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INGENIERIA MECATRONICA
ROBOTICA II - 2014
UNIDAD 3. SIMULACION Y CONTROL DINAMICO
CONTROL ADAPTATIVO
En todos los apartados anteriores se ha considerado la existencia de
un modelo dinmico del robot. En la realidad, parmetros tales como masas de
elementos, momentos de inercia, etc., que aparecen como coeficientes en las
ecuaciones del modelo dinmico no resultan totalmente conocidos o incluso pueden
llegar a variar, lo que redunda en que aparezcan errores en el control realizado.
Con el empleo de tcnicas de control adaptivo estos errores pueden ser minimizados
mediante el cambio de valores de las ganancias u otros parmetros en la ley de
control resultante utilizando reguladores. En este sentido, el controlador "aprende"
un conjunto de parmetros durante el proceso de operacin del robot. De esta
forma, errores que siempre existiran se logran minimizar.
Por otra parte, los progresos en microelectrnica has estimulado el desarrollo del
control adaptativo, hoy en da la mayora de los controles permiten el ajuste de
parmetros de alguna manera, siendo un tema de investigacin de amplio inters.
Los sistemas de control con realimentacin lineal ordinaria son la base sobre la cual
se desarrollan los sistemas de control adaptativo.
CONTROL ADAPTATIVO
Un controlador Adaptativo es un controlador con parmetros ajustables y un
mecanismo de ajuste de parmetros
-Las salidas son los valores de las Ganancias en estas regiones de trabajo.
El mtodo busca en tiempo real sobre la tabla para determinar en cada instante los
valores de las ganancias.
Las variables ms empleadas para ajustar las ganancias son las variables
articulares y la de carga. Para ajustar los parmetros de los Controladores PID de
las articulares, esta tarea es muy compleja dado que para ajustar 3n parmetros ( n
es el nmero de articulaciones). Es evidente que el nmero de pruebas de
funcionamiento necesarias para determinar estos parmetros de ganancias
depender del grado de resolucin que se desee obtener.
Es evidente que los sistemas de control adaptativo buscan una solucin factible al
problema bsico de control en donde la determinacin de las ganancias y variables
son complejas, dinmicas y de difcil determinacin en tiempo real.
Un modelo complejo puede utilizarse pero es importante mencionar el alto costo
computacional en funcin de la resolucin deseada para el sistema.