- Comparacién de métodos de localizacién espacial Principio todos los métodos expuestos son equivalentes, pero dependiendo del uso que se vaya seri més acecuado emplear un procedimienta u otro. comparacién se realiza fundamentalmente en razin a su eapacidad para la realizacién de cuatr mes bisicas de toda transformacién, Capacidad de representacién conjunta de posicién y orientacién, Representar la posicién y orientacién de un sistema rotado y trasladade OUVW con respecta tun sistema fijo de referencia OXYZ. Que es lo mismo que representar una rotacién y traslacié realizada sobre un sistema de referencia. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto 4 un sistema O'UVW, a su ex presién en coordenadas del sistema de referencia OXYZ. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. ces de transformacién homogénea ‘ncipales ventajas residen en su capacidad de representaciGn conjunta de posicién y orientacién : ‘omodidad con la que se puede realizar la composicin de transformaciones. Para ello bastar vente multiplicar, en el orden adecuado, las matrices de transformacién correspondientes. E , ademas, la aplicacién de una trinsformacién sobre un vector referido a un sistema fiji vente multiplicando la matriz de transformacién correspondiente por el vector. ho principal inconveniente presenta su alto nivel de redundancia (necesita definir 12 componeitte: ‘lo 6 grados de libertad). Esto dificulta su implementacién en computader, fata del rixétodo mes popular, pues ademas de trabajar con matrices, cuya dgebra es extensament: