1.1. DEFINICIN.

Un servomotor (o servo) es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de

ser controlado en posicin. Es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un
rango de operacin (generalmente de 180) y mantenerse estable en dicha posicin.
Los servos se suelen utilizar en robtica, automtica y modelismo (vehculos por radio-
control, RC) debido a su gran precisin en el posicionamiento.

1.2. Elementos fundamentales.

Los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:

Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al

servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en
un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es
inverso, el sentido de giro tambin se invierte.
Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta
velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-
motor).
Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de
salida del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.
Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de
control de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la
seal de entrada de referencia (posicin deseada) con la posicin actual
medida por el potencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la
deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la direccin
necesaria para reducir el error.

Fig.1: Componentes de un servo: a) carcasa; b) motor DC; c) potencimetro; d) circuito

de control; e) tren reductor; f) brazo (elemento terminal en el eje).
1.3. Principio de funcionamiento.

Los servos disponen de tres cables (Figura 2): dos cables de alimentacin (positivo y
negativo/masa) que suministran un voltaje 4.8-6V y un cable de control que indica la
posicin deseada al circuito de control mediante seales PWM (Modulacin de Ancho
de pulso). Esta disposicin vara de acuerdo al fabricante del servomotor.

Fig.2: Colores de los principales cables.

1.4. Tipos de servomotores.

Clasificacin segn su topologa:

Motor Inducido de Tres fases AC

Motor Tipo Brush DC
Brushless Servo Motor (AC & DC)
Motor Paso a Paso
Switched Reluctance Motors
Motor Lineal

Clasificacin segn el tipo de movimiento:

Motores rotativos
Motores lineales
Motores Angulares

2. MOTORES SIN ESCOBILLAS

Los motores brushless estn compuestos por una parte mvil que es el rotor, que
es donde se encuentran los imanes permanentes, y una parte fija, denominada
estator o carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor. La
imagen refleja una seccin de uno de estos motores en donde puede verse la
disposicin de los bobinados y los imanes permanentes (que en este caso son de
neodimio).
 Fig. 3: Motor Brushless

El motor elctrico sin escobillas o conocido como motor Brushless (BLDC) es el

motor elctrico que tiene la singularidad de realizar el cambio de la polaridad de sus
bobinas electrnicamente lo que significa que este tipo de motor ya no cuenta con
escobillas para realizar la conmutacin. Esta propiedad elimina el gran problema
que poseen los motores elctricos convencionales con escobillas, los cuales
producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor, son ruidosos y
requieren una sustitucin peridica y, por tanto, un mayor mantenimiento.

Fig. 4: Cambio de polaridades

Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin escobillas". En este tipo de
motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados del estator o carcasa,
por lo tanto aqu no son necesarias ni las escobillas ni el colector que se utilizan en los
brushed. Esta corriente elctrica genera un campo electromagntico que interacciona
con el campo magntico creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que
aparezca una fuerza que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor.
 Fig.1: Campo electromagntico de un motor brushless

En este tipo de motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados
del estator o carcasa, por lo tanto aqu no son necesarias ni las escobillas ni el
colector que se utilizan en los cd. Esta corriente elctrica genera un campo
electromagntico que interacciona con el campo magntico creado por los
imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que hace
girar al rotor y por lo tanto al eje del motor.

2.1. CAMPO GIRATORIO

Campo giratorio y control de velocidad En el siguiente diagrama, el par de

polos A se alimenta primero con un impulso de corriente continua que
magnetiza el polo A1 como polo sur y A2 como polo norte que atrae el imn a
su posicin inicial. A medida que el imn pasa por el primer par de polos
magnetizado, en este caso los polos A1 y A2, la corriente al par de polos A se
desconecta y el siguiente par de polos B se alimenta con un impulso de CC
similar que magnetiza el polo B1 como polo sur Y B2 para ser un polo norte. El
imn girar entonces en sentido horario para alinearse con el par de polos B.
Pulsando los pares de polos del estator en secuencia, el imn continuar
girando en el sentido de las agujas del reloj para mantenerse alineado con el
par de polos energizado.
 Fig. 2: Campo Giratorio

3. MOTOR PASO A PASO

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en

donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos
motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo
1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el
segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

Fig. 5: Motor pas a paso

3.1. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que
van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un
imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser
externamente manejada por un controlador.
TENEMOS DOS TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

Motor bipolar : Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida

Motor unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida

Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Bipolares:

Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje
en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.

Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Unipolares:

Para revertir el sentido de giro, simplemente se de ejecutar las secuencias en modo

inverso.

Los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas
inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy
importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que
la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada,
el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar
Puede girar errticamente
puede llegar a girar en sentido opuesto.

4. BIBLIOGRAFIA

Electrnica y Automtica Industriales, combo.

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor

http://www.ime.eb.br/~pinho/micro/trabalhos/