, 74i 255 j O
74, 74i 255 j
C 0, 2812i 0,9596 j
265, 7274
Del Polgono O2PCB:
c
250 j a b 110(Cos30i Sen30 j )
a b 95, 26i 195 j C
a(Cos30i Sen30 j ) b C 95, 26i 195 j
0,866ai 0,5aj 0, 2812bi 0,9596bj 95, 26i 195 j
0,866a 0, 2812b 95, 26 b
0,5a 0,9596b 195
a 52,9791cm P a
b 175, 6048cm RA/ C 1, 2412i 4, 2351 j (m) RB / C 0, 4938i 1, 6851 j (m)
vA
Anlisis de velocidades:
vB 2 RB / O 5k (0,9526i 0,55 j )
2
vB 2,75i 4,798 j
Soldando el sistema mvil en C CA (Relacionando A con C)
vA vC 4 RA/ C vrelA/ C
vAi vC (0,866i 0,5 j ) (4 k) (1, 2412i 4, 2351 j ) 4
vB vC 4 RB / C vrelB / C X
2, 75i 4, 798 j 0,866vC i 0,5vC j (4 k) (0, 4938i 1, 6851 j ) vrel (0, 2812i 0,9596 j )
2,75i 4,798 j (0,866vC 1,68514 0, 2812vrel )i (0,5vC 0, 49384 0, 9596vrel ) j.....(2)
De las ecuaciones vectoriales (1) y (2) obtenemos 4 ecuaciones lineales:
vA 0,866vC 4, 23514 1vA 0,866vC 4, 23514 0vrel 0
0 0,5vC 1, 24124 0v 0,5v 1, 2412 0v 0
A C 4 rel
2, 75 0,866vC 1, 68514 0, 2812vrel 0vA 0,866vC 1, 68514 0, 2812vrel 2, 75
4, 798 0,5vC 0, 49384 0,9596vrel 0vA 0,5vC 0, 49384 0,9596vrel 4,798
vA 2,3732m / s vC 0,9227m / s 4 0,3717rad / s vrel 4, 7104m / s
4 0,3717k vrelB / C 1,3245i 4,52 j
Anlisis de aceleraciones:
aB (2 ) 2 RB / O (5) 2 .(0,9526i 0,55 j )
2
aB 23,815i 13,75 j
Soldando el sistema mvil en C CA: (Relacionando A con C)
a A aC 4 RA/ C 4 (4 RA/ C ) 24 vrelA/ C arelA/ C
a A aC 4 RA/ C (4 ) 2 RA/ C 24 vrelA/ C arelA/ C
vrelA/ C 0 arelA/ C 0
aB aC 4 RB / C (4 ) 2 RB / C 24 vrelB / C arelB / C
23,815i 13,75 j 0,866aC i 0,5aC j 4 k (0, 4938i 1,6851 j ) (0,3717) 2 (0, 4938i 1,6851 j )
2(0,3717k) (1,3245i 4,5202 j ) arelB / C (0, 2812i 0,9596 j )
23,815i 13,75 j 0,866aC i 0,5aC j 4 k (0, 4938i 1,6851 j ) (0,3717) 2 (0, 4938i 1,6851 j )
(0,7434k) (1,3246i 4,5202 j ) arelB / C (0, 2812i 0,9596 j )
a A 56, 2559m / s 2
aC 21, 0271m / s 2 4 8,9426rad / s 2 arelB / C 21,953m / s 2
RESULTADOS BLOQUE B
a VC 0,9227 m/s
b VrelB/4 4,7104 m/s
c aA 56,2559 m/s2
d aC 21,01271 m/s2
e arelB/4 21,953 m/s2
BLOQUE C (4 puntos)
La gua ranurada se mueve con 2k (rad/s) y 6k (rad/s2). El pasador P es parte
de la varilla OB, si 60 , BO = 1,2 PO = 18 cm, siendo el radio de curvatura de la
gua ranurada es de 12,5 cm. Si la lnea definida por es tangente a la gua ranurada,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de P respecto de la gua ranurada.(cm/s)
b.- La magnitud de la aceleracin angular de la varilla OB.(rad/s 2)
c.- La magnitud de la aceleracin relativa de P respecto de la gua ranurada.(m/s 2)
d.- La magnitud de la aceleracin absoluta del extremo B.(m/s2)
Calculo de velocidades:
C 12,5i O
60
Y RP / C 7,5i 12,99 j
X 60 P
RP / C 5i 12,99 j
12,5cm
vrel
60
vrel 43,3038cm / s
v 2 rel 1875, 219cm 2 / s 2
OB 3, 6668rad / s
Calculo de aceleraciones:
Utilizando el concepto de movimiento circular de una particula:
X 60
n
arel
12,5cm
t
arel
60
RESULTADOS BLOQUE C
RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION
a VrelA/4 m/s
b VB m/s
d arelB/4 m/s2
e aB m/s2