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Mecnica analtica I

La mecnica vectorial de Newton


Una de las frmulas ms conocidas de la Fsica (con permiso de E = mc2 ) es la segunda
ley de Newton

(1) F~ = m~a.

Ms all de la intencin de I. Newton al formular (1) con palabras en sus Principia Mat-
hematica [New99]; el caso es que hemos resuelto algn problema y aprobado algn examen
con el mtodo de escribir la fuerza F ~ que nos daban (quiz ms o menos escondida) y
resolver una ecuacin diferencial, ya que la aceleracin ~a de una partcula es por definicin
la derivada segunda de la ecuacin de movimiento ~x = ~x(t). Por cierto, si alguien no ha
abierto nunca un libro de Fsica, encontrar informativo que m es la masa de la partcula,
que en (1) debe ser constante.

En lo sucesivo supondremos que la fuerza proviene de un potencial, es decir,

F~ = V para cierta funcin V = V (~x).

Esta V tiene unidades de energa y la suposicin tiene que ver con cierta
R forma de conser-
~ es una fuerza conservativa. Equivale a
vacin, por eso se dice que F ~
C F = 0 para cada
curva cerrada C gracias al teorema de Stokes, porque V = 0.
Por ejemplo, en las cercanas de la superficie de la Tierra, la fuerza de la gravedad es
F~ = (0, 0, mg) donde g es una constante, la aceleracin de la gravedad , que en el Sistema
Internacional es aproximadamente 9.8 ms2 . El potencial correspondiente viene dado por
V (x, y, z) = mgz, determinado salvo sumar una constante. Las ecuaciones diferenciales que
corresponden a (1) son

(2) x
= 0, y = 0, z = g,

donde se ha escrito x
en vez de x para indicar dos derivadas de x con respecto del tiempo,
como es habitual en mecnica, y lo mismo con las otras variables.
Al integrar estas ecuaciones, se obtiene
1
(3) ~x(t) = ~s0 + ~v0 t + (0, 0, g)t2
2
que es la trayectoria parablica de toda la vida. El nombre de las constantes de integracin
~s0 y ~v0 es lgico porque son el espacio (space) inicial y la velocidad inicial.
Qu ocurre si ahora cambiamos de coordenadas? Por ejemplo, dejemos y como est y
escribamos x y z en polares con x = r cos , z = r sen . La ecuacin (1) no se aplica al
sistema de coordenadas (r, y, ), es decir, sustituir ~a por ( no lleva a algo equivalente.
r , y, )
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Mirando al resultado (3) est claro, ya que la parbola no tiene una frmula sencilla en las
nuevas coordenadas. Visto de otra forma, (2) se complicar bastante al cambiar a polares
porque hay que hacer derivadas segundas de productos.
En conclusin, geomtricamente esta manera de resolver problemas de mecnica no es
invariante por cambios de carta. Los vectores F~ y ~a no se transforman como verdaderos
vectores de T R3 , lo cual es lgico porque ~a est definido con derivadas derivadas segundas
en vez de con derivadas primeras.

La formulacin lagrangiana
Seguimos pensando en una partcula de masa m sobre la que acta una fuerza que
deriva de un potencial V = V (x, y, z) que depende slo de la posicin.
Consideramos la siguiente expresin a la que llamaremos lagrangiano de la partcula
libre:
1
(4) L = m x 2 + y 2 + z 2 V (x, y, z).

2
El primer sumando es la energa cintica que en este contexto se suele denotar con T . Es un
lagrangiano en el sentido que habamos definido antes, pues da una aplicacin L : T R3 R
identificando x, z con las coordenadas de un vector tangente y (x, y, z) con el punto que
y,
le corresponde.
Escribamos ahora la segunda ley de Newton (1) de la siguiente forma:

d  L  L
(5) i
= i
dt q q

donde (q 1 , q 2 , q 3 ) = (x, y, z). Verificar que esta frmula equivale a (1) con la eleccin (4)
del lagrangiano, es una trivialidad. Por ejemplo, para i = 1 se tiene
d  L  d L V
= (mx) = m x, = = F1
dt x dt x x
y lo mismo con el resto de las variables. Lo curioso es que las ecuaciones (5) son
invariantes por cambios de carta. Es obligatorio sorprenderse para quien no haya
estudiado (5) antes. Se puede dar una prueba directa de este hecho escribiendo minucio-
samente el efecto de un cambio de carta [HSS09, Prop.1.31] pero la prueba buena pasa
por apelar al clculo de variaciones. A (5) se les llama ecuaciones de Euler-Lagrange, pues
fueron introducidas en el siglo XVIII por L. Euler y J.-L. Lagrange.

Consideremos, por ejemplo, el cambio a las coordenadas extraas introducidas antes.


Un sencillo clculo prueba que el lagrangiano (4) se escribe en estas coordenadas como
1
L = m r 2 + y 2 + r 2 2 mgr sen .

2
Las ecuaciones (5) con (q 1 , q 2 , q 3 ) = (r, y, ) son
d d d = mgr cos .
(mr)
= mg sen , (my)
= 0, (mr 2 )
dt dt dt
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Hay que tener en cuenta, para derivar el ltimo producto, que las coordenadas se consideran
funciones de t para que definan una curva (la trayectoria). De este modo se llega a

(6) r = r 2 g sen , y = 0, r + 2r = g cos .

Si nos empesemos en escribir, por ejemplo, la primera ecuacin en cartesianas sustituyen-


do r = (x2 + z 2 )1/2 y = arctan(z/x), despus de un rato haciendo cuentas, obtendramos
x
x + z
z + gz
r r 2 + g sen =
x + z2
2

y vemos que (2) implica la primera de las ecuaciones de (6)-

A pesar de que matemticamente sea espectacular la invariancia de (5) por cambios de


carta, desde el punto de vista prctico el problema era fcil en coordenadas cartesianas y
lo nico que hemos hecho es complicarlo. El cambio de carta no aade nada a la solucin.
Las cosas se ponen ms interesantes cuando hay ligaduras porque all la mecnica vecto-
rial introduce fuerzas poco obvias para el principiante (habitualmente tensiones) motivadas
por la tercera ley de Newton (el principio de accin y reaccin). Uno de los ejemplos ms
sencillos es el pndulo simple: una masa m que oscila colgada de un alambre inextensible.

O
T F~ = F~g + T~

(y, x)
(x,y) F~g = (0, mg)
F
t
mg
F F~t = 2 x(y, x)
g l
( x,y)
Si la masa est en (x, y) la tensin del alambre tiene que compensar todas la fuerzas
que van en la direccin (x, y), que es normal al movimiento, porque si no la partcula se
desprendera del pndulo. Entonces los dos miembros de (1) slo pueden ser no nulos en la
direccin tangencial (y, x), perpendicular a la anterior, resultando

Proy(y,x) (0, mg) = Proy(y,x) (m


x, m
y ).

Calculando las proyecciones con el producto escalar, se llega a la ecuacin diferencial

yx
x
y = gx sujeta a la ligadura x2 + y 2 = l 2 ,

con l la longitud del pndulo. La ligadura es la manifestacin de que las fuerzas normales
al movimiento se han cancelado. Evidentemente, el pndulo simple no se cuenta as en
los cursos bsicos de mecnica. All se hace un estudio previo de aceleraciones normales
y tangenciales en el movimiento circular, que dan la excusa para introducir el ngulo sin
deshacerse de la tensin.
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Supongamos que lo que hemos hecho de mecnica lagrangiana sin ligaduras sirve igual-
mente cuando estn presentes. La coordenada generalizada ms natural es el ngulo y
tenemos que referir el lagrangiano a ella:

O
L=T V

1
m x 2 + y 2 mgy

L=
2

1 2 2
L= ml + mgl cos
2

donde se ha usado la relacin entre las coordenadas x = l sen , y = l cos . Entonces (5)
se traduce en
d  L  L d
que corresponde a ml2 2 = mgl sen ,

=
dt dt
y se llega inmediatamente a la ecuacin del pndulo:
g
(7)
+ sen = 0.
l
Esta ecuacin no tiene solucin en funciones elementales pero es suficientemente amable
como para que los mtodos numricos funcionen bien. Adems la aproximacin de pequeas
oscilaciones es muy simple (y mejor de lo que parece). En ese caso sen se sustituye y
la ecuacin se vuelve lineal y es muy fcil de resolver. A veces se considera esto una buena
aproximacin cuando la oscilacin es menor que 20 = /9.
( g 1
x

+ =0
y=

l 0.8

(0) = 0 , (0) = 0
x) (

r
in

g 0.6
s

(t) = 0 cos t
y=

l 0.4

0.2


sin = 0.3420 . . . , = 0.3490 . . .
9 9 0.2 0.4 0.6 0.8 1

p
La ecuacin lineal da una solucin de periodo 2 l/g, independientemente de la amplitud
inicial 0 . Con l = 1m se obtiene casi 2s y es sorprendente la precisin que se obtiene en
un experimento casero a pesar de que el rozamiento con el aire va reduciendo la amplitud.

En problemas mecnicos ms complicados, quiz con varias partculas (o incluso infini-


tas), el mismo procedimiento funciona, tomando

(8) L=T V
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donde T y V son, respectivamente, la energa cintica y la energa potencial totales. La


primera es la suma de las energas cinticas de las partculas que forman el sistema (la
segunda puede incluir tambin interacciones entre ellas). Por ejemplo, en el caso del pndulo
doble ya habamos calculado:
1 1
m1 l12 2 + m2 l12 2 + l22 2 + 2l1 l2 cos( )

T =
2 2
y la suma de los potenciales para ambas partculas es
V = (m1 + m2 )gl1 cos + m2 gl2 cos .
Al aplicar (5) obtendremos dos ecuaciones diferenciales que son tratables numricamente
y adems el caso de pequeas oscilaciones es susceptible de linealizacin como antes. Dicho
sea de paso, es increble lo catico que es el movimiento de un pndulo doble fuera del caso
de pequeas oscilaciones.

Ms ejemplos y un tratamiento ms extenso se pueden encontrar en cualquier libro de


mecnica analtica [Gol80] [LL76].

El principio de Hamilton y el clculo de variaciones


Si bien claramente las ecuaciones (5) implican la ley de Newton (1) para una partcula
libre, no est claro por qu ocurre lo mismo en un sistema con ligaduras. Una explicacin
que convencer a los que tengas ciertos conocimientos (o intuiciones), es que las ligaduras
equivalen a poner una barrera de potencial, es decir, a declarar que se necesitara demasiada
energa para salirse de esa subvariedad tomando V muy grande fuera de ella [Arn78, 17].
Matemticamente, si se parte de que las fuerzas de ligadura son ortogonales a las subva-
riedades que definen las ligaduras (recurdese la tensin en el caso del pndulo simple), es
posible hacer un teorema de la implicacin buscada [Hol11, 2.2.2] [HSS09, 1.3].

Sin embargo, la gran pregunta matemtica es por qu las ecuaciones (5) son invariantes
por cambios de carta. La respuesta es que equivalen a que la accin
Z b
(9) S= L dt
a

sea estacionaria, es decir que no aparezcan trminos de orden uno cuando se perturba lige-
ramente la curva ~q=~ q (t) sobre la que se integra manteniendo los extremos fijos. Esta curva
estacionaria tiene un significado intrnseco, independientemente de las parametrizaciones
usadas correspondientes a cambios de carta.
En algunos textos de Fsica [LL76], especialmente en los ms clsicos, se postula que S
es mnima para los lagrangianos mecnicos de (8). Es decir:

Principio de mnima accin. Si en los instantes t = t1 y t = t2 el sistema ocupa


posiciones que se caracterizan por dos conjuntos de valores de las coordenadas,
entonces
R t2 entre estas posiciones el sistema se mover de manera que la accin
S = t1 L dt tiene el menor valor posible.
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Es ms preciso hablar de un principio de accin estacionaria, pues no en todas las


situaciones se tiene un mnimo [GT07]. ste es el llamado principio de Hamilton, pues fue
W.R. Hamilton. Se postula como un principio bsico de la mecnica, una especie de axioma.

La deduccin de (5) a partir de la accin (9), es parte del clculo de variaciones que se
ocupa de estudiar extremos de funcionales (funciones de funciones) y no depende de que
el lagrangiano venga de (8). Sin entrar en detalles, todo el argumento (en Rn ) es que si
definimos la funcin real
Z b
f () = L(t, (t) + (t), (t)
+ (t))
dt
a

donde es la curva que da un valor estacionario, (0) = (0) = ~0 y es pequeo; la


condicin f (0) = 0 lleva tras integrar por partes a
Z b  Z b 
L k L k L d L  k
0= + k =
a q k q a q k dt qk

donde k son las componentes de . Como stas son arbitrarias, la nica posibilidad para
que la integral sea siempre nula es que se cumpla las ecuaciones de Euler-Lagrange (5).
Q = curva gruesa

+ = curvas finas ( variable)

P P = (a), Q = (b)

Por supuesto la utilidad del clculo de variaciones excede el mbito de la mecnica y


dentro de la geometra diferencial ms bsica, ya encuentra aplicaciones.
Por ejemplo, ms adelante en el curso veremos un resultado que generaliza el hecho
de que para una superficie regular S R3 , las geodsicas se obtienen tomando como L
la primera forma fundamental, L = E u 2 + 2F u v + Gv 2 , y resolviendo las ecuaciones de
Euler-Lagrange.
Otro ejemplo, es que si buscamos una superficie de revolucin de rea mnima cuyo
borde es las circunferencias de radio 2 a alturas z = 1, entonces debemos resolver (5) con
1/2 R1
L = 2y 1 + (y )2 ya que justamente el rea viene dada por A = 1 L.

La conservacin de la energa
Dado un lagrangiano L : T M R se define la energa asociada a L como
L
(10) E = qi L
qi
La propia notacin tensorial nos indica que es un escalar, un tensor (0, 0), y por tanto
no depende de la eleccin de la carta. Si usamos el langrangiano que corresponde a una
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partcula libre (4), se tiene E = T + V , es decir, que E es la energa total, la suma de la


energa cintica y potencial.
La cantinela tantas veces repetida de que la energa ni se crea ni se destruye, tiene
su traduccin matemtica en que E es constante a lo largo de cualquier solucin de las
ecuaciones de Euler-Lagrange (5). Esto se reduce a un clculo directo:

d  i L 
i L i d L
   L
i L i 
q L = q
+ q
q
+ q = 0.
dt qi qi dt qi q i qi

Como cualquier otra ley de conservacin, la de la energa nos da una mayor intuicin
acerca del comportamiento de un sistema mecnico y simplifica a menudo los clculos.
Veremos dos ilustraciones sencillas de este ltimo punto.
Como primer ejemplo, recordemos la ecuacin del pndulo simple (7), que es una ecua-
cin de segundo orden. Si en lugar de usar (5), empleamos la conservacin de la energa, se
tiene
1 1
L = ml2 2 + mgl cos E = ml2 2 mgl cos = cte.
2 2
El resultado es una ecuacin de primer orden

g du
Z
2
2 cos = cte, o equivalentemente p = t,
l 0 cte 2gl1 cos u

donde (0) = 0 . La constante se determina con las condiciones iniciales. La integral es


una integral elptica, sobre la que hay mucha literatura y mtodos de aproximacin.
Un segundo ejemplo es el problema de hallar la superficie de revolucin de rea mnima
cuyo borde es las circunferencias de radio 2 a alturas z = 1, que habamos mencionado
1/2
antes. Las ecuaciones (5) con L = 2y 1 + (y )2 son un poco feas por la presencia de
la raz cuadrada y se hace un poco difcil encontrar la solucin explcita. La energa es en
este caso
yy p y
E = y p y 1 + (y )2 = p
1 + (y )
2 1 + (y )2

No es difcil separar variables e integrar el resultado para hallar la funcin buscada y = y(z):

y
p =1 y(z) = E cosh(z/E + C)
(y/E)2 1

donde C es una constante. Tanto E como C se obtienen a partir de las condiciones de borde
y(1) = y(1) = 2, resultando E = 1.69 . . . y C = 0.
Esta superficie cuya generatriz viene dada por un coseno hiperblico se llama catenoide y
fue el propio Euler quien prob por primera vez sus propiedades minimizantes. Su generatriz,
es decir, la grfica del coseno hiperblico, se llama catenaria y es la curva que describe un
cable colgado entre dos postes.
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Un ejemplo destacado
El modelo matemtico por excelencia es el relativo al movimiento planetario a partir
de la ley de gravitacin universal . Ocupa un lugar principal en la historia de la Ciencia
y tambin en la del pensamiento, pues propici las ideas de la Ilustracin acerca de la
capacidad de la razn y la importancia del progreso cientfico.
La fuerza ejercida por el Sol sobre cada planeta (considerados por separado, sin influen-
cias mutuas) es, segn la ley de gravitacin universal

GM m
F~ = ~u
r2
donde G es una constante, M es la masa del Sol, m es la masa del planeta, r es la distancia
entre ellos y ~u es el vector unitario desde el Sol en la direccin al planeta.
Al sustituir en (1) y simplificar m, la ecuacin de movimiento del planeta ~x(t) =
x(t), y(t), z(t) es solucin de la ecuacin diferencial

GM
(11) (
x, y, z) = (x, y, z).
(x2 + y 2 + z 2 )3/2

No hay que dejarse engaar por su aparente sencillez. De hecho este sistema no tiene solucin
explcita en trminos de t (slo a travs de integrales elpticas, como las del pndulo simple).
A pesar de ello, segn la primera ley de Kepler (experimental hasta Newton) la trayectoria
de cada planeta es una elipse con el Sol en uno de sus focos. En leguaje actual, lo que hizo
Newton fue probar este hecho a partir de (11). Esto es realmente difcil con las tcnicas
matemticas que aprendemos hoy en da en los cursos de ecuaciones diferenciales. Es casi
obligado emplear varios trucos fsicos.
Aqu slo emplearemos un truco, que en realidad ser ms sistemtico ms adelante.
Consiste en notar que ~v = (x, y, z) (x, y, tiene derivada cero y por tanto es un vector
z)
constante y como ~x ~v = 0, la trayectoria est en un plano (el caso ~v = ~0 es especial pero
lleva a la misma conclusin). Otra forma, mas complicada, de llegar a lo mismo es usar
la frmula para la torsin de la curva ~x = ~x(t). Fsicamente, con un poco de intuicin,
nos podemos saltar estos argumentos pensando en cmo modifica la posicin en tiempos
prximos una fuerza central.
Por la simetra esfrica del problema, reflejada en (11), se puede fijar (girando la cabeza)
z = 0 como el plano en el que transcurre el movimiento. A partir de aqu todo es bastante
sistemtico utilizando mecnica lagrangiana.
Teniendo en cuenta que z = 0 y que r 1 = r 2~u, tomamos, segn (8),

1 GM m
L = m(x 2 + y 2 ) + 2 .
2 (x + y 2 )1/2

La aparicin de x2 + y 2 sugiere utilizar coordenadas polares (r, ) como coordenadas gene-


ralizadas y con ellas
1 GM m
L = m(r 2 + r 2 2 ) + .
2 r
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Las ecuaciones de Euler-Lagrange son

GM d 2
r = r 2 , (r ) = 0.
r2 dt

De la segunda, dejada sin operar a propsito, se deduce que r 2 es una constante, digamos h,
en cada trayectoria. Por cierto, esto prueba la segunda ley de Kepler : el vector ~x barre reas
iguales en tiempos iguales, simplemente usando la frmula que calcula el rea en polares.

t1 +
t2 t1

t2 +

Primera ley de Kepler Segunda ley de Kepler

Ahora podemos usar r 2 = h para sustituir en la primera de las ecuaciones de Euler-


Lagrange y as obtener una sola ecuacin diferencial de segundo orden. Siguiendo la ex-
periencia de los ejemplos anteriores, utilizamos la energa (10), que empleando r 2 = h se
convierte en
1 1 h2 GM m
E = mr 2 + m 2 .
2 2 r r
Si queremos estudiar como vara r en funcin de debemos considerar (con el abuso de
notacin habitual en la regla de la cadena)

dr dr/dt r dr  2E h2 2GM 1/2


= = 2 que implica = h1 r 2 2 + .
d d/dt hr d m r r

Esta ltima ecuacin quiz parezca ms complicada que la de partida pero se puede integrar.
1/2
Completando cuadrados, el segundo miembro se escribe como K11 r 2 1(K1 r 1 K2 )2
con K1 y K2 constantes en funcin de E/m, h y GM , por ejemplo, K1 = hm1/2 (2E)1/2 .
Entonces
d d(K1 /r K2 )/dr d 
= p = arc cos(K1 r 1 K2 ) (r) = arc cos(K1 r 1 K2 ),
dr 1 (K1 r 1 K2 )2 dr

donde se ha elegido una constante de integracin nula (lo cual equivale a especificar cierto
origen de ngulos). Esto se escribe de una manera ms atractiva como
p
r() = con p y e constantes,
1 + e cos
10 fisgeo2

que es la ecuacin de una cnica de excentricidad e escrita en polares (centradas en uno


delos focos). Si sustituyramos datos reales de los planetas, obtendramos que 0 e < 1,
lo que corresponde a una elipse. De hecho no hay duda porque las otras cnicas (parbola
e hiprbola) no son cerradas.
A pesar del enunciado de la ley de Kepler, las rbitas de los planetas (con la excepcin
de Mercurio) tienen excentricidades pequeas y la ecuacin anterior se parece bastante a
la circunferencia r = p. En el caso de la Tierra e = 0.017, lo que significa que si hiciramos
un dibujo a escala de la rbita con un eje mayor de 1m, el otro sera alrededor de 0.14mm
ms corto. Esto es totalmente inapreciable a simple vista.

Referencias
[Arn78] V. I. Arnold. Mathematical methods of classical mechanics. Springer-Verlag, New
York, 1978. Translated from the Russian by K. Vogtmann and A. Weinstein,
Graduate Texts in Mathematics, 60.

[Gol80] H. Goldstein. Classical mechanics. Addison-Wesley Publishing Co., Reading,


Mass., second edition, 1980. Addison-Wesley Series in Physics.

[GT07] C. G. Gray and E. F. Taylor. When action is not least. Am. J. Physics., 75(5):434
458, 2007.

[Hol11] D. D. Holm. Geometric mechanics. Part I. Imperial College Press, London, second
edition, 2011. Dynamics and symmetry.

[HSS09] D. D. Holm, T. Schmah, and C. Stoica. Geometric mechanics and symmetry,


volume 12 of Oxford Texts in Applied and Engineering Mathematics. Oxford Uni-
versity Press, Oxford, 2009. From finite to infinite dimensions, With solutions to
selected exercises by David C. P. Ellis.

[LL76] L. D. Landau and E. M. Lifshitz. Course of theoretical physics. Vol. 1. Pergamon


Press, Oxford, third edition, 1976. Mechanics, Translated from the Russian by J.
B. Skyes and J. S. Bell.

[New99] I. Newton. The Principia: mathematical principles of natural philosophy. Uni-


versity of California Press, Berkeley, CA, 1999. A new translation by I. Bernard
Cohen and Anne Whitman, assisted by Julia Budenz, Preceded by A guide to
Newtons Principia by Cohen.