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Manual Robotica PDF
Manual Robotica PDF
del alumno
Manual de
Robo- Circle
Mi Taller Digital:
Manual de Robtica
Enlaces Centro de Educacin y Tecnologa
Ministerio de Educacin
Anexos: 41
Armando el robo-circle 42
Gua de Instalacin de Software 46
5
Objetivo General
en el proceso de implementacin del kit robtico,
los estudiantes sern capaces de armar el robo-
circle con todos sus accesorios y programarlo para
realizar una serie de tareas, adems de adquirir
conocimientos complementarios de electrnica,
mecnica e informtica.
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 7
Metodologa
las actividades de este taller se dividirn en 10 sesiones.
la ltima se destinar a un desafo de grupos.
los alumnos se dividirn en grupos de no ms de 5 estudiantes.
Cada grupo se asignar un nombre y roles que sern
rotativos entre ellos, estos son los siguientes:
Jefe de Proyecto:
encargado de entregar al profesor al final de cada sesin
el resumen de las actividades realizadas por el grupo.
Programador:
encargado de la programacin del robo-circle.
Ingenieros:
encargados del armado y test del robo-circle.
Administrador:
encargado de la planificacin de cada sesin.
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el mtodo utilizado para el desarrollo de este taller, estar dado
por las estrategias propias de:
ejecutar ( hacer )
Comunicar ( compartir )
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 9
Objetivos especificos del Taller
desarrollar trabajo colaborativo.
desarrollar los procesos creativos por medio de
elementos tecnolgicos.
Fomentar la autonoma de trabajo, en donde
los estudiantes puedan decidir como y para que
trabajar el elemento tecnolgico.
Promover las experiencias errneas para
identificarlas como parte del aprendizaje y el
autodescubrimiento.
desarrollar habilidades cientficas.
10 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
INICIO DEL TALLER
DIA
1
nuestro primer da lo dedicaremos a organizar los grupos de trabajo, los
cuales avanzarn de acuerdo a los roles definidos para este taller.
el profesor entregar el formato de la minuta de planificacin del da
que debe ser completada por el Jefe de Proyectos al finalizar la jornada.
1. Planificacin del da
2. Problemas encontrados
3. Soluciones
4. Informe del Ingeniero y del Programador
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 11
Que es robtica?
DIA 1
Que es un robot?
Es un sistema electro-mecnico que por su
apariencia o movimientos, ofrece la sensacin
de tener un propsito propio por moverse,
hacer funcionar un brazo mecnico, sentir
y manipular su entorno y mostrar un
comportamiento inteligente, especialmente si
ese comportamiento imita a los humanos o los
animales.
Qu es la Robtica educativa?
Robtica Educativa significa poner al alcance de los alumnos(as), las
herramientas necesarias para que desarrollen dispositivos externos a
la computadora, controlados por sta, por medio de una interfaz. La
Robtica Educativa permite desarrollar competencias para este nuevo
milenio como:
12 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
Habilidad para prevenir y resolver problemas, toma de decisiones:
Habilidad para lograr solucionar una situacin problemtica dada, sin que
DIA 1
se le haya indicado un procedimiento a seguir.
Habilidades cognitivas como experimentar, investigar, aplicar, comparar y
evaluar
Sentido de anticipacin.
Actitudes creativas.
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 13
Ahora estamos listos para comenzar, el desafo de
DIA 1
MANOS A LA OBRA
Checklist de Materiales
14 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
Controlador i-BOX3.0
DIA 1
Caja Contenedora
Ruedas y neumticos
Chasis circular
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 15
DIA
2
el desafo del da es armar y programar el kit bsico.
Motor B
Motor A
16 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
Introduccin a la programacin:
DIA 2
Para que nuestro robot pueda realizar alguna
accin (movimiento, sonido, etc.) es necesario
que lo programemos, pero antes definiremos
algunos conceptos bsicos:
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 17
Diagrama de flujo: antes de escribir un programa, sobre todo si es complejo, es til
trazar un esquema, en lenguaje corriente utlizando smbolos, detallando lo que quieres
DIA 2
DiAGRAMA De FlUJO
Tirar un nmero
al azar: X
Pedir al usuario
un nmero: Y
S no
es X igual a Y?
Indicar: Indicar:
aCeRTaSTe! no aCeRTaSTe!
18 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
Con un buen diagrama de flujo, gran parte del trabajo est hecho. Puede
ser tentador comenzar a escribir directamente el programa , con la
esperanza de hacerlo todo bien a la primera. Suele ser ms eficaz, sin
DIA 2
embargo, escribir antes el diagrama de flujo, para luego intentar pasarlo
al lenguaje informtico elegido.
Pruebas:
Una vez que el profesor revise el robot , continuar la fase
de pruebas. Debern instalar el software: I-BOX III V133
setup.exe. para verificar el funcionamiento, utilizando el
anexo: "Gua de Instalacin de Software" .
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 19
DIA
3-4
el desafo para estos das es probar rutinas de
software que nos permita avanzar el robot en lnea
recta y otras trayectorias que defina cada grupo.
20 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
thatway instruye al motor seleccionado para ir a la direccin
indicada por el LED rojo.
DIA 3-4
rd invierte la direccin de los motores seleccionados.
Cualquiera sea la forma, tomar el camino opuesto.
setpower level establece el nivel de potencia del motor seleccionado.
La entrada est en el intervalo de 0 (sin poder de
inercia) a 8 (plena potencia).
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 21
La alternativa grafica es utilizar LogoBlocks, su interfaz es la siguiente:
DIA 3-4
1. to avanza
ab, thisway
ab, onfor 1
end
22 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
DIA 3-4
2. to rota_i
a, thatway
b, thisway
note 179 5
ab, onfor 5
end
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 23
DIA
5
el desafo de este da es implementar uno de los
sensores que viene con nuestro kit , el ZX-led.
Conceptos Previos:
Un diodo emisor de luz (LED) produce luz cuando una corriente pasa a
travs de l. El color del LED usualmente te dice de que color ser la luz
cuando una corriente pasa a travs del mismo. Las marcas importantes
de un LED se pueden encontrar en su forma.
24 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
Diagrama esquemtico del Zx-leD
DIA 5
Conectar el ZX-led
en las posiciones P0
y P1, de acuerdo a
imagen siguiente:
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 25
Utiliza el siguiente cdigo para activar los led.
DIA 5
1.- to start
high 1
wait 50
high 0
Prueba otras
variantes de
cdigos.
26 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
DIA
6
el desafo de este da es implementar el
sensor de contacto.
Conceptos Previos:
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 27
En nuestro caso, el sensor est formado por 3 componentes principales;
la entrada del cable, el LED indicador y el Switch. Ser capaz ste de
brindar 2 estados, al presionar y soltar el switch.
DIA 6
Switch
Indicador LED
Conector de seal
Soltar/No presionar
28 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
Presionar
DIA 6
el resultado es un 0 lgico
cuando el switch es presionado.
la condicin es VeRdadeRa.
La conexin del
sensor la debes
realizar en la
posicin IN0 a IN3,
de acuerdo a la
siguiente figura.
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 29
El cdigo ejemplo de prueba del sensor de contacto es el siguiente:
DIA 6
1.- to start
loop [ ifelse ( in 3)
[ab, on ] [ ab, o ]
end
Realiza variaciones
a los cdigos.
30 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
DIA
7-8
el desafo de este da es implementar el
sensor reflector infrarrojo.
Conceptos Previos:
Led Infrarrojo: es un tipo de diodo emisor de luz, solo que esta luz no
es visible al ojo humano. Primero que todo tienes que entender que es un
diodo. un diodo es un dispositivo semiconductor que emite luz de espectro
reducido cuando se polariza de forma directa la unin positivo-negativo
(Pn) del mismo y circula por l una corriente elctrica.
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 31
Fototransistor: es un transistor sensible a la luz, normalmente a los infrarrojos. la luz
DIA 7-8
incide sobre la regin de base, generando portadores en ella. esta carga de base lleva el
transistor al estado de conduccin. el fototransistor es ms sensible que el fotodiodo por el
efecto de ganancia propio del transistor.
el reflector infrarrojo consiste en 2 partes, la parte que emite y el detector. este simple
circuito muestra como funciona. dispara una luz led que rebota en la superficie y la hace
volver al detector, procesando y dando valores en datos digitales al i-boX que se encuentre
conectado.
LED infrarrojo
Foto-transistor
LED infrarrojo Foto-transistor
Conector de seal
32 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
el reflector infrarrojo puede actuar como sensor anlogo y sensor digital. el rango de
DIA 7-8
deteccin ptimo es de 2 a 10mm, siendo su mejor punto el de los 3mm. (ver el grfico de
desempeo). el corazn de este sensor es el dispositivo reflector infrarrojo TCRT5000. la
salida de este sensor puede definirse como 2 tipos. es anloga en trminos de voltaje dC. Su
rango es de 0 a 5V. Si el foto transistor dentro del TCRT5000 puede detectar mas densidad
de luz infrarroja, puede conducir ms. la salida de voltaje ser ms alta. Por otro lado,
puede detectar baja densidad de luz infrarroja. la salida de voltaje ser mas baja. el otro
tipo de salida es una seal digital. Si el sensor detecta mas densidad de luz, puede mandar
un 1 lgico a la salida y mandar un 0 lgico en caso de que se detecte baja densidad de luz.
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 33
Seguir las instrucciones de instalacin del sensor-
DIA 7-8
Conector SENSOR2
Conector SENSOR3
34 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
1.- to start
DIA 7-8
loop [send (sensor 2 ) wait 10
end
Leer los datos del sensor desde el monitor Cricket y guardarlos. Luego,
cambia el color de la superficie al negro. Lee los datos del sensor desde
el monitor Cricket y tambin guarda.
Con los resultados del paso anterior calcula los datos de referencia para
las actividades siguientes.
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 35
(2) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot.
Remover el cable.
DIA 7-8
to start
ab, thisway
ab, on
waituntil [ ((sensor 2 ) < 500 )]
ab, o
beep
end
SENSOR2
36 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se mover hacia
adelante y se detendr arriba de la lnea negra y automticamente
DIA 7-8
emitir un sonido.
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 37
DIA
9
el desafo de este da es aplicar el uso del
sensor reflector infrarrojo.
38 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
DIA
10
el desafo final es crear una pista del tipo laberinto que
permita que al ser recorrida por el robo-circle se utilicen
todos los sensores que has aprendido en el Taller.
C R C u l o T e C n o l g I C o S. a. 39
Anexos
Anexo
Armando el Robo-Circle
Tornillos de
cabeza plana
de 3x8 mm.
Tornillos de
cabeza plana
de 3x8 mm.
42 M a n u a l d e R o b o - C I R C LE
2. Conecta 2 espaciadores metlicos de 33mm. a la caja contenedora
mediante 2 tornillos de cabeza plana de 3x8mm. en la posicin que
se muestra en la figura.
Espaciador metlico de 33 mm.
Tornillos de 2 mm.
C rc u l o T e c n o l g ic o S. A. 43
4. Conecta el sistema de motores del paso (3) con el chasis circular en
la posicin que muestra la siguiente imagen.
Apritalo con los tornillos de 3x6mm. a los espaciadores de metal de
33mm.
44 M a n u a l d e R o b o - C I R C LE
5. Sita el i-BOX en el contenedor. Conecta el cable del motor A al
conector negro del ch-A y el cable del motor B al conector blanco
del ch-B.
Motor B
Motor A
C rc u l o T e c n o l g ic o S. A. 45
Anexo
Gua de Instalacin de Software
Hardware:
Necesitars un PC o un notebook para
correr el software Robo-CIRCLE. Comenzar
a usar el Robo-CIRCLE es ms fcil si
tu PC o notebook tiene las siguientes
caractersticas:
Software
Instalar Windows ME o un sistema operativo ms nuevo.
Se recomienda WindowsXP. Tambin son compatibles Windows Vista y
Windows 7.
46 M a n u a l d e R o b o - C I R C LE
Informacin de los cables
Cable UCON-200
conectar a i-BOX3S
Cable JST3AA-8
+ 5V
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Comenzando con el i-box III
Cable UCON-200
Instala las bateras
Bateras AA
El i-BOX soporta
bateras alcalinas y
Salida de sonido recargables. Usa 4
"AA" (no includas).
Salida Digital
Conctala con LED-ZX o Switch POWER
circuitos con drivers relay.
Microcontrolador
Cerebro del robot, Switch Correr/Detener
contiene el firmware
intrprete Logo.
48 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
1 Paso con i-box III [1] Prndelo
[3] Bip!
(1) Da vuelta el i-BOX y abre la cubierta de la
batera para colocar 4 bateras AA en el
contenedor. Comprueba que la polaridad de
las bateras sea en el orden correcto para que
el i-BOX funcione.
C r c u l o T e c n o l g i c o S. A. 49
(4) Escoge la carpeta que contiene el driver en el CD-ROM (USB_Drivers). Has
clic en el botn Next. Espera un momento. Comenzar la instalacin.
(5) Luego, el sistema detectar el nuevo dispositivo USB; USB serial port y
solicitar el driver. Has el mismo mtodo de los pasos (1) y (2).
(6) Escoge la localizacin haciendo clic en Install the software automatically.
Has clic en el botn Next.
(7) Espera un momento. El sistema instalar los drivers. Has clic el botn
Finish.
50 M a n u a l d e R o b o - C I R C LE
(8) Ya se instal el puerto Virtual COM o puerto Serial USB. Revisa la direccin
del puerto COM por Panel de Control > Sistema > Hardware > Administrador
de Dispositivos. Mira la lista de puertos y graba la direccin del puerto
serial USB para usarlo para proporcionar interface con el microcontrolador
objetivo.
C r c u l o T e c n o l g i c o S. A. 51
Instalacin del Software
(1) Inserta el CD-ROM de Robo-CIRCLE en tu dispositivo. Has doble clic en
i-BOX III V133 setup.exe. Vers la pgina de bienvenida de la instalacin.
Has clic en el botn NEXT para continuar con la instalacin.
52 M a n u a l d e R o b o - C I R C LE
(3) La instalacin comenzar apareciendo la ventana i-BOX Utility.
Puedes usarla para buscar el puerto COM disponible y proporcionar
automticamente la interface con el i-BOX.
(4) Has correr el programa al hacer clic en el Start > Programs > i-BOX
Application > LogoBlocks or Criket Logo.
Cricket Logo
Logo Blocks
C r c u l o T e c n o l g i c o S. A. 53
Cmo escoger la interface de puerto serialCOM/USB
Antes de usar el cable UCON-200 con la tarjeta i-BOX3S, el usuario necesita
asegurarse de seguir los siguientes pasos:
Cable UCON-200
54 M a n u a l d e R o b o - C I R C LE
(1) Conecta el cable UCON-200 entre el i-BOX y el puerto USB del computador.
(2) Corre el i-BOX Launch Center hacindo clic en Start > i-BOX Application
> i-BOX Launch Center.
(3) El i-BOX Launch Center empezar a buscar el puerto serial USB (COM)
disponible en tu computador y se conectar al i-BOX automticamente.
(4) Has clic en el LogoBlock del cono Cricket Logo para empezar a correr el
software.
C r c u l o T e c n o l g i c o S. A. 55
(2) Para el software LogoBlocks, selecciona el men Edit > Preference .
Escoge el puerto COM de la interface del paso (1) y has clic en el botn OK.
Para el Cricket Logo, puedes establecer el puerto COM de interface en el
Serial port combo box de la ventana principal.
Solucin de problemas
Si no puedes encontrar el puerto serial USB (el nmero del puerto COM ms
que el del COM3) en las preferencias de la configuracin de LogoBlocks, y no
puedes ver el puerto COM correcto en la lista desplegable de puertos seriales
de la pantalla principal del Cricket Logo, debes seguir los siguientes pasos:
(1) Guardar los archivos actuales de LogoBlocks o los del Cricket Logo.
(2) Cerrar el software.
(3) Comprobar la conexin del cable UCON-200 cable con el puerto USB y
comprobar el puerto serial USB que fue creado por el driver UCON-200.
Puede que sea necesario reconectar el cable UCON-200. Recuerda los
puertos COM correctos.(4) Abrir nuevamente el LogoBlocks y el Cricket
Logo. Comprobar el puerto COM de interface. Si todo esta correcto,
encontrars los puertos COM correctos. If all are corect, you will found the
correct COM port.
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Anexos
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60 M a n u a l d e R o b o - C I R C l e
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