8 Estabilidad absoluta

Una de las especificaciones ms importantes en un sistema de control es la

estabilidad de ste. Se dice que un sistema es estable, si en condiciones iniciales nulas,
ante una entrada acotada, la respuesta tambin est acotada.

Hay dos tipos de estabilidad, la absoluta y la relativa. La primera hace mencin a

si el sistema es estable o no, mientras la estabilidad relativa cuantifica el nivel de
estabilidad del sistema. En esta leccin se va a tratar de determinar la estabilidad
absoluta de sistemas LTI de tipo SISO.

8.1 Estabilidad absoluta en el dominio complejo.

Dentro del marco de referencia de sistemas LTI-SISO, se ha observado en los

captulos anteriores que la estabilidad depende de la ubicacin de las races del
polinomio caracterstico. Aquellos polos, de primer o segundo orden, que se
encontraban situados en el semiplano positivo, aunque fuese uno slo, hacan que la
evolucin de la seal de salida no estuviera acotada.

Un primer mtodo para conocer la estabilidad absoluta del sistema es calcular

las races del polinomio caracterstico y observar que todas estn en semiplano negativo.
Las regiones de estabilidad e inestabilidad se muestran en la figura 8.1

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 177

Captulo 8: Estabilidad absoluta Apuntes de Regulacin Automtica

Dominio complejo
Regin Regin Inestable
Estable

Regin Regin Inestable

Estable
Figura 8. 1. Regiones estables e inestables en el dominio complejo

Se puede demostrar que para que la seal de salida sea acotada, ante una entrada
acotada, se precisa que la respuesta impulsional del sistema tienda a cero cuando el
tiempo aumenta. Esta condicin se formula como una condicin de convergencia
absoluta:

t
0
g ( ) d <

8.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Este criterio es un mtodo algebraico que determina si las races de un polinomio

de coeficientes constantes estn en el semiplano izquierdo del dominio en s, sin
necesidad de calcular las races.

Hoy en da, con los simuladores, la utilidad de este criterio es menor.

Actualmente, se suele emplear cuando hay un parmetro intrnseco y variable dentro del
sistema y se desea predecir cul es el rango que puede tener sin comprometer la
estabilidad.

Como se ha comentado, la estabilidad de un sistema LTI-SISO depende de sus

polos de la cadena cerrada. Las condiciones de Cardano-Vietta dice que para que un
polinomio tenga sus races con parte real negativa, es necesario pero no suficiente que
todos los coeficientes tengan el mismo signo y que ninguno sea nulo.

Para dar condicin de suficiencia se requiere el criterio de Routh-Hurwitz

basados en los determinantes de este ltimo. Con el objeto de simplificar el clculo de
los determinantes de Hurwitz, Routh propuso una tabulacin tal que si los elementos de
la primera columna no cambia de signo, las races estn en el semiplano negativo.

Sea D(s) el polinomio caracterstico del sistema:

D (s ) = a n s n + a n 1 s n1 + ... + a 2 s 2 + a1 s + a 0 s

178 Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica Captulo 8: Estabilidad absoluta

El primer paso para constituir la tabla consiste en ordenar los coeficientes en las
dos primeras filas, alternando su posicin entre la primera y segunda fila en orden
decreciente del exponente:

sn an an-2 .. a4 a2 a0

sn-1 an-1 an-3 .. a3 a1

La tabla estar constituida por n+1 filas, siendo n el grado del polinomio
caracterstico. Los coeficientes a partir de la tercera fila, se formarn con los dados en
las dos anteriores:

sn an an-2 .. a4 a2 a0

sn-1 an-1 an-3 .. a3 a1

a n 1 a n 2 a n a n 3 a n 1 a n 4 a n a n 5
sn-2 b1 = b2 =
a n 1 a n 1

b1 a n 3 a n 1b2 b1 a n 5 a n1b3
sn-3 c1 = c2 =
b1 b1

c1b2 b1c 2 c1b3 b1c3

sn-4 d1 = d2 =
c1 c1

s1

s0

La expresin general de los coeficientes, xij, de cualquier fila i, a partir de la

tercera, se constituir por la fila i-1 e i-2:

xi 2,1 xi 2, j +1
xi 1,1 xi 1, j +1
xij =
xi 1,1

Una vez calculada la tabla de Routh, si no hay cambio de signo en la primera

columna de sta no habr races en el semiplano positivo. Tantos cambios en el signo de
los coeficientes de la primera columna indican tantas races en el dominio complejo
positivo.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 179

Captulo 8: Estabilidad absoluta Apuntes de Regulacin Automtica

Ejemplo 8.1

Estudiar la estabilidad de la planta:

s4
G p (s ) =
s + s + 3s + 9 s 2 + 16 s + 10
5 4 3

Cumple las condiciones de Cardano-Vietta, pero para la suficiencia habr de

constituir la tabla de Routh. Ntese que el cero no influye en la estabilidad, aunque ste
se encuentre en el semiplano positivo, como es en este caso. Eso si, el sistema es de fase
no mnima.

s5 1 3 16

s4 1 9 10

s3 -6 6

s2 10 10

s1 12 0

s0 10

Hay dos cambios de signo, luego hay dos races con parte real positiva. As es,
resolviendo el polinomio caracterstico, los polos de la planta son:

1 j2, -1 j1 y -1

El sistema es inestable.

8.2.1 Casos especiales

En las construcciones de las tablas se pueden encontrar con dos dificultades:

1. El primer coeficiente de una fila es cero.

2. Todos los coeficientes de una determinada fila son ceros.

Para el primer caso, con el propsito de terminar la confeccin de la tabla, se

sustituir el elemento nulo por un nmero positivo y tendente a cero, . Despus se
continuar elaborando la tabla y al acabarla se hace el lmite del valor arbitrario hacia
cero, analizndose los cambios de signo en la primera columna de la tabla.

180 Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica Captulo 8: Estabilidad absoluta

Ejemplo 8.2

Demostrar que hay dos polos en el semiplano derecho del dominio s:

s+8
G p (s ) =
s + s + 2s 2 + 2s + 3
4 3

Al constituir la tabla de Routh, en la tercera fila aparece un cero en su primera

columna. Se sustituye por y se continua haciendo la tabla:

s4 1 2 3 Los polos son:

s3 1 2 0.4057 j 1.2928

Cambio de s2 3 - 0.9057 j 0.902

2 3
signo s1

Cambio de s0 3

Signo

Al hacer el lmite cuando , desde los positivos, tiende a cero se observan dos
cambios de sentido, por tanto hay dos races con parte real positiva. El sistema es
inestable.

Una fila de ceros en la tabla de Routh indica la existencia de races simtricas

respecto del eje imaginario. El sistema bien tiene uno o ms pares de polos en el eje
imaginario o al menos un par de polos con igual valor absoluto, en la parte real, pero de
signo contrario. El sistema resultante ser inestable o crticamente estable.

Figura 8. 2. Ubicacin de los polos cuando aparece una fila entera de ceros en la tabla de
Routh

Para continuar en la elaboracin de la tabla de Ruth se seguirn los siguientes

pasos:

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 181

Captulo 8: Estabilidad absoluta Apuntes de Regulacin Automtica

1. Confeccionar un polinomio auxiliar, D*(s), con los coeficientes de la fila

anterior a la de los ceros.

2. Calcular dD*(s)/ds

3. Sustituir los ceros de la fila en cuestin, por los coeficientes dados por
D*(s), segn el grado del polinomio.

4. Continuar con la elaboracin de la tabla

Ejemplo 8.3

Determinar la estabilidad de una planta cuya FDT es:

s 2 + 3s + 8
G p (s ) =
s 5 + 4 s 4 + 8 s 3 + 8s 2 + 7 s + 4

Realizando la tabla de Routh:

s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6
s2 4 4
s1 0
s0 ?
Se nota que en la fila de s1 hay una fila de ceros. El polinomio auxiliar se
construye con la fila anterior, s2,

D * (s )
D (s ) = 4 s + 4
* 2
= 8s 1
ds

Sustituyendo el resultado del polinomio auxiliar en la fila de ceros, s1:

s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6
s2 4 4
s1 8
s0 4
No hay ningn cambio de signo, luego las races estarn en el eje imaginario.
Efectivamente las races del polinomio caractersticos son

>> roots([1 4 8 8 7 4]) % Cdigo MATLAB

-1,5j1.32 , j1 , -1 (polos)

182 Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica Captulo 8: Estabilidad absoluta

8.3 Problemas

Problema 8.1

R L
Determinar la condicin 1 -
de oscilacin y su frecuencia 0.1uH
para el cuadripolo RLC en V1

serie. Representar la salida C

10nF
ante una entrada en escaln.
1 -

La FDT del circuito y por

tanto, su ganancia de tensin es:

1
Av (s ) = 2
LCs + RCs + 1

Aplicando sobre el polinomio caracterstico la tabla de Routh se deduce que el

sistema resonar si el valor de la resistencia se hace nulo. Esta conclusin se deriva de
que slo haciendo R igual a cero se consigue una fila de ceros,

s2 LC 1

D * (s ) = LCs 2 + 1
s1 RC dD * (s )
= 2 LCs
ds

s0 1

y al calcular el polinomio auxiliar no hay cambios de signo en la primera

columna, por tanto las races son imaginarias puras y conjugadas:

s2 LC 1

s1 2LC

s0 1

La frecuencia de oscilacin coincidir con la frecuencia de amortiguamiento:

1 rad rad
R = 0 d = d = 31.623 T 200 s
LC s s

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 183

Captulo 8: Estabilidad absoluta Apuntes de Regulacin Automtica

Ante una entrada en escaln, su respuesta ser:

Respuesta al escalon LC serie

2

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitud 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
Tiempo (sec)

Problema 8.2

Determinar la condicin de oscilacin y R2

su frecuencia para el montaje de la figura.
90k
Considrese que el amplificador operacional 4
R1
es ideal. 2
-
V-
OS1
1
10k
6
OUT
3 V+ 5
El circuito est constituido por un + OS2 R3

amplificador no inversor y una red de 7

realimentacin. La ganancia del amplificador bsico L

es: 0.1mH C
10nF
R4

R2
Av = 1 + = 10
R1

La red de realimentacin est formada por el cuadripolo pasivo de R3, R4, C y

L. Empleando el mtodo de mallas, la ecuacin diferencial que explica su dinmica es:

u r (t ) . 1 t
u s (t ) = R3 i (t ) + u r (t ) i (t ) = + C u r (t ) + u r ( )d
R4 L 0

Aplicando transformada de Laplace se conseguir la ganancia de tensin de

realimentacin:

1 1
u s (s ) = R3 + Cs + u r (s ) + u r (s )
R4 Ls

184 Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica Captulo 8: Estabilidad absoluta

u r (s ) 1 Ls
H (s ) = = =
u s (s ) R3
+ 1 s 2 LC R3 + sL1 +
R3 R3
+ C R3 s + + R3
R4 Ls R4

R2
Si se designa por k la ganancia del amplificador no inversor, k = 1 + , y se
R1
observa que el procesamiento de la seal corresponde con una realimentacin positiva
sin excitacin en la entrada, por tanto:

R3
k s 2 LC R3 + sL1 + + R3
R4
=
k
Av (s ) =
1 kH (s ) R 3
s 2 LC R3 + sL1 + k + R3
R4

s2 LC R3 R3

R3 R
s1 L 1 + k k = 1+
R4 R

s0 R3 (condicin de oscilacin)

La FDT del oscilador ser:

1 1
k s 2 LC + sL + + 1
R3 R 4
Av (S ) =
[ ]
s 2 LC + 1

1
y la frecuencia de oscilacin ser d = n = .
LC

Problema 8.3 R2

Determinar el rango de la red de U1

4

R1
realimentacin, , para que el amplificador 2 1
V-

- OS1

inversor de la figura sea estable. Se puede OUT

6

3 5
V+

demostrar que la ganancia de tensin del + OS2

circuito es:
7

R2 Ado (s )
Av (s ) =
R1 + R 2 1 + Ado (s ) (s )

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 185

Captulo 8: Estabilidad absoluta Apuntes de Regulacin Automtica

donde Ado es la ganancia de tensin en vaco del amplificador

operacional:

10 6
Ado (s ) =
1 1 1
1 + s 1 + s 5
1+ s
2 .100 2 .10 2 .10 6

y la FDT de la red de realimentacin es:

R1
(s ) =
R1 + R 2

El modelo en diagrama de bloques del amplificador inversor sera:

u e (s) u s(s)
R2
R1 + R 2 A do (s)

Por tanto, el polinomio caracterstico ser:

10 6
D(s ) = 1 + Ado (s ) = 1 +
1 1 1
1 + s 1 + s 5
1+ s
2 .100 2 .10 2 .10 6

D(s ) = 4.031.10 16 s 3 + 2.786.10 9 s 2 + 1.593.10 3 s + 1 + 10 6

Obsrvese que en este montaje, la estabilidad depende exclusivamente de la

estructura de realimentacin negativa. Empleando el criterio de Routh, la tabla se
confecciona:

s3 4.031 10 16 1.593 10 3

s2 2.786 10 9 1 + 10 6

s1
(2.786 10 9
) ( )
1.593 10 3 1 + 10 6 4.031 10 16
2.786 10 9

s0 1 + 10 6

186 Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica Captulo 8: Estabilidad absoluta

Cuyas condiciones sobre el valor de la red de realimentacin vienen dada por las
filas de s1 y s0:

1 + 10 6 > 0 > 10 6 0

( )
2.786 10 9 1.593 10 3 1 + 10 6 4.031 10 16 < 0.011

Problema 8.4

Demostrar que los valores de la ganancia esttica, k debe ser mayor que
15 y menor a 40 para que sea estable el siguiente modelo de sistema de
control.

Problema 8.5

En un Agua
proceso de Consistencia
fabricacin de deseada
Pulpa
papel, se pretende
controlar la uv (t) ur (t) uc (t)
consistencia, c(t),
Regulador Medidor de la
de la pasta antes electrovlvula Regulador
consistencia
de proceder con
uq (t)
su secado. Esta
q(t) Sensor
consistencia se Meclador caudal c(t)
vara aadiendo de la
mayor o menor Pulpa, cp
cantidad de agua , A la manufactura
q(t), a la pasta del papel
que sale del
mezclador de la pulpa, la cual tiene una consistencia previa, cp(t), de modo que
se cumple:

c
+ c c p = q
q

Para asegurarse que la consistencia c se ajusta a las especificaciones,

se dispone del sistema de control de la figura. La consistencia deseada es

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 187

Captulo 8: Estabilidad absoluta Apuntes de Regulacin Automtica

comparada con el medidor de la consistencia. El transductor es un captador de

tipo ptico capaz de proporcionar una tensin en funcin de la consistencia:

u c = 3 10c + 4

La seal de error generada, uerr, es procesada por un compensador que

responde a la ecuacin diferencial de:

10u
r + u r = k u err

La salida del regulador, ur, ataca al regulador de la electrovlvula,

consistente en un sensor de caudal y un compensador proporcional de
ganancia 0.5. El detector de caudal del agua produce una tensin elctrica de
la forma:

u q = 125q 2

La electrovlvula deja pasar el caudal del agua en funcin de la tensin

dada:

q
+ 0.1q = 0.1u v

1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que define el

sistema de control.

2. Punto de reposo del sistema, si la consistencia inicial, c0, es 0.4 y

la previa, cp0, es 0.8.

3. Linealizacin del sistema a partir del punto de reposo.

4. Diagrama a bloques del sistema.

c(s ) c(s )
5. Funcin de transferencia y
c deseada (s ) c p (s )

6. Estabilidad del sistema en funcin de la ganancia k del regulador.

1. Las ecuaciones que modelan el comportamiento de fabricacin del papel son:

188 Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica Captulo 8: Estabilidad absoluta

cdeseada ( t ) uc ( t ) = uerr ( t ) 10u
r ( t ) ur ( t ) = k uerr ( t )

ur ( t ) uq ( t ) = uerr 2 ( t ) uv ( t ) = 0.5 uerr 2 ( t )
q
( t ) + 0.1 q ( t ) = 0.1 uv ( t ) c + c c p = q
q
uc ( t ) = 3 10 c + 4 uq = 125 q 2

2. El punto de reposo del sistema es:

uc 0 = 10V uq 0 = 20V uv 0 = 0.4V uerr 20 = 0.8V

m3
ur 0 = 20.8V uerr 0 = 20.8 V cdeseado 0 = 20.8 + 10V q0 = 0.4
k k s

3. La linealizacin del conjunto de ecuaciones respecto del punto de reposo

estar definido por:

cdeseada ( t ) uc ( t ) = uerr ( t ) 10u
r ( t ) ur ( t ) = k uerr ( t )

ur ( t ) uq ( t ) = uerr 2 ( t ) uv ( t ) = 0.5 uerr 2 ( t )
q
( t ) + 0.1 q ( t ) = 0.1 uv ( t ) c + c c p = q
q
uc ( t ) = 7.5c uq = 100 q

4.

5.

c ( s ) k 0.05 ( s 1)
=
cdeseada ( s ) (10 s + 1)( s + 5.1)( s + 1) + 7.5 k 0.05 ( s 1)

c ( s ) (10 s + 1)( s + 5.1)

=
c p ( s ) (10 s + 1)( s + 5.1)( s + 1) + 7.5 k 0.05 ( s 1)

6. Como ambas FDT tienen igual polinomio caracterstico, realizando Routh el

valor de ganancia queda establecido en el rango de -129.2 a 13.6.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 189

Captulo 8: Estabilidad absoluta Apuntes de Regulacin Automtica

Derecho de Autor 2008 Carlos Platero Dueas.

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