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Ttulo:
Asignatura:
Control 1
Alumnos:
Grupo: 1651
Profesor:
Fecha de Entrega:
Jueves 30 de Junio del 2016
Contenido
INTRODUCCIN .............................................................................................................................. 3
Definiciones ................................................................................................................................... 3
OBJETIVO GENERAL .................................................................................................................... 4
OBJETIVOS ESPECIFICOS .......................................................................................................... 4
IMPORTANCIA DEL CONTROL DE TEMPERATURA ............................................................ 4
MARCO TEORICO .......................................................................................................................... 5
Conceptos bsicos ....................................................................................................................... 5
Tipos de transferencia de calor .................................................................................................. 5
PRIMEROS PASOS ........................................................................................................................ 6
MODELO MATEMTICO ............................................................................................................. 10
SIMULACION DEL MODELO MATEMTICO EN MATLAB ................................................. 11
TRANSFORMADA DE LAPLACE .............................................................................................. 13
Funcin de transferencia ........................................................................................................... 13
CONCEPTOS BSICOS SEGUNDO PARCIAL ...................................................................... 16
Lazo Abierto ................................................................................................................................ 17
Lazo Cerrado............................................................................................................................... 18
Lugar de las Races ................................................................................................................... 19
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ........................................................................................... 20
SIMULINK FUNCIN DE TRANSFERENCIA (TERCER PARCIAL) ................................ 31
Programacion en Matlab ........................................................................................................... 36
PRUEBAS DE LABORATORIO EN DL 2314 ........................................................................... 38
CONCLUSIONES........................................................................................................................... 40
Control I
Control de temperatura en DL 2314 (Reporte) - Grupo 1651
Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec
INTRODUCCIN
La teora de control tiene un papel importante para la ingeniera, ya que a travs
de ella se puede analizar y comprender los comportamientos dinmicos de un
sistema
Definiciones
SISTEMA: Conjunto de elementos unidos y en interaccin. Un sistema no
necesariamente es fsico y puede aplicarse a fenmenos abstractos y dinmicos,
tales como los que se encuentran en economa. Por tanto, la palabra sistema debe
interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares.
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Control I
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OBJETIVO GENERAL
Comprender el funcionamiento del control de Temperatura para emprender un
modelo matemtico que nos permita controlar el sistema de forma estable.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
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MARCO TEORICO
Conceptos bsicos
La transferencia de calor no es ms que el paso de energa trmica desde un
cuerpo de mayor temperatura a otro con menor temperatura o entre diferentes
partes de un mismo cuerpo que estn a distinta temperatura. En base a este
principio se crearon las leyes de la termodinmica.
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Sensores de temperatura:
PRIMEROS PASOS
Como primer paso se censo la temperatura para as poder realizar el anlisis del
sistema. Para poder incrementar la temperatura del agua se lo realizara basado en
el principio de conveccin.
El proceso consiste en elevar la temperatura del agua, para esto el depsito
presurizado cuenta con un volumen especifico.
El volumen del agua es arbitrario, pero para este proceso se decidi que al
momento de poner en funcionamiento la planta el volumen sea de 3 litros en base
a esto se realiz el siguiente anlisis para obtener las dimensiones del tanque.
Se conoce que: =
Debido a que para la identificacin de sistemas, el proceso tiene que tener una
cierta dinmica, por ese motivo se har uso de la bomba de agua que permita
realizar la recirculacin de la misma.
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Potencia: 18 W
Caudal: 6litros/min
Alimentacin :12V/1.5
Dnde:
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= ( ) ( )
=
= () ( ) ( )
=
Nota* Calor especifico del agua destilada: (1 ) Significa que a 1 gramo de agua
hay que entregarle 1 calora para elevar su temperatura 1.
= . j
= . = .
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=
=
= . = .
=
=
Se tiene que:
tambin es igual a: = .
Sustituyendo en la frmula: = .
=
.
Esta seria nuestra frmula para poder conocer el valor del Voltaje que la
resistencia necesitara para cumplir con dichos requerimientos.
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MODELO MATEMTICO
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Nota importante:
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Por ltimo, este cdigo muestra la grfica del mtodo matemtico obtenido
despus de los primeros clculos. El resultado es el siguiente:
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace no es ms que un mtodo o artificio matemtico que
nos permite resolver ecuaciones diferenciales de una manera ms sencilla la
transformada de Laplace est definida como:
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia no es ms que un modelo matemtico que representa
la relacin que hay entre la respuesta de un sistema al momento de aplicar una
seal de entrada.
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La grafica esta manifestada por tres variables, los cuales nos expresan los
diferentes tipos de Voltaje que fueron suministrados para ver su comportamiento
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Step: Se utiliza para tener la respuesta ante una entrada escaln unitario.
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Lazo Abierto
Antes de aplicar cualquier de los mtodos mencionados anteriormente para la
obtencin del controlador. Se debe analizar el comportamiento a partir de la
grfica o respuesta a una seal de entrada en lazo abierto, en este caso en
particular se lo realizar con una entrada escaln de V aadiendo el modelo
aplicado en MatLab como se aprecia en la figura 16.
En esta grafica nos expresa que el sistema an no cuenta con un control el cual le
permita detenerse por s solo y necesariamente necesita el control por un
operador.
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Lazo Cerrado
Sistemas de lazo cerrado o sistemas con realimentacin La toma de decisiones
del sistema no depende slo de la entrada sino tambin de la salida, en MatLab
ser necesario aplicar la siguiente programacin como se aprecia en la figura18.
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Respuesta Subamortiguada
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Respuesta no amortiguada
Tiene 2 polos imaginarios conjugados j1. O cuando = 0. La seal de salida
tiene la siguiente forma:
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Tendremos el circuito simulado para obtener las diferentes graficas del integrador
y el derivador por donde tendremos por ltimo la temperatura de nuestro sistema
como se aprecia en la figura 26.
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Por ultimo ntese que la temperatura que el sistema nos proporcionara ser la
siguiente ubicada en la tercera grafica como se aprecia en la figura 28.
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En este grafica podemos apreciar que el sistema comienza con un sobre impulso y
despus un decline manteniendo en el tiempo 8 el estado donde se nivela la
respuesta de la temperatura.
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Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de
transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos
conjugados. En adicin, las partes reales de todos los polos deben ser negativas
para que el sistema sea estable. Un sistema es estable si todos sus polos se
ubican en el lado izquierdo del plano s
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(Figura 42)
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Como parte del tercer parcial, se hizo simulaciones en Simulink con respecto a
nuestra funcin de transferencia. Se utiliz un valor de consigna de 5.38 v de
entrada y valores en ganancias de .3 y 1 en todos los casos
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Diagrama de la Proporcional
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Diagrama correspondiente al PD
Grafica PD
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Diagrama correspondiente a PI
Grfica PI
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Diagrama PID
Grfica PID
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Programacion en Matlab
En esta parte se hizo lo mismo en Matlab que en Simulink para ver la proporcional,
el PD, el PI y el PID con respecto a la funcin de transferencia.
Programacin en Matlab
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Los resultados que se muestran en la figura siguiente, fueron los mismos que
arrojo la simulacion en Simulink.
Resultados en MatLab
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Como se pudo apreciar, en la prueba solo se alcanz un control de 30C en el reactor y no de 40C
como se haba planteado con anterioridad y eso se debi al valor de ganancias que metimos en el
entrenador arrojando un error de 1.3.
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CONCLUSIONES
Se pudo observar que desde un principio se hizo uso de frmulas que resultaron
ser las indicadas para conocer el funcionamiento del sistema de control de
temperatura y as tambin, poder llegar a un modelo matemtico nico que cumpla
con los requerimientos del sistema.
Aunque hay que decir tambin que, aunque fueron correctos en la mayora de las
veces los clculos, ya experimentando la realidad fueron aproximados los
clculos, debido a que no se tomaron ms variables para lograr una mayor
exactitud del control del sistema, se obtuvo el control esperado del sistema.
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BIBLIOGRAFIA
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