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LYAPUNOV UN ANLISIS PARA ENJAMBRE DE MICROBOTS.

Propuesta por :Yaki Manuel Hortua Silva

Realizar la ingeniera inversa planteada


RESUMEN en la publicacion Lyapunov design of
Cooperative . de los ejemplos
tratando de replicar los resultados.
la propuesta es utilizar las tcnicas para analizar el
comportamiento del enjambre de robots los cuales
cambian su topologa a mediad que pasa el tiempo
el cual se asemeja a un sistema no lineal que en la
naturaleza se observa este comportamiento en
diferentes insectos ,aves, peces, en colonias de
termitas que fabrican su termitero fig1 y este es
modificado de acuerdo a la temperatura en su
interior , as mismo como los osteocitos degradan y
regeneran continuamente los huesos a lo largo de
la vida til cambiando la densidad de estos
respecto al peso que deben soportar.

REFERENCIAS
[1] Chih-han Yu, Radhika Nagpal A Self-Adaptive
Framework for Modular Robots in Dynamic
Environments: Theory and ApplicationsIntl Journal
of Robotics Research, Oct 2010.

[2] Justin Werfel, Kirstin Petersen, Radhika Nagpal


Designing Collective Behavior in a Termite-Inspired
Robot Construction TeamScience, Vol 343, no 6172,
14 Feb 2014.

[3] Michael Ruenstein, Alejandro Cornejo, Radhika


Nagpal Programmabl Self-Assembly in a Thousand-
figura 1 tomada de[2] Robot Swarm
Science, Vol 345, no 6198, 15 Aug 2014

se pretende realizar
[4] Michael Rubenstein, Alejandro Cornejo,Radhika
NagpalProgrammable self-assembly in a thousand-robot
swarm Science 15 Aug 2014:Vol. 345, Issue 6198, pp.
un anlisis comparativo de las tcnicas 795-799 DOI: 10.1126/science.
vistas en clase de Lyapunov y la del [5] Michael Rubenstein, Alejandro Cornejo, Radhika
sistema es cooperativamente estable. Nagpal Programmable self-assembly in a thousand-
robot swarmScience, Vol 345, no 6198, 15 Aug
2014

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