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3.
Seleccin de una secuencia: paralelismos 59
CAPTULO 3. Seleccin de una secuencia: paralelismos
A travs de los ejemplos precedentes, nosotros tenemos representados los grafcets de

mquinas funcionando segn una secuencia nica, es decir por las cuales el
encadenamiento de las etapas est siempre igual.
Sin embargo una mquina a menudo tiene muchos ciclos de funcionamiento, seleccionados
por algunas informaciones provistas, sea por el operador (conmutadores, teclados etc), sea
por la mquina ella misma (captadores de posicin, detectores, etc...).
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

60 EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones
3.1 Seleccin de cajas
Un dispositivo automtico destinado a seleccionar las cajas de dos tamaos diferentes se

compone de una plataforma, traer las cajas, de tres posicionadores y de dos plataformas
de evacuacin de acuerdo con la figura siguiente.
El posicionador 1 coloca las cajas pequeas delante del posicionador 2, que a su vez las
transfiere sobre la plataforma de evacuacin 2, despus que las cajas grandes sean puestas
delante del posicionador 3, y al final son evacuadas sobre la plataforma 3.
Para efectuar la seleccin de las cajas, dispondremos de un dispositivo de deteccin

colocado delante del posicionador 1 que permitir reconocer sin ambiguedad el tipo de caja
que llega.

3. Seleccin de una secuencia: paralelismos 61
El grafcet de esta mquina est representado en la figura 3-2.
1
caja pequea caja grande
avance avance
2 posicion. 1 5 posicion. 1
caja delante posicionador 2 caja delante del posicionador 3
avance retroceso avance retroceso

3 posicionador 2 posicionador 1 6 posicionador 3 posicionador 1
caja sobre la cinta 2 caja sobre la cinta 3
retroceso retroceso retroceso retroceso

4 posicionador 2 posicionador 1 7 posicionador 3 posicionador 1
posicionador 2 hacia atrs posicionador 3 hacia atrs
retroceso
8 posicion. 1
posicionador 1 hacia atrs
Fig. 3.2. Grafcet de seleccin de cajas.
Ciclo de funcionamiento
El sistema est en su estado inicial en la etapa 1, la llegada de una caja pequea provoca
la activacin de la etapa 2, mientras que la llegada de una caja grande activar
directamente la etapa 5. Existir entonces una seleccin entre la secuencia 1-2-3-4-8 o la
secuencia 1-5-6-7-8. La seleccin se realizar automticamente en funcin del tipo de caja
que se presente, las cajas solo podrn ser pequeas o grandes y la representacin se
realizar mediante bifurcaciones entre las dos secuencias posibles.
Es pues del todo necesario que para obtener una bifurcacin entre diversas secuencias, que
las receptividades sean exclusivas. En la prctica esta exclusividad se puede presentar de
diferentes maneras:
- sea una exclusividad fsica (imposible de simultaneidad mecnica o temporal, por

ejemplo),
- sea una exclusividad lgica (seleccin prioritaria o de cerrojo recproco, por ejemplo).
Remarquemos que, para una caja pequea el retroceso del posicionador 1 se efecta a
mitad de recorrido cuando la caja est presente delante del posicionador 2, es decir, encima
de la plataforma de evacuacin 2 (etapa 3), la limitacin del recorrido del posicionador 1
permite obtener una posicin intermedia.
Hacemos notar tambin que las transiciones t4-8 y t7-8 son dos receptividades diferentes
y conducidas las dos a la misma etapa. Aunque las receptividades fueran idnticas las dos
transiciones no podrn jamas fundirse en una sola.

La etapa 8 permite nicamente controlar que el posicionador 1 est en su posicin de

reposo antes de iniciar nuevamente el ciclo en la etapa 1. El paso en esta etapa ser pues
transitorio si el posicionador 1 est en la posicin trasera (mando precedentemente
efectuado por las etapas 3 y 4 o las etapas 6 y 7.
3.2. Montacargas
Un montacargas compuesto por dos pisos.
Para su mando, en cada piso est previsto un botn pulsado permanentemente:
- en el piso inferior de pedir la subida.
- en el piso superior de pedir la bajada.
Para que estas informaciones sean tomadas en consideracin, es necesario que el

montacargas est parado en su piso correspondiente.
Los finales de carrera altos y bajos, permiten conocer las posiciones extremas del
montacargas.
El grafcet funcional ser el siguiente:
1 Inicio en posicin arriba o abajo
fdc Abajo BP Subida fdc alto BP descenso
2 Subida 3 Descenso
fdc arriba fdc abajo
Fig. 3.3.- Grafcet funcional de un montacargas de dos

pisos
Remarquemos que el paralelismo a la salida de la etapa 1 est constituido por la

informacin de la posicin del montacargas: el montacargas no puede ir a la vez arriba y
abajo, no para ello requiere de las receptividades. (Esto supone evidentemente el buen
funcionamiento de la carrera ya que el nivel detallado ser estudiado).

3.3. Cerradura elctrica
La apertura de una puerta es condicionada por un cdigo numrico obtenido apoyando

sucesivamente sobre las teclas de un teclado. Solo una combinacin escogida al avance
de 4 cifras accionadas dentro del mismo orden permite la apertura de la cerradura. Toda
falsa maniobra provoca una alarma sonora bloqueando el dispositivo que no puede ser
entonces puesta en servicio solo por la accin manual de un operador que posea una llave
de desbloqueo.
1
cifra de # 1
cifra 1
2
cifra de # 9
cifra 9
3
cifra de # 7
cifra 7
4
cifra de # 9
cifra 9
Mando de
5 la sierra 6 Alarma
cierre de la puerta borrado manual
Fig. 3.5. Grafcet de una cerradura elctrica
Sea 1-9-7-9 la combinacin buscada: el grafcet correspondiente a este cdigo es

representado por la figura 3.5.

Remarquemos que ninguna accin, no est asociada con las etapas 1,2,3 y 4 y que
solamente, a las etapas 5 y 6, les corresponde una accin exterior.
La combinacin sucesiva de las cifras dentro del orden escogido conduce a la etapa 5
mandar la apertura de la cerradura elctrica, sin la etapa 6 pone en marcha la alarma que
nada ms puede ser parada por el operador (transicin t6-1).
Este ejemplo ilustra los comportamientos sucesivos de un automatismo permitiendo la

validacin en cada caso de las diferentes transiciones.
3.4 Cadena de administracin y de tratamiento
En el ejemplo 2.3 estudiamos una aplicacin simplificada de un carro con una secuencia
nica, permitiendo el bao sistemtico de piezas contenidas en un panel. Ahora vamos a
completar la carga de las cargas.
C1 C2 C3
h Motor de elevacin
Descarga
Carga Desengrase
Fig 3.6
Con la orden de "inicio de ciclo ", con la condicin de que se detectee la presencia de un
panel, las acciones siguientes se efectan tal como siguen:
- El desplazamiento del carro (etapa 2), justo en la posicin de utilizacin de la cuba

(C2).
- El descenso del panel (etapa 3) en la posicin baja (b).
- El bao (etapa 4) durante 30 segundos.
- La subida del panel (etapa 5) en la posicin de alto (h).
- El avance del carro (etapa 6) justo en la posicin de descarga (C3).
- El retorno en el lugar de carga (etapa 8) ante la orden del operador.

Ante una "llamada" del lugar de descarga y la condicin que no hay panel,
- El carro se dirige (etapa 9) directamente a la zona de descarga (C3);

- Deteccin de panel (etapa 10),
- Si est presente, el se dirige a la zona de carga (etapa 8) ante la orden del operario.
Una tercera posibilidad es no efectuar el bao de las piezas e ir directamente a la zona de

descarga, se deber dar la orden de "inicio del recorrido sin bao".
El grafcet correspondiente al funcionamiento est representado por la figura 3.7.

1
1 2 3
2 Avance carro 9 Avance carro
C2 C3
Descenso
3 10
de la cesta
cesta dentro la cuba cesta presente rden

de retorno
t/X4/30 segundos
5 Subida de
la cesta
cesta arriba (h)
6 Avance carro
C3
orden de retorno
8 Retorno del
carro
C1
Fig. 3.7. Grafcet de la cadena de manutencin.
1- Salida ciclo sin bao y con cesta presente.

2- Salida ciclo con bao y con cesta presente.
3- " Llamada ". Cesta ausente.

La etapa 1 es seguida de una bifurcacin de 3 vas diferentes, que permite las 3 secuencias
diferentes 1-2-3-4-5-6-7-8 o 1-6-7-8 o 1-9-10-8. La exclusin de las dos primeras
secuencias se obtiene por el caso exclusivo de "con o sin bao"; la exclusin entre las
secuencias segunda y tercera se realiza gracias a la presencia o la ausencia de panel, pero
es evidente que, es imposible de conseguir simultneamente las dos condiciones a la vez.
Toda demanda no conforme supondr que las receptividades descritas sern ignoradas.
Es posible modificar el grafcet de la figura 3.7 con el fin de dar a conocer una prioridad a
la orden de mando "inicio de ciclo con bao" con relacin a la orden "inicio de ciclo sin
bao" si estas informaciones no son exclusivas (se realizan estas informaciones con dos
botones pulsadores diferentes, por ejemplo).
El grafcet sera entonces el siguiente:
"salida ciclo con bao" "llamada" panel

* panel presente ausente
2 Avance carro 9 Avance carro
C2 C3
* "salida ciclo sin bao"" salida con bao" panel presente
Fig. 3.8 Mando prioritario " con bao "
Esta prioridad se obtiene efectuando una exclusin lgica entre las dos receptividades tal
que, si las dos rdenes estaban dadas simultneamente, solo la receptividad asociada a la
transicin t1-2 sea cierta.
Es el papel de la condicin "inicio de ciclo con bao" aadido a la receptividad de la

transicin t1-6.

3.5 Prensa para doblar cartn.
Una prensa es utilizada para doblar los embalajes de cartn al partir de un rollo montado
sobre un desarrollo.
El esquema general de la instalacin es la siguiente:
Esta mquina comprende:
- un soporte, sobre el cual se monta un rollo de cartn, donde la accin de nivelar se

efecta mecnicamente.
- un juego de rodillos de arrastre, acoplados a un motor-reductor ME. A cada vuelta

de la leva del rodillo de arrastre le corresponde un paso de avance del cartn.
- un motor PR en rgimen permanente, acciona la prensa dotado de un volante de

inercia. El descenso de la prensa se efecta en medio de un embrague.
- una cinta transportadora de evacuacin comandada por separado.

Funcionamiento:
Al principio del ciclo, el cartn deber avanzar dos pasos adelante antes de efectuar la
primera prensada del cartn, mientras que despus, en rgimen estable, cada avance de
cartn ser seguido de una prensada y esto mientras haya cartn seguir ocurriendo.
Cuando el cartn se acaba (informacin S2) ser detectado, no obstante quedar suficiente
cartn para asegurar dos prensadas antes de provocar automticamente el paro de la
prensa.
El avance de un paso de cartn se efecta por las parejas de etapas 2-21, 3-31 y 5-51, de
la misma manera que el embrague de la prensa, etapas 4-41 y 6-61, de modo que las
informaciones que aparecen de fin de avance y de fin de prensado, como fue previsto en
el segundo captulo.
La informacin de ausencia de cartn (S2) aparece en la etapa 31: ella no es tenida en

cuenta en este momento y la primera prensada final se efectuar sistemticamente en las
etapas 4 y 41.
Cuando se termina la prensada, en la etapa 41, la informacin de ausencia de cartn se

bifurcar a la secuencia final 5-51 y 6-61 con el fin de realizar el ltimo avance de cartn
y la ltima prensada antes del paro automtico del ciclo.

El grafcet correspondiente al funcionamiento de la prensa es el siguiente:
Inicio ciclo presencia cartn (S2)

cizalla arriba (S3) fin de avance (S1)
2 Avance
avance en curso (S1)
21 Avance
fin de avance (S1)
3 Avance
31 Avance
fin de avance (S1)
4 Embrague urgente
desembragado
Posicin arriba (S3)
41 Embrague urgente presencia cartn
Posicin arriba (S3) ausencia cartn (S2)

5 Avance
51 Avance
fin de avance (S1)
6 Embrague urgente
desembragado
61 Embrague urgente
Posicin arriba (S3)
Fig. 3.10

Otro grafcet puede ser obtenido. Uno de los muchos que pueden realizarse utiliza dos veces
las etapas 2-21, uno al principio y otro a final de ciclo. El grafcet es el siguiente:
salida ciclo S2 S3 S1
Avance
2
cartn
S1
21 Avance
cartn
S1 presencia cartn (S2) S1 absencia cartn (S2)

Embrague
6
rpido
S3
Embrague
61
rpido
S3
Avance
3 cartn
S1
Avance
31 cartn
S1
4 Embrague
rpido
S3
Embrague
41
rpido
S3 ausencia cartn S3 presencia de cartn
Fig. 3.11.

3.6. Taladradora con o sin vaciado
Sea una taladradora automtica fijada en una cnsola deslizante sobre un bastidor metlico.

Segn el espesor y la naturaleza de las piezas a taladrar el operario puede elegir entre dos
ciclos posibles:
- Sea el ciclo sin vaciado precedentemente descrito en el captulo 1 y comprendiendo

los movimientos siguientes:
Posicin alta : h Descenso a gran

velocidad hasta b1
Descenso a velocidad
de trabajo hasta b3
Aproxim. terminada: b1
Subida hasta h
Posicin intermedia: b2
Fig. 3.13
- sea el ciclo con vaciado efectuando una subida de la broca a una posicin
intermedia a fin de dejar el agujero antes de terminar el taladro ya empezado. El
ciclo es el siguiente:
Posicin alta : h Descenso a gran

velocidad hasta b1
de trabajo hasta b2
Subida hasta b1
Aproxim. terminada: b1
de trabajo hasta b3
Posicin intermedia: b2 Subida hasta h
Taladro terminado : b3
Fig. 3.14

Los dos ciclos donde entre ellos ciertas partes comunes tales que:
- el descenso a gran velocidad hasta b1;

- el descenso a pequea velocidad (velocidad de trabajo) hasta b2 (ciclo con vaciado)
o hasta b3 (ciclo sin vaciado);
- la subida a gran velocidad hasta h
El grafcet entonces es el siguiente:
1
Condiciones iniciales
salida de ciclobroca en altobroca en rotacin
2 Descenso a
gran velocidad
aproximacin terminada (b1)

Descenso a
3 poca velocidad
posicin intermedia (b2) posicin base
con vaciado (b3).
Subida a sin vaciado.
4 gran velocidad
pieza suelta (b1)
5 Descenso a
poca velocidad
posicin base (b3)
6 Subida a
gran velocidad
posicin arriba (h)
Fig. 3.15
A partir de la etapa 3 una secuencia est formada por las transiciones t3-4 y t3-6 donde
las receptividades "posicin intermedia (b2)" y "posicin base (b3)" son seleccionadas por
la eleccin exclusiva "con" o "sin vaciado".
Remarquemos sobre la figura 3.15 que el ciclo sin vaciado corresponde al salto de las
etapas 4 y 5 donde los comportamientos son intiles dentro del ciclo. La repeticin de la
condicin "posicin arriba (h)" puede parecer redundante pues ella est escrita a la vez
dentro de la receptividad de la transicin t6-1 y de la transicin t1-2.
El franqueamiento de la transicin t1-2 puede hacer intervenir esta informacin por las
razones de seguridad. Es por esta razn que forma parte de las condiciones iniciales.

3.7 Tratamiento de superficie.
Sea una instalacin de tratamiento de superficie comprendido por un carro automotor al

servicio de cuatro cubas, un lugar de carga y un lugar de descarga. Las informaciones s1
a la s6 permiten el posicionamiento encima de las cubas.
S1 S2 S3 S4 S5 S6
S7
S8
Descarga
Desengrase
Enjuague Estaado Enjuague
Carga
Fig. 3.16

Ciclo de funcionamiento
El operador despus de haber enganchado las piezas a tratar sobre el recuadro situado en
el punto de carga, en posicin base, da la informacin de salida del ciclo.
- El carro automotor eleva el chasis (etapa) en la posicin de arriba (S7),
- efecta una traslacin (etapa 3) y se pone encima de la primera cuba (S2).
- El carro desciende entonces el chasis dentro la cuba (etapa 4);
- lo deja colgando durante un tiempo determinado (20 segundos para S2).
A la expiracin del tiempo, el carro sube el chasis para ir despus a la cuba siguiente. El
har otra vez las mismas operaciones en el lugar de descarga donde el operador descolgar
las piezas antes de reenviar el carro.
El diagrama del ciclo completo ser entonces el siguiente:
S1 S2 S3 S4 S5 S6
Carga
1 2 3 4 5
1.- Desengrase
2.- Enjuague
3.- Estaado
4.- Enjuague
5.- Descarga
Reenvio del carro
Fig. 3.17. Diagrama del ciclo

salida ciclo puesto de carga (S1) chasis abajo
2 Subida del chasis
chasis arriba (S7)
3 Traslado hacia la derecha
llegada por encima del bidn

8 + S38
( S28 8 + S48
8 + S58
8 + S68
8)
4 Bajada del chasis
chasis abajo (S8)
ft Temporizacin en funcin
5 del deposito
posicin de descarga (S6) rden de reenviar
fin de la tempo- el carro
rizacin hacia
afuera del poste 6 Subida del chasis
de descarga
chasis arriba (S7)
7 Traslado hacia la izquierda
posicin de carga (S1)
8 Bajada del chasis
chasis abajo (S8)
Fig. 3.18. Grafcet del tratamiento de superficies
La continuacin de la secuencia 2-3-4-5 se efectua por las cubas 2,3,4 y 5 mediante una
temporizacin diferente en funcin del tratamiento a efectuar. Esta reposicin de secuencia
evita pues de repetir 4 veces las secuencias idnticas.
A la posicin de descarga (S6), la orden de reenvio del carro ser dada por el operador
despus de que la carga de los chasis se termine.
En la etapa 5, la duracin de temporizacin est condicionada a la cuba utilizada de la cual

el carro se para.
Las temporizaciones se llamarn "condicionales".
Una accin condicional no puede tener lugar en:
- si la etapa correspondiente est activa

- y si la condicin especificada es verdadera.

Grafcet detallado
El grafcet precisa las rdenes que se debern efectuar con el mando de las acciones
necesarias en el desarrollo del ciclo.
Remarquemos que en la etapa suplementaria 31 se tomar en cuenta la llegada del carro

a una de las posiciones S2, S3, S4, S5 o a la posicin de descarga S6.
salida cicloposte de carga (S1)chasis abajo (S)
2 Orden de subida
del chasis
posicin arriba (S7)
3 Orden de traslado
hacia la derecha
liberacin del final de carrera
accionado (S2 S3 S4 S5)
31 Orden de traslado
hacia la derecha
llegada del carro a su sitio
correspondiente (S2+S3+S4+S5)
4 Orden de descenso
del chasis
posicin abajo (S8)
5 Si S2, Si S3,
T = 20 s T= 30 s
ft Si S4, Si S5,
T = 3 mn T = 20 s
posicin de descarga orden de reenvio del carro
6 Orden de subida
posicin arriba
7 Orden de traslado
hacia la izquierda
posicin de carga (S1)
8 Orden de descenso
posicin base (S8)
ft 6 fin de la temporizacin fuera de la descarga
Fig. 3.19. Grafcet del tratamiento de superficie

4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo 79
Captulo 4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo:

secuencias simultneas.
Despus de haber considerado el caso de mquinas con secuencia nica o de mquinas

ejecutando una secuencia escogida entre muchas otras, es necesario ahora estudiar el caso
de mquinas por las cuales muchas secuencias puedan desarrollarse en el mismo tiempo.
ste es un caso muy frecuente en las mquinas tipo transfer y generalmente en todas las
mquinas que se descomponen en otras relativamente independientes.

4.1 Puesto de taladrar
Una bandeja giratoria con tres puestos de trabajo: el primero es de carga, el segundo es de
taladrar y el tercero de control y evacuacin de las piezas taladradas.
Un gato permite la rotacin de 120EE de la bandeja exterior sujetando las piezas a usar, y
su indicacin, es decir son bloqueadas justo despus de la rotacin.
El control de taladrar se efecta por un testador que debe descender a la posicin base si
el agujero es correctamente agujereado. Si eso no es realizado, todo el sistema se bloquea,
testador arriba, de manera que el operador pueda canviar la pieza defectuosa antes de
rearmar manualmente el sistema.

El grafcet describiendo el funcionamiento de esta instalacin est representado en la figura

4.2. Cuando el la orden "marcha" aparece y a la condicin que la parte operativa sea
correctamente posicionada, el franqueamiento de la franquicia de la transicin conduce a
la activacin simultnea de la etapas 2, 5 y 10. A partir de esta situacin las tres
secuencias 2-3-4, 5 a la 9, 10 a la 14 evolucionarn independientemente las unas de las
otras pero ellas debern ser todas acabadas para abatir a una evolucin comn en la etapa
17.
Para representar estas funciones simultaneas, un smbolo de transicin nica y dos rdenes
paralelas indican el comienzo y el fin de las secuencias, es decir:
- el comienzo de la activacin simultnea de las secuencias as realizadas;
- Su atencin recproca hacia una secuencia comn.

1
marcha condiciones inciales
Avance Avance Descenso

2 cargador
5 sujecin
10 calibre T = 2 seg.
pieza cargada pieza sujetada cal. abajo t/10/2s t/10/2seg

Retroceso Descenso Subir Subir
3 cargador 6 taladro 11 calibre 15 calibre
cargador parado taladradora abajo calibre arriba calibre arriba
Subir Avance
4 7 Taladrad. 12 evacu. 16
ATT
taladradora arriba pieza evacuada rearme
manual
Retroceso Retroceso
8 13
sujeccin evacuacin
pieza liberada evacuacin retr.
9 14
ATT ATT
=1
Rotacin
17 plato
fin de rotacin
Fig. 4.2 Puesto de taladro
- La secuencia 2-3-4 evolucionar hasta la etapa 4 donde se detendr.
- La secuencia 5 a 9 evolucionar hasta la etapa 9 donde se detendr.
- La secuencia 10 a 14 evolucionar hasta la etapa 14 donde se detendr.

Esto no es posible cuando las etapas 4, 9 y 14 correspondientes a las esperas recprocas

de las tres secuencias citadas sern activas, que la evolucin se podr efectuar a la etapa
17 ya que la receptividad notada "=1" es siempre cierta. Estas tres etapas sern llamadas
"etapas de atencin" y no , el hecho de su rollo de sincronizacin, ninguno al efectuar.
Cabe remarcar sobre el grafcet que la receptividad de la transicin t10-11 se tiene que
tener en cuenta la posicin base del testador y de la temporizacin de 2 segundos no
acabados, con el fin de asegurar la exclusin con la receptividad de la transicin t10-15.
4.2. Transferencia de piezas.
Posicionador 1
Plataforma 1
Plataforma 2
Posicionador 2
Un dispositivo efecta la transferencia de piezas sobre dos plataformas diferentes

est representado por la figura 4.3. Desde que una pieza se presenta delante del
posicionador 1, ste la enva delante del posicionador 2 que, situado
perpendicularmente, transfiere dicha pieza sobre la plataforma de evacuacin.

El grafcet de nivel 1 que describe el funcionamiento del automatismo es el

siguiente:
pieza delante del posicionador 1
2 Avance posicionador 1
6 Retroceso del
3 Avance posicionador 2 posicionador 1
pieza evacuada posicionador 1 hacia atrs
Retroceso del 7
4 posicionador 2 ATT
5
ATT
=1
Fig. 4.4 Transferencia de piezas
Las cuatro operaciones efectuadas, avanza y retroceso del posicionador 1, avance

y retroceso del posicionador 2, se pueden realizar sucesivamente con el fin de
ganar tiempo, el retroceso del posicionador 1 se ejecuta en el mismo tiempo que
el avance o el retroceso del posicionador 2, desde que la pieza se sita delante del
posicionador 2.
Cuando los dos posicionadores estn en posicin de reposo (etapas 5 y 7 activadas

simultneamente) la transicin t5,7-1 es franqueada puesto que la receptividad
asociada es activada (=1). Estas acciones simultneas son puestas en evidencia
por los dos trazos paralelos y el smbolo de la transicin nica.
Hay que tener en cuenta que se utilizan cilindros neumticos para el accionamiento
de los posicionadores, las acciones de "contraer" y las de "avance" de los mismos
se realizarn en un mismo tiempo a partir de una sola etapa.

El grafcet ser entonces el siguiente:
3 Avance posicionador 2 Retroceso posicionador 1
4 Retroceso posicionador 2
Fig. 4.5.a. Transferencia de piezas
- En la etapa 3, el avance del posicionador 2 est en la situacin de avance

al mismo tiempo que el retroceso del posicionador 1.
- La receptividad de la transicin t3-4 est pues compuesta en este caso de

dos informaciones, "pieza evacuada" y "posicionador 2 retraido", ambos
presentes simultneamente. En efecto, aunque estas dos acciones diferentes
se ejecutan en el mismo tiempo, se deber verificar que las dos se termina-
rn para poder franquear la transicin.

Ntese que el grafcet corresponde exctamente al funcionamiento dicho "en

tiempo enmascarado" de la figura 4.4 seria el siguiente:
3 Avance posicionador 2 Retroceso posicin. 1
4 Retroceso posicion. 2 Retroceso posicion. 1
Fig. 4.5.b. Transferencia de piezas

4.3. Cadena de llenado de bidones de aceite
Una plataforma avanza paso a paso y transporta los bidones vacos que sern de nuevo
llenados y despus tapados a los diferentes puestos de trabajo. El aprovisionamiento de los
bidones no es regulado y ciertos bidones pueden faltar de un tiempo a otro. La distancia
entre bidones presentes est fijado por dos tacos situados sobre la plataforma y
distanciados de un paso.
Un dispositivo permite, a cada uno de los dos postes descritos, detectar la presencia o la
ausencia de un bidn.

El grafcet describiendo el funcionamiento de una de estas mquinas es el siguiente:
orden de avance condiciones iniciales
2 Avance de un paso
final avance
3 6
AIG AIG
bidn bidn bidn bidn

presente ausente presente ausente
4 Rellenado 7 Taponado
fin de rellenado fin del taponado
5 8
ATT ATT
=1
Fig. 4.7. Relleno de bidones de aceite
Desde que la plataforma avanza un paso, el franqueamiento de la transicin provoca las

activaciones de las etapas 3 y 6. A partir de estas etapas interviene la eleccin de la
evolucin a efectuar en funcin de la presencia, o de la ausencia del bidn en el poste
considerado.
Si no hay bidn, la etapa correspondiente a la accin a realizar es saltada a la ltima etapa

de fin de secuencia (o etapa de sincronizacin) que es activada directamente. Entonces no
habr mando de accin dentro de esta secuencia salto de etapa.
Es entonces posible la no ejecucin de ciertas partes de un ensamblaje de secuencias

simultaneas de sus ramas y la atencin recproca en vez de una sincronizacin en una
secuencia comn.

4.4 Mquina ranuradora y taladradora
La mquina ranuradora y taladradora se insiere dentro de una cadena de trabajo, de

tratamiento y de condicionamiento de cilindros de polvo comprimido.
A partir de un stock de piezas, administrado por un sistema autnomo, efectuado a bordo

de una ranura longitudinal despus de un taladro de un agujero a cada extremo. La mquina
efecta estas dos operaciones en el mismo tiempo para satisfacer a los imperativos de la
cadena de produccin.
Admisin de piezas.
Se realiza por un sistema de escape a los dos gatos VAM y VAV, permitiendo seleccionar
una pieza cada vez. En caso de ruptura del stock de piezas en la entrada del cedazo, se
detecta por un captador de presencia de pieza, la mquina se para con el consiguiente fin
de ciclo y el aviso de una alarma.
La pieza que es seleccionada se introduce dentro de una botella para luego preposicionar
dentro de dos fijas. Otro captador no representado libera entonces una informacin de la
pieza en posicin.
Ranuraje
La pieza preposicionada es sujetada entre un freno fijo y un freno mvil VB para efectuar
el ranuraje (realizado por un ir y venir del bloque-soporte motor de la fresadora a ranurar).
Una campana aspirante asegura la evacuacin de las partculas de fabricacin.
Taladro
La pieza depositada sobre las 2 vias, hace debutar la operacin de taladro por el bridaje
de la pieza. El bridaje es asegurado por el movimiento sucesivo de dos capotas mviles; el
primero, maniobrado por el gato VC1 ms potente que el gato VC2, aunque posicionndose
sobre un tope fijo.
Las dos capotas, abiertas sobre su parte inferior sobre una campana de aspiracin, juegan
igualmente el papel de proteccin en caso de estallido eventual de la extremidad de la pieza
sobre la accin de taladro.
EL taladro propiamente dicho se obtiene mediante los dos motores elctricos M1 y M2

movidos en su traslacin por dos gatos VM1 y VM2.
Dos detectores, no representados, sobre la rampa de evacuacin permiten obtener la

informacin de la pieza mala.
Transferencia
El carro, comportando dos mecedoras soportadoras de pieza, mvil en traslacin al medio

del gato H, es desplazado verticalmente por un sistema con dos gatos V1 y V2.

El carro levanta simultneamente la pieza ranurada y la pieza taladrada, los transfiere sobre
la derecha y la deposita, la primera sobre las vias fijas del poste de taladrar, la segunda
sobre la rampa inclinada de evacuacin.
Carro
Tabla
V1 V2
VB
VC2
VM2
Fig. 4.8 Esquema general de la instalacin

El grafcet de esta instalacin es el siguiente:
Visor iluminado con ausencia

1
dentro del cedazo
pieza dentro del cedazo y "marcha"
2 Cerrar compuerta (VAM+)
compuerta cerrada
3 Abrir compuerta (VAV-)
compuerta abierta y pieza en posicin
Retroceso Cerrar Sujecin Avance

4 6 9 14
cilindro H- comp.VAV VB + prot. VC1
cilindro retraido comp. cerrada pieza sujetada prot. 1 afuera

Abrir Mot. M Avance
5 7 10 avance 15
ATT comp.VAM prot. VC2
cil. VR+
comp. cerrada fin ranurado pieza sujet.
Motor M Motores
8 11 retroc. 16 M1,M2
ATT cilindro Avance
ranurado taladrad
VR- VM1,VM2
cilindro atrs fin tal.
Liberac Motores
12 17 M1,M2
VB- Retroc.
talad.
VM1,VM2
cilindro VB atrs
talad. parado
Retroc.
13 protect.
18
ATT VC1,VC2
protectores
atrs
19
ATT
=1
20 Subir plataforma (V1+, V2+)
plataforma en alto
21 Avance carro (H+)
carro adelante
22 Descenso plataforma (V1-,V2-)
plataforma abajo
Fig. 4.9 Grafcet de la mquina de ranurar y taladrar

4.5 Taladros sucesivos
Se desea automatizar el taladro de dos agujeros, formando cada uno un ngulo de 45E
E con
la vertical, dentro de un zueco "a".
Para realizar sucesivamente los dos agujeros el zueco es fijado sobre un montaje giratorio
de manera que se pueda utilizar el mismo dispositivo de taladro.
El operador fija manualmente la pieza sobre el montaje antes de comandar el principio del
ciclo.
Los accionadores utilizados son dos gatos pneumticos con doble efecto alimentados por
dos distribuidores con dos posiciones y doble pilotaje. La broca es arrastrada en rotacin
por un motor elctrico M.

Vista de cara
p0
p1
Pieza
P Mando de taladro
I Indicador de montaje
R Rotacin de montaje
Fig. 4.12 Vista general
Vista de izquierda (partida)

Pion E
90E mostrando el dispositivo de
rotacin del plato
Cremallera
r1 r0
Fig. 4.12.

El funcionamiento de la taladradora es visualizado por el grafcet siguiente:
Inicio ciclo p0 r9 i1
2 Descenso de la Rotacin de la
broca P+ 20 broca M
p1
3 Subida de la
broca P-
p0
4 Desindicador I-
i0
5 Rotacin del
montaje R+
r1
6 Indicador I+
i1
7 Descenso de la
broca P+
p1
8 Subida de la
broca P-
p0
9 Desindicador I-
i0
10 Retorno al
origen R-
r0
11 Indicador I+
i1
Fig. 4.13. Grafcet del taladro
Nota:
Las rdenes de bajada y de subida de la broca son normalmente condicionadas a la rotacin

de la broca.
Remarquemos que la segunda rama del grafcet no constituye una secuencia simultnea
porque no hay ninguna evolucin posible, nada ms posee una sola etapa. Esta etapa lleva
el nombre de la etapa implcita y el orden de rotacin de la broca
repetir a cada una de las etapas de la primera rama. Pero de esta manera de proceder en
evidencia la rotacin de la broca que es particularmente importante dentro de esta
aplicacin.

Analizando el grafcet de la figura 4.13 donde se puede apreciar que la secuencia 2-3-4
concierne la bajada, la subida de la broca y el indicador se repite de manera idntica a las
etapas 7-8-9, de la misma manera el indicador a las etapas 6 a la 11. Solo las etapas 5 y
10 son diferentes ya que la etapa 5 manda la rotacin de montaje dentro de un seno y la
etapa 10, la rotacin dentro del otro seno. Se remarca que los finales de carrera r0 y r1 son
accionados diferentes a esta, se puede utilizar el grafcet siguiente:
Inicio del ciclo po ro i1
Descenso de la Rotacin de la
2 10
broca (P+) broca (M)
p1
Subida de la
3
broca (P-)
p0
Desindicador
4 (I-)
i0 r 0 i 0 r1
Rotacin Retorno del

5 montaje (R+) 6 montaje (R-)
r1 r0
7 Indicador (I+)
i1 r1
1 r0
Fig. 4.14. 2 grafcet

La secuencia 2-3-4-5-7 evala la primera vez la rotacin del montaje R+ gracias al

posicionamiento de ro y la secuencia 2-3-4-6-7 entre el retorno del montaje a la posicin
inicial.
La transicin final ser como receptividad i1 ro correspondiente al fin del indicador con
control del retorno correcto del montaje a la posicin inicial.
4.6 Anexo 4:
Conjunto de reglas de evolucin del grafcet (1)
Regla 1: La INICIALIZACIN precisa las etapas activas en el inicio del funcionamiento. Ellas
son activadas incondicionalmente y marcando sobre el GRAFCET doblando las cotas de los
smbolos correspondientes.
Regla 2: Una TRANSICIN puede estar validada o no. Es validada cuando TODAS las
etapas inmediatamente precedentes son activas. No puede ser franqueada:
10
10 10
a(b+c)=0 o 1 a(b+c)=0 a (b+c) = 1

11
11 11
ef ef ef
Transicin no valida Transicin vlida Transicin
La transicin 10-11 no La transicin 10-11 es La transicin 10-11 es
es validada, la etapa 10 valida, la etapa 10 resta franqueada, ya que
resta inactiva. activa, pero no es franca la receptividad
porque la receptividad a(b+c)=1
a(b+c)=0
Regla 3: El franqueamiento de una TRANSICIN acarrea la activacin de todas las etapas

inmediatamente siguientes y la desactivacin de todas anteriores.
Cuando diversas etapas son unidas a una misma transicin combiene, por dos razones
prcticas, representar el reagrupamiento por dos trazos paralelos de las mismas (normas
NFZ 67.010 - ISO 1028).

Ejemplo: Caso de transicin entre diversas etapas
9 13 22
TRANSICION NO
VALIDADA
a + bc = 0 o 1 (etapa 9 inactiva
15 16
9 13 22
TRANSICION
VALIDADA
(etapa 9,13,22
a + bc = 0 activas)
15 16
9 13 22
TRANSICION
FRANQUEADA
a + bc = 1 (9, 13, 22 inactivas,
15, 16 activas)
15 16
Regla 4: Diversas transiciones simultneamente franqueables son simultneamente

franqueadas.
Regla 5: Si en el curso de funcionamiento en que una misma etapa sea desactivada y

activada simultneamente, sta quedar activada.
Nota:
La duracin de franqueamiento de una transicin no puede jams ser rigurosamente nula,

de igual modo, aunque tericamente (reglas 3 y 4) se puede reducir a una cantidad
prxima a 0. Lo antedicho es tambin aplicable a la duracin de la activacin de una etapa.
La regla 5 se encuentra raramente en la prctica.

Ilustracin del conjunto de las cinco reglas de evolucin.

Rellenado
Taponado
pp
av
8 pp
av8
2 Rellenado
8
av8
3 Taponado
av 8

! Solo la etapa 1 es activada en la situacin inicial.
! Cuando la presencia de un bidn no es detectada en el lugar de llenado (informacin

pp) las informaciones de avance de la cinta transportadora (av8 8) no provocan
ninguna evolucin.
! Desde que un bidn es detectado despus del avance de la cinta la transicin

validada por la etapa 1 es franqueada, activando la etapa 2 sin desactivar la 1 (regla
5).
! Los siguientes pasos:
- Si un nuevo bidn es detectado, las dos transiciones t1-2,1 y t2-3 son franqueadas
simultneamente (regla 4). Las etapas 1, 2 y 3 son pues activadas al mismo tiempo.
En consecuencia el nuevo bidn detectado es entonces llenado pendiente que el
precedente est tapado.
- Si algn bidn no es detectado, solo la transicin t2-3 es franqueada, desactivando

la etapa 2. Las etapas 1 y 3 son activadas. El frasco probablemente lleno es
entonces tapado.
! El franqueamiento de la transicin t3-1 no desactivar la etapa 3 si la etapa 2 est

desactivada.
! Ntese que en el grafcet la etapa 1 no est nunca desactivada.

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3.

Seleccin de una secuencia: paralelismos 59

CAPTULO 3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

A travs de los ejemplos precedentes, nosotros tenemos representados los grafcets de

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3.1 Seleccin de cajas

Un dispositivo automtico destinado a seleccionar las cajas de dos tamaos diferentes se

Para efectuar la seleccin de las cajas, dispondremos de un dispositivo de deteccin

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

El grafcet de esta mquina est representado en la figura 3-2.

caja delante posicionador 2 caja delante del posicionador 3

avance retroceso avance retroceso

caja sobre la cinta 2 caja sobre la cinta 3

retroceso retroceso retroceso retroceso

posicionador 2 hacia atrs posicionador 3 hacia atrs

posicionador 1 hacia atrs

Fig. 3.2. Grafcet de seleccin de cajas.

- sea una exclusividad fsica (imposible de simultaneidad mecnica o temporal, por

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

La etapa 8 permite nicamente controlar que el posicionador 1 est en su posicin de

Un montacargas compuesto por dos pisos.

Para su mando, en cada piso est previsto un botn pulsado permanentemente:

- en el piso inferior de pedir la subida.

- en el piso superior de pedir la bajada.

Para que estas informaciones sean tomadas en consideracin, es necesario que el

El grafcet funcional ser el siguiente:

1 Inicio en posicin arriba o abajo

fdc Abajo BP Subida fdc alto BP descenso

fdc arriba fdc abajo

Fig. 3.3.- Grafcet funcional de un montacargas de dos

Remarquemos que el paralelismo a la salida de la etapa 1 est constituido por la

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3.3. Cerradura elctrica

La apertura de una puerta es condicionada por un cdigo numrico obtenido apoyando

cierre de la puerta borrado manual

Fig. 3.5. Grafcet de una cerradura elctrica

Sea 1-9-7-9 la combinacin buscada: el grafcet correspondiente a este cdigo es

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Este ejemplo ilustra los comportamientos sucesivos de un automatismo permitiendo la

3.4 Cadena de administracin y de tratamiento

- El desplazamiento del carro (etapa 2), justo en la posicin de utilizacin de la cuba

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

- El carro se dirige (etapa 9) directamente a la zona de descarga (C3);

Una tercera posibilidad es no efectuar el bao de las piezas e ir directamente a la zona de

El grafcet correspondiente al funcionamiento est representado por la figura 3.7.

2 Avance carro 9 Avance carro

cesta dentro la cuba cesta presente rden

cesta arriba (h)

Fig. 3.7. Grafcet de la cadena de manutencin.

1- Salida ciclo sin bao y con cesta presente.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

El grafcet sera entonces el siguiente:

"salida ciclo con bao" "llamada" panel

2 Avance carro 9 Avance carro

* "salida ciclo sin bao"" salida con bao" panel presente

Fig. 3.8 Mando prioritario " con bao "

Es el papel de la condicin "inicio de ciclo con bao" aadido a la receptividad de la

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3.5 Prensa para doblar cartn.

El esquema general de la instalacin es la siguiente:

Esta mquina comprende:

- un soporte, sobre el cual se monta un rollo de cartn, donde la accin de nivelar se

- un juego de rodillos de arrastre, acoplados a un motor-reductor ME. A cada vuelta