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Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec

Divisin de Ingeniera en Electrnica y Telemtica

Ttulo:

Control de Temperatura en DL 2314 (REPORTE)

Asignatura:

Control 1

Alumnos:

De la Cruz Heras Jonathan


Espinosa Rea Erick Giovanni
Quintanar Parrilla Alejandro
Rodrguez Venegas D. Alejandra
Rosas Gmez Eduardo
Rodrguez Navarrete Ismael
Santamara Gonzlez Ademir

Grupo: 1651
Profesor:

Pazos Rodrguez Gerardo

Fecha de Entrega:
Jueves 30 de Junio del 2016
Contenido
INTRODUCCIN .............................................................................................................................. 3
Definiciones ................................................................................................................................... 3
OBJETIVO GENERAL .................................................................................................................... 4
OBJETIVOS ESPECIFICOS .......................................................................................................... 4
IMPORTANCIA DEL CONTROL DE TEMPERATURA ............................................................ 4
MARCO TEORICO .......................................................................................................................... 5
Conceptos bsicos ....................................................................................................................... 5
Tipos de transferencia de calor .................................................................................................. 5
PRIMEROS PASOS ........................................................................................................................ 6
MODELO MATEMTICO ............................................................................................................. 10
SIMULACION DEL MODELO MATEMTICO EN MATLAB ................................................. 11
TRANSFORMADA DE LAPLACE .............................................................................................. 13
Funcin de transferencia ........................................................................................................... 13
CONCEPTOS BSICOS SEGUNDO PARCIAL ...................................................................... 16
Lazo Abierto ................................................................................................................................ 17
Lazo Cerrado............................................................................................................................... 18
Lugar de las Races ................................................................................................................... 19
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ........................................................................................... 20
SIMULINK FUNCIN DE TRANSFERENCIA (TERCER PARCIAL) ................................ 31
Programacion en Matlab ........................................................................................................... 36
PRUEBAS DE LABORATORIO EN DL 2314 ........................................................................... 38
CONCLUSIONES........................................................................................................................... 40
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INTRODUCCIN
La teora de control tiene un papel importante para la ingeniera, ya que a travs
de ella se puede analizar y comprender los comportamientos dinmicos de un
sistema

La identificacin de sistemas hoy en da se ha convertido en un procedimiento


importante, ya que con este se puede obtener de una manera especfica la funcin
de transferencia de un sistema.

Con ayuda de la teora de control se puede realizar el anlisis para entender el


comportamiento de sistemas dinmicos.

Definiciones
SISTEMA: Conjunto de elementos unidos y en interaccin. Un sistema no
necesariamente es fsico y puede aplicarse a fenmenos abstractos y dinmicos,
tales como los que se encuentran en economa. Por tanto, la palabra sistema debe
interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares.

CONTROL: Seleccin de las entradas de un sistema de manera que los estados o


salidas cambien de acuerdo a una manera deseada. Los elementos son:

Siempre existe para verificar el logro de los objetivos que se establecen en


la planeacin.
Medicin. Para controlar es imprescindible medir y cuantificar los
resultados.
Detectar desviaciones. Una de las funciones inherentes al control, es
descubrir las diferencias que se presentan entre la ejecucin y la
planeacin.
Establecer medidas correctivas. El objeto del control es prever y corregir los
errores.
Factores de control; Cantidad, Tiempo, costo, Calidad.

PROCESO; Operacin o desarrollo natural progresivamente contino, marcado


por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinados.
Operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o
propsito determinados. Ejemplos: procesos qumicos, econmicos y biolgicos.

TEMPERATURA: Grado o nivel trmico de un cuerpo o de la atmsfera.

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OBJETIVO GENERAL
Comprender el funcionamiento del control de Temperatura para emprender un
modelo matemtico que nos permita controlar el sistema de forma estable.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Configurar un sistema de control acoplado en el laboratorio para su


medicin de temperatura.
Realizar un procedimiento experimental para obtener los parmetros
necesarios de un modelo matemtico para el sistema.
Utilizar todas las partes del sistema de medicin de temperatura
(sensores).
Aprender a manejar la termo resistencia Pt100, sensor de temperatura,
sensor de nivel, etc.

IMPORTANCIA DEL CONTROL DE TEMPERATURA

La temperatura es una de las principales variables fsicas a controlar en todo tipo


de proceso industrial.

Muchas industrias requieren de un sistema de control de temperatura. Por esta


razn es importante realizar un anlisis respectivo para poder obtener el resultado
deseado.

En la actualidad existen muchos procesos industriales que requieren un cierto


controlador de temperatura, como por ejemplo si estamos en una fbrica que
fabrica galletas baadas en chocolate, se requiere tener una cierta cantidad de
agua a una cierta temperatura para que de esta manera el chocolate se mantenga
en estado lquido.

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MARCO TEORICO
Conceptos bsicos
La transferencia de calor no es ms que el paso de energa trmica desde un
cuerpo de mayor temperatura a otro con menor temperatura o entre diferentes
partes de un mismo cuerpo que estn a distinta temperatura. En base a este
principio se crearon las leyes de la termodinmica.

(Figura 1 Tipos de transferencia de calor.)

Tipos de transferencia de calor


Para la transferencia de calor pueden existir 3 tipos.

CONVECCIN: Cuando existe una diferencia de temperatura en el interior


de un lquido o gas, es casi seguro que se producir un movimiento del
fluido. Este movimiento produce una transferencia de calor de una parte del
fluido a otra.
CONDUCCION: Para los slidos, la nica forma de transferencia de calor
es por medio de la conduccin. Si se calienta un extremo de una varilla
metlica, de forma que su temperatura vaya aumentando, el calor se
transmite hasta el extremo ms fro por conduccin.
RADIACIN: Se la realiza en forma de energa electromagntica, por el
espacio. La radiacin presenta una diferencia fundamental respecto a la
conduccin y la conduccin y la conveccin: las sustancias que
intercambian calor no tienen que estar en contacto.

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Descripcin del DL 2314 (Entrenador de control de proceso)

El entrenador est compuesto de:

Un panel didctico, con un depsito presurizado y un juego de sensores y


actuadores de nivel, presin, temperatura y flujo.
Un mdulo de control, que contiene los circuitos interface para los sensores
y actuadores y circuitos de control ON/OFF, proporcional, integral y
derivativo (PID).
Caractersticas tcnicas (para temperatura): Capacidad de tanque de agua:
20 litros aprox.

Sensores de temperatura:

Termo resistencia de platino Pt 100


Termmetro de lectura directa bimetlico
Bomba de recirculacin: 6 litros/min., 12V/1.5A
Resistencia para calentamiento de agua: 48V, 200W

PRIMEROS PASOS

Como primer paso se censo la temperatura para as poder realizar el anlisis del
sistema. Para poder incrementar la temperatura del agua se lo realizara basado en
el principio de conveccin.
El proceso consiste en elevar la temperatura del agua, para esto el depsito
presurizado cuenta con un volumen especifico.

El volumen del agua es arbitrario, pero para este proceso se decidi que al
momento de poner en funcionamiento la planta el volumen sea de 3 litros en base
a esto se realiz el siguiente anlisis para obtener las dimensiones del tanque.

Se conoce que: =

Dnde: = volumen Entonces: = (. ) ()


= radio = .
= altura

Debido a que para la identificacin de sistemas, el proceso tiene que tener una
cierta dinmica, por ese motivo se har uso de la bomba de agua que permita
realizar la recirculacin de la misma.

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Las principales caractersticas de la bomba son:

Potencia: 18 W
Caudal: 6litros/min
Alimentacin :12V/1.5

SENSOR: El DL 2314 cuenta con un sensor de temperatura PT 100 que consiste


en un alambre de platino que a 0 C tiene 100 ohms y que al aumentar la
temperatura aumenta su resistencia elctrica. El incremento de la resistencia no
es lineal pero si creciente y caracterstico del platino de tal forma que mediante
tablas es posible encontrar la temperatura exacta a la que corresponde como se
muestra en la siguiente figura.

(Figura 2 Comportamiento del PT 100)

RESISTENCIA CALEFACTORA: Se quiso conocer el tiempo en que la resistencia


calefactora tardara en calentar el agua. El clculo que se realiz esta basado en
los principios de transferencia de calor, ya que existen diferentes tipos de
transferencia de calor. Como ya se decida anteriormente cuanto es el volumen de
agua, se puede realizar el siguiente clculo.

Se sabe que la ecuacin de energa calorfica es la siguiente:

Dnde:

: es la variacin de energa calorfica.


: es la masa del agua.
: es el calor especfico del agua.
: es la variacin de temperatura.

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Por otro lado conocemos que:



=

Dnde:
: es la masa del agua.
: es la densidad del agua.
: es el volumen del agua.

Despejando nos queda:


= ( ) ( )

=

= () ( ) ( )

=

Nota* Calor especifico del agua destilada: (1 ) Significa que a 1 gramo de agua
hay que entregarle 1 calora para elevar su temperatura 1.

Convirtiendo de caloras a joule nos queda:

= . j

Finalmente tenemos que:

Potencia de la resistencia calefactora: 200W



=

= . = .

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Como se observa, el tiempo que tardar la resistencia en aumentar de 21 a 40


es de aproximadamente 20 min, esta fue un decisin del equipo de establecer a
40 la temperatura deseada.

Teniendo en cuenta los resultados obtenidos llegamos a lo siguiente:

=
=
= . = .
=
=

Para calentar 30003 de agua, se necesitar administrarle 57000, una


energa de 238602 y el tiempo en que se realizara este proceso ser de 19.88
aproximadamente.
La resistencia calefactora es la que proveer al agua todos los requerimientos
mencionados, pero necesitamos saber cunto voltaje se necesita administrarle a
la resistencia calefactora para que pueda cumplir con ciertos requerimientos. Por
lo tanto:

Se tiene que:

tambin es igual a: = .

Dnde: es la potencia de la resistencia


y es el tiempo.


Sustituyendo en la frmula: = .

Despejamos el voltaje que es el que necesitamos y nos queda:


=
.

Esta seria nuestra frmula para poder conocer el valor del Voltaje que la
resistencia necesitara para cumplir con dichos requerimientos.

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MODELO MATEMTICO

Desarrollemos un modelo matemtico con ecuaciones diferenciales para este


sistema el cual describa su comportamiento dinmico. Las diferentes seales y
componentes requeridos para deducir un modelo matemtico para el sistema
trmico como se muestra en la siguiente figura.

Primero identificamos la entrada y la salida.

Entrada: voltaje aplicado al calentador V, salida: temperatura del fluido, T.

(Figura 3 Sistema Trmico.)

Aplicamos la ecuacin balanceada del calentador para obtener las ecuaciones

Energa provista por el calentador = Energa almacenada por el fluido + Energa


perdida alrededor del medio ambiente por conduccin diferencial del sistema:

k (=20) es una constante provista por el fabricante del calentador, V es el voltaje


aplicado al calentador, C es la capacitancia trmica del fluido , T es la temperatura
del fluido, Ta (=21 C) es la temperatura ambiental (medio ambiente), R es la
resistencia trmica de la pared del tanque (conduccin de calor) y t es el tiempo. la
ecuacin diferencial que describe el comportamiento dinmico de nuestro sistema
trmico.

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Nota importante:

Si la entrada de voltaje aplicado al sistema es negativa, la energa alimentada por


el calentador ser igual a cero. Esto significa que el efecto provisto por el voltaje
negativo, es el mismo efecto que el provisto por el voltaje igual a cero. El
calentador slo puede proveer calor al fluido. No se puede extraer energa
(calorfica) del fluido. Esto es considerado como una limitacin del sistema.

SIMULACION DEL MODELO MATEMTICO EN MATLAB

El siguiente cdigo corresponde a una grfica que muestra cmo funciona el


sistema de control de temperatura en base a los primeros clculos en tiempo y
temperatura.

(Figura 4 Cdigo en Matlab.)

(Figura 5 Grfica que representa la temperatura con respecto al tiempo.)

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Por ltimo, este cdigo muestra la grfica del mtodo matemtico obtenido
despus de los primeros clculos. El resultado es el siguiente:

(Figura 6 Cdigo de programacin del mtodo matemtico.)

El cdigo nos arroj la siguiente grfica:

(Figura 7 Grfica correspondiente al mtodo matemtico)

Estos resultados muestran que el mtodo matemtico cumple con los


requerimientos con respecto a los primeros clculos, lo que significa que el
mtodo matemtico es el correcto.

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace no es ms que un mtodo o artificio matemtico que
nos permite resolver ecuaciones diferenciales de una manera ms sencilla la
transformada de Laplace est definida como:

(t): es una funcin que depende del tiempo.

s: es una variable compleja.

L: es un smbolo el cual nos indica a qu funcin se le va aplicar la transformada


de Laplace.

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia no es ms que un modelo matemtico que representa
la relacin que hay entre la respuesta de un sistema al momento de aplicar una
seal de entrada.

(Figura 8 Funcin de Transferencia)

La funcin de transferencia tambin se la expresa de la siguiente manera:

En donde: Y(s): es la transformada de Laplace de la funcin que representa el


sistema.

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U(s): es la transformada de Laplace de la seal de entrada

Partiendo del modelo matemtico general, se incluir un caso en especfico donde


se da por entendido que:

H Representa la frmula de transferencia del numerador y denominador


(Transformada).
xlabel('Tiempo (Min)');
ylabel('Temperatura (C)');

Para lo cual la programacin del sistema vera reflejada en la siguiente figura.

Figura 8 Funcin de transferencia

Asimismo se establecen los valores para nuestro sistema como se aprecia en la


figura 9.

(Figura 9 Valores Establecidos)

Donde el modelo matemtico de transferencia se representa en MatLab de la


siguiente forma. Figura 10.

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(Figura 10 Modelo Matemtico de funcin de transferencia)

Obteniendo como resultado la siguiente grfica. Figura11

(Figura 11 Grafica de Funcin de transferencia)

La grafica esta manifestada por tres variables, los cuales nos expresan los
diferentes tipos de Voltaje que fueron suministrados para ver su comportamiento

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CONCEPTOS BSICOS SEGUNDO PARCIAL


Ganancia: Es la diferencia entre la salida y la entrada.

Lazo Abierto: la salida no tiene efecto sobre la accin de control.

Lazo Cerrado: La seal de salida tiene efecto sobre la accin de control.


Establece la diferencia entre valor deseado y valor obtenido a la salida y en base a
la diferencia se adoptan las acciones de control.

Funcin de Transferencia: Conoce la dinmica del sistema para saber que


ecuaciones se relacionan.

Margen de error: Es el error que surge a causa de una estimacin de un valor


entre una muestra y otra.

Estabilidad: El sistema es estacionario igual al tiempo. Una pequea condicin


inicial no modifica el futuro de esta.

Transitorio: Se llama a la respuesta que se extingue en el tiempo en contra


posicin al rgimen permanente. Es el tiempo que se tarda en volverse estable.

Lugar de las races: Es una presentacin de todos los valores de k que se


puede ver en la grfica.

Feedback: Es una instruccin para la retroalimentacin.

Por qu nuestra ecuacin diferencial es de segundo orden?


R= Porque la temperatura no tiene lmite y se sigue incrementando.

Overshoot: Es el exceso en aparicin de una seal o una funcin superior al


objetivo (Es el valor mximo pico de una curva en respecto a la medida deseada).

Amortiguamiento: Disminucin progresiva en el tiempo de la intensidad de un


fenmeno.

Set Point: Es cualquier punto de ajusto de alguna variable de un sistema de


control automtico.

Raiz de una ecuacin: Es aquel valor de la variable independiente que hace


que el resultado de la ecuacin sea cero.

Step: Se utiliza para tener la respuesta ante una entrada escaln unitario.

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Lazo Abierto
Antes de aplicar cualquier de los mtodos mencionados anteriormente para la
obtencin del controlador. Se debe analizar el comportamiento a partir de la
grfica o respuesta a una seal de entrada en lazo abierto, en este caso en
particular se lo realizar con una entrada escaln de V aadiendo el modelo
aplicado en MatLab como se aprecia en la figura 16.

(Figura 16 Programacin de Lazo Abierto)

Tambin se puede apreciar en la figura 17 el comportamiento de nuestra grfica,


poniendo los 3 tipos de voltajes los cuales se pueden ver representados en la
Figura 11. Grafica de Funcin de transferencia.

(Figura 17 Grafica de lazo Abierto)

En esta grafica nos expresa que el sistema an no cuenta con un control el cual le
permita detenerse por s solo y necesariamente necesita el control por un
operador.

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Lazo Cerrado
Sistemas de lazo cerrado o sistemas con realimentacin La toma de decisiones
del sistema no depende slo de la entrada sino tambin de la salida, en MatLab
ser necesario aplicar la siguiente programacin como se aprecia en la figura18.

(Figura 18 Programacin de lazo Abierto)

Tambin se puede apreciar el comportamiento de nuestra grfica, que se ve


representada en la Figura 19. Grafica de Funcin de lazo cerrado.

(Figura 19 Grafica de lazo Abierto)

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Lugar de las Races


Lugar de las races El anlisis mediante el lugar de las races se puede obtener
definiendo un vector de ganancias deseadas (que es el parmetro usado
habitualmente para ver la evolucin de los polos en bucle cerrado).
La sintaxis es: r = rlocus (N,D,K); rlocus (N,D); En la primera forma, calcula el
lugar de las races de 1+K N(s) D(s) = 0, para un vector de ganancias
especificado, K. rlocus devuelve una matriz r con length(K) filas y length(den)
columnas, conteniendo la localizacin de las races complejas. En MatLab ser
necesario aplicar la siguiente programacin como se aprecia en la figura20.

(Figura 20 Programacin Lugar de las races)

Tambin se puede apreciar el comportamiento de nuestra grfica, que se ve


representada en la Figura 21. Grafica dl lugar de las races.

(Figura 21 Grafica Lugar de las races)

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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN


Los sistemas de segundo orden poseen una gran variedad de respuestas, que
dependen del factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada
n.

Factor de amortiguamiento relativo


Es la relacin entre el decaimiento exponencial y la frecuencia de oscilacin.

En los sistemas de segundo orden existen diferentes tipos de respuesta, las


cuales se las van a describir continuacin.

Respuesta sobre amortiguada

Esta tiene 2 polos reales y distintos 1 y 2, o cuando >1. La seal de salida


tiene la siguiente forma:

(Figura 12 Grfica de un sistema de segundo orden sobre amortiguada)

Respuesta Subamortiguada

Esta posee 2 polos complejos conjugados d jd. O cuando 0<<1. La seal


de salida tiene la siguiente forma:

(Figura 13 Grfica de un sistema de segundo orden sub-amortiguada)

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Respuesta no amortiguada
Tiene 2 polos imaginarios conjugados j1. O cuando = 0. La seal de salida
tiene la siguiente forma:

(Figura 14 Grfica de un sistema de segunda orden no amortiguada)

Respuesta crticamente amortiguada


Esta respuesta tiene 2 polos reales en -1.O cuando = 1. La seal de salida
tiene la siguiente forma:

(Figura 15 Grfica de un sistema de segunda orden crticamente amortiguada)

Asimismo el comportamiento de nuestro sistema manifiesta con la siguiente


programacin ejecutada en MatLab, junto con el ode45 la cual es una funcin de
solucin numrica para ecuaciones diferenciales que MATLAB dispone. La
programacin puede apreciarse en la figura 22.

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(Figura 22 Programacin de Amortiguamiento)

Obteniendo la siguiente grafica como respuesta, donde se aprecia el


comportamiento de un sobre impulso y paulatinamente disminuye hasta encontrar
la estabilidad del sistema. Se puede apreciar la grfica en la figura 23 en matlab,
comparando la grfica que sali en simulink que se presenta en la figura 24.

(Figura 23 Grafica en matlab de amortiguamiento)

Figura 24. Grafica de Simulink

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Esta grafica determina el tiempo de amortiguamiento en el cual se ver afectado


nuestro sistema y tendr una estabilidad en el comportamiento r3especto al
tiempo. Cuyo coeficiente de amortiguamiento es de 102, dando un sobre impulso
el cual paulatinamente se ver reflejado en la estabilidad de sistema. Tambin es
importante determinar el sistema en el software Simulink el encargado de
visualizar la figura 25.

Tendremos el circuito simulado para obtener las diferentes graficas del integrador
y el derivador por donde tendremos por ltimo la temperatura de nuestro sistema
como se aprecia en la figura 26.

Figura 25. Circuito de Simulink

Se puede verificar en el Integrador la grfica que nos proporciona Simulink al


momento de ejecutarlo en la Figura 26.

Figura 26. Circuito de Simulink Integrador

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De tal forma tendremos como respuesta al integrador la siguiente grafica de la


figura 27.

Figura 27 Respuesta del Integrador

Por ultimo ntese que la temperatura que el sistema nos proporcionara ser la
siguiente ubicada en la tercera grafica como se aprecia en la figura 28.

Figura 28. Circuito de Simulink Temperatura

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Por ltimo es necesario verificar en el comportamiento de la temperatura en la


grfica de Simulity como se puede verificar en la figura 29.

Figura 29 Comportamiento de Temperatura.

En este grafica podemos apreciar que el sistema comienza con un sobre impulso y
despus un decline manteniendo en el tiempo 8 el estado donde se nivela la
respuesta de la temperatura.

Asimismo es importante saber encontrar polos y ceros de una funcin de


transferencia. Considerando un sistema descrito por la Ecuacin, tomando la
transformada de Laplace y resolviendo para la razn de salida Y(s) a la entrada
X(s), la funcin de transferencia del sistema G(s) ser:

El comportamiento del sistema tiene relacin con la funcin de transferencia como


se aprecia en la Figura 30 Funcin de transferencia.

Figura 30 Funcin de transferencia

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Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de
transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos
conjugados. En adicin, las partes reales de todos los polos deben ser negativas
para que el sistema sea estable. Un sistema es estable si todos sus polos se
ubican en el lado izquierdo del plano s

La ubicacin de los ceros de la funcin de transferencia no tiene ningn efecto


sobre la estabilidad del sistema. Ellos ciertamente afectan la respuesta dinmica,
pero no afectan la estabilidad.

Para lo siguiente es importante verificar las grficas donde se manifiestan los


polos como se aprecia en la Figura 31, Polo 1 con polo positivo en el origen.

(Figura 31 Polo 1 Positivo)

El comportamiento del polo 1, se manifiesta que el sistema est teniendo un nivel


de estabilidad

La programacin del polo 1 positivo puede apreciarse en la figura 32.

(Figura 32 Programacin del polo 1 Positivo)

El comportamiento del polo 2 es negativo y se manifiesta que el sistema est


teniendo un nivel de estabilidad como se puede mostrar en la figura 33.

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(Figura 33 Grafica del polo 2 Negativo)

La programacin del polo 2 negativo puede apreciarse en la figura 34.

(Figura 34 Programacin del polo 2 Negativo)

Por otro lado al existir un numero un coeficiente positivo alterara el sistema de la


siguiente forma 1/+s, en la cual el polo ahora resulta inestable en su
comportamiento, como se puede mostrar en la figura 35.

(Figura 35 Grafica del polo 3)

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La programacin del polo 3 puede apreciarse en la figura 36.

(Figura 36 Programacin del polo 3 Positivo)

Por ltimo el Polo 3 se encuentra estable de modo que se afect nuevamente la


operacin del sistema por uno de coeficiente negativo.

En conclusin con los polos cuando se agregan polos positivos el sistema se


vuelve inestable y cuando se agregan polos negativos se vuelve estable.

Ahora verificaremos las grficas donde se manifiestan ceros. El comportamiento


del cero 1 es positivo se manifiesta que el sistema est teniendo un nivel de
estabilidad como se puede mostrar en la figura 37.

(Figura 37 Grafica del cero 1)

La programacin del cero 1 positivo (S + 3) puede apreciarse en la figura 38.

(Figura 38 Programacin del cero 1 Positivo)

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El comportamiento del cero 2 es negativo y se manifiesta que el sistema est


teniendo un nivel crticamente estable como se puede mostrar en la figura 39.

(Figura 38 Grafica del cero 2 Negativo)

La programacin del cero 2 negativo (S - 3) puede apreciarse en la figura 39.

(Figura 39 Programacin del cero 2 Negativo)

El comportamiento del cero 3, est en el origen ya que no se le agrego ningn


cero positivo y ningn cero negativo y se manifiesta que el sistema est teniendo
un nivel estable como se puede mostrar en la figura 40.

(Figura 40. Cero 3 en el Origen)

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La programacin del cero 3 en el origen puede apreciarse la programacin que se


hiso en la figura 41.

(Figura 41. Programacin del Cero 3)

En conclusin con los ceros, cuando se agrega un cero positivo el sistema se


vuelve inestable, si se le agrega otro cero positivo el sistema se vuelve estable y
cuando se le agregan ceros negativos el sistema se vuelve crticamente estable.

Finalmente se puede mostrar en la figura 42, el comportamiento de todas las


grficas programadas en matlab que se utilizaron para el segundo parcial.

(Figura 42)

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SIMULINK FUNCIN DE TRANSFERENCIA (TERCER PARCIAL)

Como parte del tercer parcial, se hizo simulaciones en Simulink con respecto a
nuestra funcin de transferencia. Se utiliz un valor de consigna de 5.38 v de
entrada y valores en ganancias de .3 y 1 en todos los casos

Programa en Simulink que muestra las simulaciones P, PI, PD y PID.

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Primero se hizo la simulacin del proporcional de nuestra funcin de transferencia


y est basado en el error del sistema. Arrojando un resultado como el que se
muestra en la siguiente figura y se aprecia que la seal trabaja adecuadamente en
un estado transitorio inicial y despus alcanza un estado estable.

Diagrama de la Proporcional

Grfica correspondiente al diagrama de la Proporcional

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Para la siguiente simulacin se hizo el diagrama de un PD (proporcional


derivativo) y fue utilizado como atraso para ayudar a estabilizar las oscilaciones
del error. Al igual que el anterior arrojo un resultado con una seal que trabaja
adecuadamente en un estado transitorio inicial y despus alcanza un estado
estable.

Diagrama correspondiente al PD

Grafica PD

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La simulacin del diagrama de PI (proporcional integrativo) se utiliz de igual para


adelanto y de igual manera a ayudar a estabilizar las oscilaciones del error.
Tambin arrojo una seal que inicia en una estado transitorio para despus
estabilizarse en el estado de consigna.

Diagrama correspondiente a PI

Grfica PI

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Por ltimo se hizo la simulacin PID (proporcional integral-derivativo) como


adelanto y atraso que son compensadores que se basan en los polos y ceros del
sistema. La simulacin mostro una seal inicial en estado transitorio hasta
alcanzar el valor de consigna.

Diagrama PID

Grfica PID

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Programacion en Matlab

En esta parte se hizo lo mismo en Matlab que en Simulink para ver la proporcional,
el PD, el PI y el PID con respecto a la funcin de transferencia.

Programacin en Matlab

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Los resultados que se muestran en la figura siguiente, fueron los mismos que
arrojo la simulacion en Simulink.

Resultados en MatLab

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Control I
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PRUEBAS DE LABORATORIO EN DL 2314


Una vez concluido las simulaciones, determinamos que la proporcional I (PI) era la
que ms nos serva para hacer nuestras pruebas, as que fue de esa manera en
que conectamos el entrenador DL 2314 para el control de la temperatura en el
reactor tal como se aprecia en las figuras siguientes.

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Control I
Control de temperatura en DL 2314 (Reporte) - Grupo 1651
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La siguiente grfica hecha en MatLab muestra los resultados obtenidos en el


proceso de control de temperatura respecto al tiempo.

Como se pudo apreciar, en la prueba solo se alcanz un control de 30C en el reactor y no de 40C
como se haba planteado con anterioridad y eso se debi al valor de ganancias que metimos en el
entrenador arrojando un error de 1.3.

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Control I
Control de temperatura en DL 2314 (Reporte) - Grupo 1651
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CONCLUSIONES
Se pudo observar que desde un principio se hizo uso de frmulas que resultaron
ser las indicadas para conocer el funcionamiento del sistema de control de
temperatura y as tambin, poder llegar a un modelo matemtico nico que cumpla
con los requerimientos del sistema.

La simulacin del modelo matemtico a travs de MatLab fue importante ya que


arroj resultados similares al comportamiento del sistema y de esta manera se
concluy que era el mtodo adecuado.

Aunque hay que decir tambin que, aunque fueron correctos en la mayora de las
veces los clculos, ya experimentando la realidad fueron aproximados los
clculos, debido a que no se tomaron ms variables para lograr una mayor
exactitud del control del sistema, se obtuvo el control esperado del sistema.

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Control I
Control de temperatura en DL 2314 (Reporte) - Grupo 1651
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