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UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA MODELADO DE SISTEMAS FACULTAD DE INGENIERÍA ESCUELA DE INGENIERÍA
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SINTONIZACIÓN

DE

CONTROLADORES

DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL (MÉTODOS DE

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

(MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN)

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA

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DEFINICIÓN

SINTONIZACIÓN

DE

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ELECTRÓNICA DEFINICIÓN SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES La sintonización hace referencia a los métodos que

La sintonización hace referencia a los métodos que permiten encontrar los parámetros

(componentes) que conforman un determinado sistema de control; para los controladores P, I, D y combinados se tiene que cada método permite encontrar los parámetros K; de

esta forma se tienen 4 criterios:

1. Criterio de Ziegler-Nichols (Método de la ganancia máxima).

2. Criterio de Cohen-Coon.

3. Criterio de Ziegler-Nichols (Método de la curva de reacción).

4. Criterio de Astrom-Hagglund.

de Cohen-Coon. 3. Criterio de Ziegler-Nichols ( Método de la curva de reacción ). 4. Criterio
de Cohen-Coon. 3. Criterio de Ziegler-Nichols ( Método de la curva de reacción ). 4. Criterio
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DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS ( Método de la ganancia máxima

CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Método de la ganancia máxima)

Este criterio de ajuste es un método de sintonización en lazo cerrado, ya que el controlador permanece en la trayectoria directa como elemento activo:

permanece en la trayectoria directa como elemento activo: • Se incrementa la ganancia del control proporcional

Se incrementa la ganancia del control proporcional K p hasta que la salida del sistema sea una oscilación sostenida (comportamiento marginalmente estable).

Se tienen dos nuevos parámetros: K u (ganancia máxima con la que se presenta la oscilación), P u (periodo máximo de la oscilación).

En el caso de que el sistema original contenga un controlador con acción integral y derivativa, se procede a cancelar ambas acciones haciendo T i =∞ y T d = 0. Una vez que se ha calculado T i y T d , el controlador queda sintonizado.

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DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS ( Método de la ganancia máxima

CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Método de la ganancia máxima)

Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilación con incrementos de ganancia, éste método no se puede aplicar.

Al sustituir s por j ω, en la ecuación característica de la función de transferencia de lazo cerrado T(s), es posible determinar K u y la frecuencia ω u en la cual el lugar geométrico de las raíces cruza con el eje j ω ; P u se obtiene como P u = 2 π / ω u . Determinados K u y P u , los valores K c , T i y T d pueden cuantificarse al aplicar la siguiente tabla (permite sintonizar diferentes tipos de controladores). Con éste método NO es posible ajustar al control PD.

tabla ( permite sintonizar diferentes tipos de controladores ). Con éste método NO es posible ajustar
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EJERCICIO CON EL CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS ( Método de la ganancia máxima )

SINTONIZACIÓN

DE

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de la ganancia máxima ) SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES Utilizando el método de Ziegler-Nichols al sistema

Utilizando el método de Ziegler-Nichols al sistema representado en la siguiente figura, determine los valores de los parámetros respectivos para un control P, un PI y un PID.

respectivos para un control P , un PI y un PID . DESARROLLO: Se determinan K

DESARROLLO:

Se determinan K u y ω u mediante el polinomio característico de T(s):

y ω u mediante el polinomio característico de T(s) : La expresión anterior puede separarse en
y ω u mediante el polinomio característico de T(s) : La expresión anterior puede separarse en

La expresión anterior puede separarse en las partes imaginaria y real:

mediante el polinomio característico de T(s) : La expresión anterior puede separarse en las partes imaginaria
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EJERCICIO CON EL CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS ( Método de la ganancia máxima )

De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia ω u con la que el sistema cruza el eje jω:

Así:

ω u = ± j(11) ½ = ±3.3166j

el eje j ω : Así: ω u = ± j(11) ½ = ±3.3166j De la

De la parte real sale el valor de K u , lo que corresponde a la ganancia que requiere el sistema para que sea libre oscilatoria:

que requiere el sistema para que sea libre oscilatoria: Reemplazando los valores obtenidos, en la tabla
que requiere el sistema para que sea libre oscilatoria: Reemplazando los valores obtenidos, en la tabla

Reemplazando los valores obtenidos, en la tabla de Ziegler-Nichols se obtiene:

el sistema para que sea libre oscilatoria: Reemplazando los valores obtenidos, en la tabla de Ziegler-Nichols
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DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES La simulación para uno de los controladores ( control PI

La simulación para uno de los controladores (control PI) es:

La simulación para uno de los controladores ( control PI ) es: Los resultados en Simulink®

Los resultados en Simulink® para cada caso son:

La simulación para uno de los controladores ( control PI ) es: Los resultados en Simulink®
La simulación para uno de los controladores ( control PI ) es: Los resultados en Simulink®
La simulación para uno de los controladores ( control PI ) es: Los resultados en Simulink®
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CRITERIO DE COHEN-COON

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CRITERIO DE COHEN-COON SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES Este criterio de ajuste se denomina método de

Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo abierto. En él se aplica una entrada escalón R’(s ) directamente hacia los elementos que forman la trayectoria directa sin incluir al controlador.

forman la trayectoria directa sin incluir al controlador. La respuesta obtenida a la salida del sensor

La respuesta obtenida a la salida del sensor (curva de reacción del sistema), es el punto de partida para la sintonización de los diversos tipos de controladores. Una característica típica de la curva de reacción es que presenta una forma de S, debido a la contribución en tiempo compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un sistema de primer grado con constante de tiempo τ junto con un atraso de tiempo puro T a .

de tiempo propio de un sistema de primer grado con constante de tiempo τ junto con
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CRITERIO DE COHEN-COON

A partir de la curva de reacción, se dibuja una recta tangente en el punto de inflexión de la curva, de tal manera que la intersección de la recta tangente con el eje de tiempo representa el atraso de tiempo T a . La constante de tiempo τ en relación con un sistema de primer grado se obtiene de:

en relación con un sistema de primer grado se obtiene de: Conociendo los valores K del
en relación con un sistema de primer grado se obtiene de: Conociendo los valores K del

Conociendo los valores K del proceso, T a y τ (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto de inflexión), la sintonización de los diversos controladores se lleva a cabo a partir de los siguientes valores:

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CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Método de la curva de reacción):

El método de sintonización de Cohen-Coon se basa en la curva de reacción, la que sirve como punto de partida para definir un segundo procedimiento propuesto por Ziegler-Nichols también de

sintonización en lazo abierto. Se aplica al registro gráfico de la respuesta del proceso para entrada escalón, donde es necesario determinar el atraso de tiempo T a y la pendiente m de la tangente en el punto de inflexión. Una vez cuantificados los parámetros mencionados, los coeficientes de los

controladores se obtienen a partir de la siguiente tabla:

los parámetros mencionados, los coeficientes de los controladores se obtienen a partir de la siguiente tabla:
los parámetros mencionados, los coeficientes de los controladores se obtienen a partir de la siguiente tabla:
¿ FIN ? UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA MODELADO DE SISTEMAS FACULTAD DE INGENIERÍA
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