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Brazo Manipulador
Brazo Manipulador
1,2,3,4,5 ,6,7,8,9,10
7 L6 EslabonesFHF
H F
I G 4 A,B,C,D,E,F,G,H,I,J ,K,L
8 5K Revolutas
E
J
9 2 B 3
10 A
D
6 C
1
GRADOS DE LIBERTAD
L = 10 J1 = 12 J2 =0
M= 3 (10-1) 2 (12) -0 = 3